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審決分類 審判 全部申し立て 特36条6項1、2号及び3号 請求の範囲の記載不備  H04N
審判 全部申し立て 2項進歩性  H04N
審判 全部申し立て 特36条4項詳細な説明の記載不備  H04N
管理番号 1356802
異議申立番号 異議2018-700566  
総通号数 240 
発行国 日本国特許庁(JP) 
公報種別 特許決定公報 
発行日 2019-12-27 
種別 異議の決定 
異議申立日 2018-07-12 
確定日 2019-09-17 
異議申立件数 1 
訂正明細書 有 
事件の表示 特許第6261090号発明「無人飛行体」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。 
結論 特許第6261090号の明細書及び特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正明細書及び特許請求の範囲のとおり訂正後の請求項〔4?22〕について訂正することを認める。 特許第6261090号の請求項1?22に係る特許を維持する。 
理由 第1 手続の経緯
特許第6261090号(以下、「本件特許」という。)の請求項1?22に係る特許についての出願は、平成27年5月18日の出願であって、平成29年12月22日にその特許権の設定登録(特許公報発行日 平成30年1月17日)がされ、平成30年7月12日に特許異議申立人株式会社DRONE iPLABにより請求項1?22に対して特許異議の申立てがされたものである。
そして、その後の経緯は次のとおりである。

平成30年10月 5日付け 取消理由通知
同年12月 6日 訂正請求書、意見書の提出(特許権者)
平成31年 2月25日 意見書の提出(特許異議申立人)
同年 3月27日付け 取消理由通知(決定の予告)
令和 元年 5月29日 訂正請求書、意見書の提出(特許権者)
同年 7月12日 意見書の提出(特許異議申立人)

第2 訂正の適否についての判断
1 請求の趣旨、訂正の内容
(1)請求の趣旨
令和元年5月29日に特許権者により行われた、願書に添付した明細書及び特許請求の範囲の訂正(以下、「本件訂正」という。)の請求の趣旨は、特許第6261090号の明細書、特許請求の範囲を、本件訂正の訂正請求書(以下、「本件訂正請求書」という。)に添付した訂正明細書、特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項4?22について訂正することを求める、というものである。

(2)訂正の内容
本件訂正の内容は以下ア?クのとおりである。

ア 訂正事項1
特許請求の範囲の請求項4に「前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致している」と記載されているのを、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致しており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」に訂正する(請求項4の記載を引用する請求項9?22も同様に訂正する)。

イ 訂正事項2
特許請求の範囲の請求項5に「前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされている」と記載されているのを、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされており、前記1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」に訂正する(請求項5の記載を引用する請求項8、10?22も同様に訂正する)。

ウ 訂正事項3
特許請求の範囲の請求項6に「前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致している」と記載されているのを、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致しており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」に訂正する(請求項6の記載を引用する請求項8?9、11?22も同様に訂正する)。

エ 訂正事項4
特許請求の範囲の請求項7に「前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられている」と記載されているのを、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画象の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」に訂正する(請求項7の記載を引用する請求項8?10、12?22も同様に訂正する)。

オ 訂正事項5
明細書の段落【0008】の「この点に関し、特許文献1に記載のジンバル駆動装置では、パノラマ画像を撮影する構成にはなっておらず、たとえパノラマ画像を撮影するようにしても、パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにした構成にはなっていない。」との記載を、「この点に関し、特許文献1に記載のジンバル駆動装置では、パノラマ画像を撮影する構成にはなっておらず、たとえパノラマ画像を撮影するようにしても、パノラマ画像に自身の無人飛行体が全く写らないようにした構成にはなっていない。」との記載に訂正する。

カ 訂正事項6
段落【0009】の「そこで、本発明は、パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにすることができる無人飛行体を提供することを目的とする。」との記載を、「そこで、本発明は、パノラマ画像に自身の無人飛行体が全く写らないようにすることができる無人飛行体を提供することを目的とする。」との記載に訂正する。

キ 訂正事項7
段落【0010】の(2)第2態様の無人飛行体において「前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致している」との記載を、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致しており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」との記載に訂正する。段落【0010】の(3)第3態様の無人飛行体において「前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされている」との記載を、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」との記載に訂正する。段落【0010】の(4)第4態様の無人飛行体において「前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致している」との記載を、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記1ジンバル部に設けられ、前記2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致しており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」との記載に訂正する。また、段落【0010】の(5)第5態様の無人飛行体において「前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられている」との記載を、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」との記載に訂正する。

ク 訂正事項8
段落【0029】の「本発明によると、パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにすることが可能となる。」との記載を、「本発明によると、パノラマ画像に自身の無人飛行体が全く写らないようにすることが可能となる。」との記載に訂正する。

2 一群の請求項について
訂正事項1?4は、一群の請求項〔4?22〕に対して請求されたものであるから、特許法第120条の5第4項の規定に適合する。
訂正事項5?8による明細書の訂正は、一群の請求項〔4?22〕について行われたものであるから、特許法第120条の5第9項の規定によって準用する同法第126条第4項の規定に適合する。
したがって、上記訂正事項1?8は、特許法第120条の5第4項及び同条第9項の規定によって準用する同法第126条第4項の規定に適合するものである。

3 訂正の目的の適否、新規事項の追加の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否、独立特許要件について
(1)訂正事項1?4について
ア 訂正の目的の適否について
訂正事項1?4は、飛行体本体の構成、並びに、第1カメラ部及び第2カメラ部の撮影対象範囲に係る構成に限定を加えるものであるから、特許法第120条の5第2項ただし書第1号に規定する特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。

イ 新規事項の追加の有無について
訂正事項1?4により限定が加えられた構成のうち、「前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記1ジンバル部に設けられ、前記2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ」との構成については、明細書の段落0042、0043、0061、0065、0067、0068、0093、0095、0096、0103、及び図面の図1、2、7、8、10、11に記載されている。
また、訂正事項1?4により限定が加えられた構成のうち、「前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し」及び「前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影する」との構成については、明細書の段落0034、0037、0038、0041、0062、0076、0080、0084、0145、及び図面の図9に記載されている。
以上から、訂正事項1?4は、特許法第120条の5第9項で準用する特許法第126条第5項に適合するものである。

ウ 特許請求の範囲の拡張又は変更の存否について
訂正事項1?4は、請求項4?22のカテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当せず、特許法第120条の5第9項で準用する特許法第126条第6項に適合するものである。

エ 独立特許要件について
本件特許異議申立事件においては、全ての請求項について特許異議の申立てがされているから、訂正事項1?4に関して、特許法第120条の5第9項で読み替えて準用する特許法第126条第7項の独立特許要件は課されない。

(2)訂正事項7について
ア 訂正の目的の適否について
訂正事項7は、上記訂正事項1?4に係る訂正に伴い特許請求の範囲の記載と明細書の記載の整合を図るための訂正であるから、特許法第120条の5第2項ただし書第3号に規定する明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。

イ 新規事項の有無について
訂正事項7により追加される事項は、上記訂正事項1?4と同じであるから、上記(1)イと同様に明細書及び図面に記載されているといえる。
よって、訂正事項7は、特許法第120条の5第9項で準用する特許法第126条第5項に適合するものである。

ウ 特許請求の範囲の拡張・変更の存否について
訂正事項7は、請求項4?22のカテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当せず、特許法第120条の5第9項で準用する特許法第126条第6項に適合するものである。

(3)訂正事項5、6、8について
ア 訂正の目的の適否について
訂正事項5、6、8は、上記訂正事項1?4に係る訂正に伴い特許請求の範囲の記載と明細書の記載の整合を図るための訂正であるから、特許法第120条の5第2項ただし書第3号に規定する明瞭でない記載の釈明を目的とするものである。

イ 新規事項の有無について
訂正事項5、6、8に係る事項は、上記訂正事項1?4に含まれているから、上記(1)イと同様に明細書の段落0145、及び図面の図9に記載されているといえる。
よって、訂正事項5、6、8は、特許法第120条の5第9項で準用する特許法第126条第5項に適合するものである。

ウ 特許請求の範囲の拡張・変更の存否について
訂正事項5、6、8は、請求項4?22のカテゴリーや対象、目的を変更するものではないから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当せず、特許法第120条の5第9項で準用する特許法第126条第6項に適合するものである。

4 小括
上記のとおり、訂正事項1?8に係る訂正は、特許法第120条の5第2項ただし書第1号及び第3号に規定する事項を目的とするものであり、かつ、同条第4項、並びに、同条第9項で準用する同法第126条第4項、第5項及び第6項の規定に適合する。
したがって、明細書及び特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正明細書及び特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔4?22〕について訂正することを認める。

第3 特許異議の申立てについて
1 本件特許発明
本件特許の特許請求の範囲の請求項1?3に係る発明、及び、本件訂正請求により訂正された請求項4?22に係る発明(以下「本件特許発明1」?「本件特許発明22」という。)は、訂正特許請求の範囲の請求項1?22に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
なお、本件特許発明1?22の各構成には、(A)?(Z)の符号を当審において付した。以下、構成A?構成Zと称する。

(本件特許発明1)【請求項1】
(A)少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
(B)前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と
を備え、
(C)前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
(D)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(E)前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、
(F)前記第1カメラ部は、複数台の前記第1カメラと、複数台の前記第1カメラに電力を供給する第1バッテリーとを備え、
前記第2カメラ部は、複数台の前記第2カメラと、複数台の前記第2カメラに電力を供給する第2バッテリーとを備えていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明2)【請求項2】
(A1)請求項1に記載の無人飛行体であって、
(G)前記ジンバル駆動装置は、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と
をさらに備え、
(H)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置していることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明3)【請求項3】
(A2)請求項2に記載の無人飛行体であって、
(I)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明4)【請求項4】
(A)少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
(B1)前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と
を備え、
(Z)前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、
前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、
前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、
(C1)前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
(D)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(E1)前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
(H)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(I)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、
(J)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致しており、
(Y)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明5)【請求項5】
(A)少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
(B1)前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と
を備え、
(Z)前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、
前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、
前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、
(C1)前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
(D)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(E1)前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
(H)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(I)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、
(K)前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされており、
(Y)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明6)【請求項6】
(A)少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
(B1)前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と
を備え、
(Z)前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、
前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、
前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、
(C1)前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
(D)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(E1)前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
(H)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(I)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、
(L)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致しており、
(Y)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明7)【請求項7】
(A)少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
(B2)前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と、
前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第3駆動部と
を備え、
(Z)前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、
前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、
前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、
(C1)前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
(D)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(E1)前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
(H)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(I1)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
(M)前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられており、
(Y)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明8)【請求項8】
(A3,5-7)請求項3又は請求項5から請求項7までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
(J)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明9)【請求項9】
(A3,4,6-8)請求項3、請求項4又は請求項6から請求項8までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
(K)前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明10)【請求項10】
(A3-5,7-9)請求項3から請求項5までの何れか1つ又は請求項7から請求項9までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
(L)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致していることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明11)【請求項11】
(A3-6,8-10)請求項3から請求項6までの何れか1つ又は請求項8から請求項10までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
(B3)前記ジンバル駆動装置は、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第3駆動部をさらに備え、
(I1)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
(M)前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明12)【請求項12】
(A7,11)請求項7又は請求項11に記載の無人飛行体であって、
(N)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点と、前記第3駆動部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明13)【請求項13】
(A2-12)請求項2から請求項12までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
(O)前記カメラ部、前記第2ジンバル部及び前記第2駆動部を含む構成要素は、前記第1水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第1ジンバル部に設けられていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明14)【請求項14】
(A13)請求項13に記載の無人飛行体であって、
(P)前記ジンバル駆動装置は、前記第2駆動部に対して均衡を保つためのおもり部材をさらに備えていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明15)【請求項15】
(A14)請求項14に記載の無人飛行体であって、
(Q)前記第2駆動部及び前記おもり部材は、前記第1水平軸線に間にして、それぞれの重心が前記第1水平軸線に直交する水平方向に揃う又は略揃うように前記第1ジンバル部に設けられていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明16)【請求項16】
(A13-15)請求項13から請求項15までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
(R)前記カメラ部を含む構成要素は、前記第2水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第2ジンバル部に設けられていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明17)【請求項17】
(A16)請求項16に記載の無人飛行体であって、
(S)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、前記第2水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第2ジンバル部に設けられていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明18)【請求項18】
(A2-17)請求項2から請求項17までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
(T)当該無人飛行体は、前記第1水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、前記第2水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明19)【請求項19】
(A1-18)請求項1から請求項18までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
(U)前記カメラ部を含む構成要素は、前記第1水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第1ジンバル部に設けられていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明20)【請求項20】
(A19)請求項19に記載の無人飛行体であって、
(V)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、前記第1水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第1ジンバル部に設けられていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明21)【請求項21】
(A19,20)請求項19又は請求項20に記載の無人飛行体であって、
(W)前記カメラ部の重心及び前記第1カメラ部の重心の間の第1距離と、前記カメラ部の重心及び前記第2カメラ部の重心の間の第2距離とが同一又は略同一とされていることを特徴とする
(A)無人飛行体。

(本件特許発明22)【請求項22】
(A1-21)請求項1から請求項21までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
(X)前記何れの駆動部もブラシレスモーターであることを特徴とする
(A)無人飛行体。

2 取消理由(決定の予告)の概要
平成31年3月27日付けで特許権者に通知した取消理由(決定の予告)の要旨は、次のとおりである。

平成30年12月6日付けの訂正の請求により訂正された特許請求の範囲の請求項4?請求項22に係る特許は、本件特許の出願前日本国内または外国において頒布された下記の甲第1号証、甲第3号証?甲第5号証及び参考資料1に記載された発明及び技術事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであって、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないから、その発明に係る特許は取り消すべきものである。

甲第1号証:特開2014-167413号公報
甲第3号証:特開2001-92001号公報
甲第4号証:特開2008-131539号公報
甲第5号証:特表2014-528868号公報
参考資料1:特開2015-19344号公報

3 取消理由(決定の予告)で引用しなかった甲号証及び参考資料
上記取消理由(決定の予告)において引用しなかった甲号証及び参考資料は以下のとおりである。

甲第2号証:米国特許出願公開第2015/0021429号明細書
甲第6号証:広辞苑、第六版、岩波書店、2008年、第1851頁
参考資料2:特開2003-244511号公報

4 甲号証及び参考資料
(1)甲第1号証について
(1-1)甲第1号証の記載事項
甲第1号証には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。

「【0018】
【図1】本実施例に係る航空写真システムを示す構成図である。
【図2】本実施例に係る航空写真装置の斜視図である。
【図3】該航空写真装置の断面図である。
【図4】航空写真装置の制御系の構成図である。
【図5】航空写真装置、地上基地、遠隔操縦機の関連を示す図である。
【図6】飛行体の飛行状態を示す説明図である。
【図7】撮影時刻に於ける撮影位置を求めるタイミングチャートである。」

「【0022】
前記航空写真装置2は、主に飛行体(後述)にジンバル機構を介して鉛直に支持された支持部材としてのシャフト6と、該シャフト6の下端、上端にそれぞれ設けられた下カメラ7、上カメラ8と、前記シャフト6の下端に設けられ、前記下カメラ7と一体化された再帰反射体としてのプリズム9と、前記地上基地4との間で通信を行う飛行体通信部11とを具備している。尚、前記下カメラ7、前記上カメラ8の光軸は、前記シャフト6の軸心と合致し、常に鉛直となる様に設けられている。前記プリズム9の光軸も鉛直となる様に設定され、更に該プリズム9と前記下カメラ7、前記上カメラ8との位置関係も既知となっている。尚、前記下カメラ7、前記上カメラ8及び前記プリズム9の光軸が鉛直になる様支持されればよく、前記シャフト6の軸心は必ずしも鉛直でなくてもよい。」

「【0032】
前記下カメラ7、前記上カメラ8の内どちらにより撮影を実行するかは、測定対象物に応じて適宜選択される。例えば、農作物、或は地表の構造物等が測定対象物である場合は、前記下カメラ7により鉛直下方の撮影を行い、橋桁、或はトンネルの天井が測定対象物の場合は、前記上カメラ8により鉛直上方の撮影が行われる。更に、橋桁、或はトンネルの天井等の測定では、前記下カメラ7及び前記上カメラ8により鉛直下方、鉛直上方を同時に撮影してもよい。」

「【0037】
前記飛行体15は、放射状に延出する複数で且つ偶数のプロペラフレーム17を有し、各プロペラフレーム17の先端にプロペラユニットが設けられる。該プロペラユニットは、前記プロペラフレーム17の先端に取付けられたプロペラモータ18と、該プロペラモータ18の出力軸に取付けられたプロペラ19により構成される。前記プロペラモータ18により前記プロペラ19が回転され、前記飛行体15が飛行する様になっている。
【0038】
前記飛行体15は中心に、中空円筒状の主フレーム21を有し、該主フレーム21の上端には外方に向って延出する外フランジ22、下端には中心に向って延出する内フランジ23が設けられている。該内フランジ23の中心部には、円形の孔24が形成される。
【0039】
前記プロペラフレーム17は棒状であり、前記主フレーム21の軸心と直交する平面内に配設され、水平方向に等角度間隔で所定数(少なくとも4本、好ましくは8本、図示では8本(17a?17h)を示している)設けられている。前記プロペラフレーム17の内端部は、前記主フレーム21を貫通すると共に前記外フランジ22に固着されている。
【0040】
前記主フレーム21を上下に貫通する様に前記シャフト6が設けられ、該シャフト6はジンバル25により鉛直となる様に支持され、該ジンバル25は防振部材26を介して前記内フランジ23に設けられている。
【0041】
前記ジンバル25は直交する2方向の揺動軸27a,27bを有し、前記シャフト6を直交する2方向に揺動自在に支持する。前記防振部材26は、前記プロペラモータ18、前記プロペラ19が回転した際の振動を吸収し、振動が前記シャフト6に伝達されない様にしている。
【0042】
傾斜センサ28は前記シャフト6の下端に設けられ、前記飛行体15の加速度の変化により生じる急なジンバル25の傾きを検出する。又、傾斜センサ28は前記シャフト6が鉛直に対して傾斜した場合、鉛直線と前記シャフト6の軸心との角度を検出するものであり、前記傾斜センサ28の検出結果は後述する制御装置35(図4参照)に送出される。」

「【0093】
又、前記シャフト6は、重力の作用で鉛直方向に向く様、前記ジンバル25により支持されたが、前記揺動軸27a,27b(図3参照)にそれぞれモータを連結し、前記傾斜センサ28からの傾斜信号に基づき強制的に前記揺動軸27a,27bを傾きとは逆方向に回転し、鉛直状態を維持する様に構成してもよい。」

「【図2】

」

「【図3】

」

(1-2)甲第1号証に記載の技術的事項
上記記載から、甲第1号証には、以下(ア)?(カ)の技術的事項が記載されているものと認められる。

(ア)段落0037?0039から、「中心に中空円筒状の主フレームを有し、該主フレームの下端において中心に向かって延出するとともに中心部に円形の孔が形成された内フランジと、該主フレームの軸心と直交する平面内に放射状に延出し、先端にプロペラユニットが設けられるとともに内端部が主フレームを貫通する偶数のプロペラフレームとを有する飛行体」が記載されている。

(イ)段落0040から、「前記主フレームを上下に貫通するように設けられたシャフト」が記載されている。

(ウ)段落0040、0041から、「前記内フランジに設けられ、直交する2方向の揺動軸を有し、前記シャフトを直交する2方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバル」が記載されている。
また、段落0018において航空写真装置の断面図と説明されている図3における、揺動軸27a、27bの記載や、前記「ジンバル」が「前記シャフトを」「鉛直となるように支持する」ための「直交する2方向の揺動軸」の構成として通常想定される態様から、「直交する2方向の揺動軸」が水平であることは明らかである。
さらに、前記「ジンバル」が、前記「直交する2方向の揺動軸を有し、前記シャフトを直交する2方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持する」機能を有するものである場合に、一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造を通常備えていることは、本件特許の優先日前における技術常識であると認められるから、前記「直交する2方向の揺動軸を有し、前記シャフトを直交する2方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバル」には当該「一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造」が備わっているものといえる。

(エ)段落0022、0032から、「前記シャフトの下端、上端にそれぞれ設けられ、鉛直下方、鉛直上方を同時に撮影する下カメラ、上カメラ」が記載されている。

(オ)段落0042、0093から、「前記揺動軸にそれぞれ連結され、鉛直線と前記シャフトの軸心との角度を検出する傾斜センサからの傾斜信号に基づき、鉛直状態を維持するように、強制的に前記揺動軸を傾きとは逆方向に回転させるモータ」が記載されている。

(カ)図2及び図3から、航空写真装置の構成が、前記直交する2方向の揺動軸の各々を基準として、水平方向においてほぼ対称に配置されており、かつ、飛行体の構成が、前記直交する2方向の水平な揺動軸の交点を基準として、水平方向においてほぼ対称に配置されていることが記載されている。

(1-3)甲1発明
以上より、甲第1号証には、次の発明(以下、「甲1発明」という。)が記載されている。なお、各構成の符号(a)?(h)は、説明のために当審が付したものであり、以下、構成a?構成hと称する。

(甲1発明)
(b)中心に中空円筒状の主フレームを有し、該主フレームの下端において中心に向かって延出するとともに中心部に円形の孔が形成された内フランジと、該主フレームの軸心と直交する平面内に放射状に延出し、先端にプロペラユニットが設けられるとともに内端部が主フレームを貫通する偶数のプロペラフレームとを有する飛行体と、
(c)前記主フレームを上下に貫通するように設けられたシャフトと、
(d)前記内フランジに設けられ、直交する2方向の水平な揺動軸を有するとともに、一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造を備え、前記シャフトを直交する2方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバルと、
(e)前記シャフトの下端、上端にそれぞれ設けられ、鉛直下方、鉛直上方を同時に撮影する下カメラ、上カメラと、
(f)前記揺動軸にそれぞれ連結され、鉛直線と前記シャフトの軸心との角度を検出する傾斜センサからの傾斜信号に基づき、鉛直状態を維持するように、強制的に前記揺動軸を傾きとは逆方向に回転させるモータと、を具備し、
(g)航空写真装置の構成が、前記直交する2方向の水平な揺動軸の各々を基準として、水平方向においてほぼ対称に配置されており、
(h)前記飛行体の構成が、前記直交する2方向の水平な揺動軸の交点を基準として、水平方向においてほぼ対称に配置されている、
(a)航空写真装置。

(2)甲第3号証について
甲第3号証には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。

「【0002】
【従来の技術】撮影者がビデオカメラを手で支え、歩きながら(あるいは走りながら)移動撮影を行うハンディ移動撮影においては、撮影者の挙動がカメラに直接伝わると、撮像にブレが生じ不安定になるので好ましくない。そこで、撮影者の挙動をカメラに伝わりにくくした撮影補助装置が種々提案されている。例えば、スプリングが組み込まれたアームを、カメラに三次元的フレキシブルに連結し、その連結部に、カメラおよび付属物(電源やビデオテープなど)を含めたカメラ全体系の重心を配し、撮影者がアームを介してカメラを支持する構成のものがある。
【0003】このような装置によれば、撮影者の挙動はアームのスプリングに吸収されてカメラに伝わりにくく、ブレのない安定した撮像が得られるとされている。また、カメラは、アームとカメラの連結部を支点として上下・左右方向のアングル変換(ティルト・パン)ならびに左右方向の傾動(ロール)が自在になされる。このため、これらの動作をカメラに与えるカメラ操作は、連結部と全体系の重心とが完璧に一致しているときわめて軽微な力で行うことができ、しかも重心以外に外部から力を受けない限り、一定させたカメラの向きは動かず、安定性に優れるとされている。」

「【0007】
【課題を解決するための手段】本発明に係る第1の発明は、支持部と、この支持部に、ティルト軸、パン軸およびロール軸を備えたジンバルを介してティルト自在、パン自在かつロール自在に取り付けられたフレームと、このフレームに設けられたカメラ取付用の雲台とを備え、ジンバルにおけるティルト軸、パン軸およびロール軸の各軸心が、雲台にカメラを取り付けた状態の全体系の重心において互いに交差しており、かつ、支持部とジンバルとの間に振動吸収手段が介在されていることを特徴としている。
【0008】第1の発明の撮影補助装置を用いて撮影を行うには、光軸をジンバルのロール軸と平行にしてカメラを雲台に取り付け、撮影者は、支持部を直接握って支持するか、他の支持具を介して支持する。カメラのアングル変換は、カメラもしくはカメラと一体のフレームを操作することなどにより可能で、ティルト(上下方向の首振り)はジンバルのティルト軸を中心として、パン(左右方向の首振り)はジンバルのパン軸を中心として起こる。さらに、ジンバルのロール軸を中心として、カメラはフレームごとロールすることが許容されている。本発明では、フレームとジンバルの相対位置を調整することで、全体系の重心にジンバルの中心(ティルト軸、パン軸およびロール軸の各軸心の交点)を容易かつ的確に配置することができる。撮影者は、支持部、振動吸収手段およびジンバルを介して全体系の重心を支持することになり、これに加え、撮影者の挙動は振動吸収手段によって吸収され直接カメラに伝わりにくい。これらの結果、ハンディ移動撮影を行った際にブレのない安定した撮像を得ることができるとともに、難しい操作を要さず使い勝手に優れる。」

「【図3(a)】


」

(3)甲第4号証について
甲第4号証には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。

「【0010】
一体となったカメラとバランスアーム・ウエイトの重心位置と3軸ジンバル構造中心の距離を極力小さくすることが、安定した映像を撮影するための決め手であり、そのため摩擦の少ない3軸ジンバル構造を装備することおよびバランスウエイトを簡単、正確に位置微調整できるための機構がポイントとなる。」

(4)甲第5号証について
甲第5号証には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。

「【0002】
無人航空機は、小型、軽量、低コスト、柔軟性のある操作、および高い安全性を特徴とし、航空撮影、監視、調査および救助、ならびに資源探査などの分野で広範囲に適用されている。無人航空機はそれ自体が高周波の振動および低周波のジッタという問題を抱えており、安定した撮影をするためのビデオカメラまたはカメラを搭載するためには、航空撮影安定化架台を装備する必要がある。航空撮影安定化架台は、ほとんど、電子装置を介してビデオカメラまたはカメラの姿勢の変化を検知して、ビデオカメラまたはカメラの安定化を達成するために操舵機の逆修正を制御する。先行技術において、架台の多くがビデオカメラまたはカメラの2軸、3軸、または多軸回転を達成するために、機械的な歯車駆動を用いている。無人航空機が回転、ホバリング、上昇、降下、または傾斜などの様々な姿勢をとるとき、歯車伝動装置にはいつでも遅れがあることから、架台の反応時間が長くなり、そして、操舵機の調整が遅くなり、その結果、ビデオカメラまたはカメラが、無人航空機の姿勢の調整と適時に適合して、その角度を調整することが非常に難しくなり、したがって、ビデオカメラまたはカメラの画像品質が影響を受けることになる。一方、歯車伝動装置架台は高い柔軟性を有しておらず、無限に可変の調整を実行できないことから、調整精度が高くなく、低周波の振動または機体傾斜による影響を排除することができなくなり、したがって、高品質の画像を撮影することおよび専門家の必要性に応えることが非常に困難になる。」

「【0004】
この技術的な問題を解決するために、本発明によって採用されている技術的な解決策は、次のとおりである。小型無人航空機に使用するための2軸架台が、機械骨組組立体と、伝動装置組立体と、撮影組立体とを備えるように構築されており、機械骨組組立体が第1のブラケットと、第2のブラケットと、第3のブラケットとを備え、撮影組立体が第1のブラケット上に固定され、第1のブラケットが第2のブラケットとともに回転可能に配置され、第2ブラケットが第3ブラケットとともに回転可能に配置されており、伝動装置組立体が、第1のモータと、第2のモータとを備え、第1のモータが、第2のブラケットに対して、第1のブラケットをその回転軸を中心にして回転するように駆動し、そして、第2のモータが、第3のブラケットに対して、第2のブラケットをその回転軸を中心にして回転するように駆動する。」

「【0025】
前述の技術的な解決策に基づき、好ましくは、本実施形形態により提供される架台が、航空撮影および監視のための小型無人航空機のために適合し、そして、第1のモータ3と、第2のモータ5および第4のモータが好ましくは直流ブラシレスモータとなる。無人航空機に使用するための架台に直流ブラシレスモータを使う利点は、次のような点にある:(1)電気的整流が、機械的整流に代わり、信頼性のある性能、永久的な耐摩耗性、低い故障率およびブラシモータよりも約6倍増加した使用可能寿命を達成している。(2)直流ブラシレスモータは、小さな無負荷電流をともなう静電モータである。(3)高い効率。(4)小型。」

(5)参考資料1について
参考資料1には次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。

「【背景技術】
【0002】
魚眼レンズや超広角レンズなどの広角なレンズを複数使用して全方位(以下、全天球という。)を一度に撮像する全天球撮像システムが知られている。上記全天球撮像システムでは、各々のレンズからの像をセンサ面に投影し、得られる各画像を画像処理により結合することで、全天球画像を生成する。例えば、180度を超える画角を有する2つの広角なレンズを用いて、全天球画像を生成することができる。
【0003】
上記画像処理では、各レンズ光学系により撮影された部分画像に対して、所定の射影モデルに基づいて、また理想的なモデルからの歪みを考慮して、歪み補正および射影変換を施す。そして、部分画像に含まれる重複部分を用いて部分画像をつなぎ合わせ、1枚の全天球画像とする処理が行われる。画像をつなぎ合わせる処理においては、部分画像間の重複部分において、パターンマッチングなどを用いて被写体が重なる位置が検出される。」

「【0013】
[全体構成]
以下、図1?図3を参照しながら、本実施形態による全天球撮像システムの全体構成について説明する。図1は、本実施形態による全天球撮像システム(以下、単に、撮像システムと参照する。)10を示す断面図である。図1に示す撮像システム10は、撮像体12と、上記撮像体12およびコントローラやバッテリなどの部品を保持する筐体14と、上記筐体14に設けられたシャッター・ボタン18とを備える。図1に示す撮像体12は、2つの結像光学系20A,20Bと、CCD(Charge Coupled Device)センサやCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサなどの2つの固体撮像素子22A,22Bとを含む。結像光学系20と固体撮像素子22とを1個ずつ組み合わせたものを撮像光学系と参照する。結像光学系20各々は、例えば6群7枚の魚眼レンズとして構成することができる。上記魚眼レンズは、図1に示す実施形態では、180度(=360度/n;n=2)より大きい全画角を有し、好適には、185度以上の画角を有し、より好適には、190度以上の画角を有する。
【0014】(略)
【0015】
図1に示す実施形態では、結像光学系20A,20Bは、同一仕様のものであり、それぞれの光軸が合致するようにして、互いに逆向きに組み合わせられる。固体撮像素子22A,22Bは、受光した光分布を画像信号に変換して、図示しないコントローラ上の画像処理手段に出力する。画像処理手段では、詳細は後述するが、固体撮像素子22A,22Bからそれぞれ入力される部分画像をつなぎ合わせて合成し、立体角4πラジアンの画像(以下「全天球画像」と参照する。)を生成する。全天球画像は、撮影地点から見渡すことのできる全ての方向を撮影したものとなる。ここで、図1に示す実施形態では、全天球画像を生成しているが、水平面のみ360度を撮影した、いわゆるパノラマ画像であってもよい。
【0016】
上述したように、魚眼レンズが180度を超える全画角を有するため、全天球画像を構成する際には、各撮像光学系による撮影画像において、重複する画像部分が、同一像を表す基準データとして画像つなぎ合わせの参考とされる。生成された全天球画像は、例えば、撮像体12に備えられる、または撮像体12に接続されているディスプレイ装置、印刷装置、SD(登録商標)カードやコンパクトフラッシュ(登録商標)などの外部記憶媒体などに出力される。」

「【0036】
図9は、位置検出処理の際における、2つの魚眼レンズで撮像された2つの部分画像の球面座標系へのマッピングを説明する図である。位置検出用歪み補正部202による処理の結果、魚眼レンズで撮像された2つの部分画像0,1は、図9に示すように、全天球画像フォーマット上に展開される。魚眼レンズ0により撮影された部分画像0は、典型的には、全天球のうちの概ね上半球にマッピングされ、魚眼レンズ1により撮影された部分画像1は、全天球のうちの概ね下半球にマッピングされる。全天球フォーマットで表現された補正画像0および補正画像1は、魚眼レンズの全画角が180度を超えるため、それぞれ半球からはみ出し、その結果、補正画像0および補正画像1を重ね合わせると、画像間で撮影範囲が重複する重複領域が発生する。」

「【図1】


」

「【図9】


」

(6)甲第2号証について
甲第2号証(米国特許出願公開第2015/0021429号明細書)には、次の記載がある。なお、以下の下線は当審で付したものである。

「[0024] FIG. 1 shows an aircraft 10 according to the invention with a framework 13. A body 20 is provided, which has four arms 21 that are curved inward 24. On the one hand, this curvature has the advantage that the rotors 11 arranged at the ends 22 of the arms 21 are protected, since they are surrounded in many directions by the framework 13, so that the risk of accident decreases but also the risk of injuries of the rotors 11 decreases. On the other hand, there is also the advantage that a relatively long length of the arms 21 can be constructed in a very compact manner, as a result of which the aircraft 10 in terms of its outer dimensions can be kept very small. This length of the arms 21 is used to absorb and dissipate vibrations, which can occur due to the movement of the rotors 11, via the arms 21.
[0025] Both the bridge 30 and also the body 20 are designed as lattice constructions. This has the advantage that the two components can be designed so that they have a very low weight and also a small attack surface for air currents and winds. One can also see that the bridge 30 is arranged via a central module 40 on the body 20. The central module 40 here has compensation elements 41 which are here designed as servomotors 42.
[0026] Moreover, one can see that the bridge 30 has a holder 12 at its first end 31. Into this holder, one or more recording apparatuses that are not shown here can be introduced. At the second end 32, the bridge 30 has a counterweight 34. This counterweight consists preferably of accumulator batteries. The counterweight 34 is used for the purpose of keeping the bridge 30 balanced, when the holder 12 is loaded with one or more recording apparatuses.」
(仮訳:
[0024]図1は、本発明によるフレームワーク13を有する飛行体10を示す。内側24に湾曲した4つのアーム21を有するボディ20を備える。また、この湾曲はアーム21の端部22に備えられた回転翼11を保護する利点がある。これは、多方向からフレームワーク13で囲むことで、事故のリスクを減少させるのみならず回転翼11が損傷するリスクも減少できるからである。また、アーム21の相対的に大きい長さを非常にコンパクトに構成でき、その結果、飛行体10の外寸を非常に小さくできる。このアーム21の長さは、回転翼11で生じアーム21を伝わる振動を吸収、拡散するために用いられる。
[0025]ブリッジ30とボディ20の双方は、格子構造を有する。これにより、この2つの構成要素が非常に軽量かつ気流や風が当たる表面を非常に小さくできる利点がある。ブリッジ30はボディ20上に中央モジュール40を介して設けられる。中央モジュール40はサーボモータ42として設計された補償要素41を有する。
[0026]また、ブリッジ30が第1端31にホルダ12を有していることが理解できる。このホルダに対して1以上の記録装置(図示せず)を組み込むことができる。第2端32には、ブリッジ30は、カウンターウェイト34を有している。このカウンターウェイトは、好ましくは、蓄電池からなる。カウンターウェイト34は、ホルダ12に1以上の記録装置を取り付けたときに、ブリッジ30のバランスを維持するために用いられる。)

5 取消理由(決定の予告)に記載した取消理由について
5.1 本件特許発明4について
(1)対比
本件特許発明4の構成A?E1、H?J、Y、Zを甲1発明の構成a?hと対比する。

(1-1)構成Aについて
構成c及び構成eは、カメラに係る一体の構成であるから、構成c及び構成eは、構成Aの「少なくとも2台のカメラを有するカメラ部」に相当する。
構成d及び構成fは、構成dの「ジンバル」がカメラ部の「シャフト」を支持し、構成fの「モータ」が揺動軸、すなわちジンバルを回転させて駆動させていることから、構成Aの「前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置」に相当する。
構成bの「飛行体」は、構成dの「ジンバル」を設けた「内フランジ」を有しているから、構成Aの「前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体」に相当する。
そして、構成aの「航空写真装置」は、無人であることは明らかであり、構成c、構成e、構成d、構成f及び構成bを有しており、当該各構成は上記のとおりであるから、構成aの「航空写真装置」は、構成Aの「少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体」に相当する。

(1-2)構成B1について
構成dの「直交する2方向の水平な揺動軸」は、構成B1の「水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線」及び「前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線」に相当する。そして、構成dの「直交する2方向の水平な揺動軸を有するとともに、一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造を備え、前記シャフトを直交する2方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバル」は、構成B1の「水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部」及び「前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部」に相当する。
構成fの「前記揺動軸にそれぞれ連結され、鉛直線と前記シャフトの軸心との角度を検出する傾斜センサからの傾斜信号に基づき、鉛直状態を維持するように、強制的に前記揺動軸を傾きとは逆方向に回転させるモータ」は、構成B1の「前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部」及び「前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部」に相当する。
以上から、構成dの「ジンバル」及び構成fの「モータ」は、構成B1に相当する。

(1-3)構成Zについて
構成bの「飛行体」は、中心に「中空円筒状の主フレーム」を有し、かつ該主フレームの下端の「内フランジ」が「中心部に円形の孔」を有するから、中央部において鉛直方向に貫通する空間を有しているといえる。
また、軸を回動させるモータを軸に連結する構成として、モータの回転軸を回動される軸に一致させることは常套手段と認められるから、構成dの各ジンバルの揺動軸に設けられる構成fの各モータは、構成Zの「前記第1駆動部は、回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され」及び「前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され」に相当する構成を有している。
しかしながら、第1駆動部が設けられる位置について、本件特許発明4は「該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間内」であるのに対し、甲1発明は第1駆動部が設けられる位置が特定されていない点で相違する。

(1-4)構成C1について
構成eの「前記シャフトの下端、上端にそれぞれ設けられた下カメラ、上カメラ」は、構成C1の「少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部」及び「少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部」に相当する。
また、構成dの「直交する2方向の水平な揺動軸を有するとともに、一方の揺動軸に係るジンバルの構成が他方の揺動軸に係るジンバルの構成に設けられる構造を備え、前記シャフトを直交する2方向に揺動自在にかつ鉛直となるように支持するジンバル」のうち、構成B1の「第1ジンバル部に設けられて第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部」に相当するシンバルが、カメラ部の「シャフト」を支持していると認められる。よって構成dは、構成C1の「前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ」に相当する構成を有している。

(1-5)構成D、構成Hについて
構成eの「下カメラ、上カメラ」は、構成cの「主フレームを上下に貫通するように設けられたシャフト」の下端、上端にそれぞれ設けられており、構成dの「直交する2方向の水平な揺動軸」を有するジンバルは、構成bの「主フレームの下端において中心に向かって延出するとともに中心部に円形の孔が形成された内フランジ」に設けられているから、構成eの「下カメラ、上カメラ」は、上下カメラの位置関係を上下方向とした場合において、構成dの「直交する2方向の水平な揺動軸」よりも下、上にそれぞれ位置している。そして、構成dの「直交する2方向の水平な揺動軸」は、上記(1-2)のとおり、構成B1の「第1水平軸線」及び「第2水平軸線」に相当するものであるから、構成eの「下カメラ、上カメラ」及び構成dの「ジンバル」からなる構成は、構成Dの「前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し」及び構成Hの「前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し」に相当する構成を有している。

(1-6)構成E1について
構成eの、撮影対象範囲が「鉛直下方、鉛直上方」である「下カメラ、上カメラ」は、視野角が特定されていない。よって、ジンバル駆動装置及び飛行体本体とカメラの視野角との位置関係について、本件特許発明4は「ジンバル駆動装置及び飛行体本体は、第1カメラ部の視野角の外側、かつ、第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置」しているのに対し、甲1発明は当該位置関係が特定されていない点で相違する。

(1-7)構成Iについて
構成dの「直交する2方向の水平な揺動軸」は、上記(1-2)のとおり、構成B1の「第1水平軸線」及び「第2水平軸線」に相当するとともに、直交するものであるから、構成dの「直交する2方向の水平な揺動軸」は、構成Iの「前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ」に相当する構成を有している。

(1-8)構成Jについて
構成dの「直交する2方向の水平な揺動軸」、構成cの「シャフト」及び構成eの「前記シャフトの下端、上端にそれぞれ設けられた下カメラ、上カメラ」からなる構成は、上記(1-7)及び(1-1)のとおり、構成Jの「第1水平軸線と第2水平軸線との交点」及び「カメラ部」に相当する構成を有している点で、構成Jと共通する。
しかしながら、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部との関係について、本件特許発明4では当該交点とカメラ部の重心とが一致又は略一致しているものであるのに対し、甲1発明では当該交点とカメラ部の重心との位置関係が特定されていない点で相違する。

(1-9)構成Yについて
構成eの「下カメラ、上カメラ」と、構成Yの「第1カメラ部及び2カメラ部」は、「所定の撮影範囲を撮影する」構成を有する点で共通する。しかしながら、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部の所定の撮影対象範囲について、構成Yは「それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせ」かつ「当該無人飛行体が全く写らないように」した「全方位」であるのに対し、構成eは「鉛直下方、鉛直上方」である点で相違する。

(2)一致点、相違点
以上のことから、本件特許発明4と甲1発明との一致点及び相違点は、次のとおりである。

(一致点)
(A)少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
(B1)前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と
を備え、
(Z’)前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
前記第1駆動部は、回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、
前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、
前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、
(C1)前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
(D)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(H)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
(I)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、
(J’)前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点及び前記カメラ部を有しており、
(Y’)前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、所定の撮影範囲を撮影するものである
(A)無人飛行体。

(相違点1)
第1駆動部が設けられる位置について、本件特許発明4は「該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間内」であるのに対し、甲1発明は第1駆動部が設けられる位置が特定されていない点。

(相違点2)
ジンバル駆動装置及び飛行体本体とカメラの視野角との位置関係について、本件特許発明4は「ジンバル駆動装置及び飛行体本体は、第1カメラ部の視野角の外側、かつ、第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置」しているのに対し、甲1発明は当該位置関係が特定されていない点。

(相違点3)
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部との関係について、本件特許発明4は当該交点とカメラ部の重心とが一致又は略一致しているものであるのに対し、甲1発明は当該交点とカメラ部の重心との位置関係が特定されていない点。

(相違点4)
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部の所定の撮影対象範囲について、本件特許発明4は「それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせ」かつ「当該無人飛行体が全く写らないように」した「全方位」であるのに対し、甲1発明は「鉛直下方、鉛直上方」である点。

(3)当審の判断
上記相違点のうち、まず相違点2及び相違点4について検討する。
複数の方位を撮像する技術において、撮影された部分画像をつなぎ合わせて全方位を撮像することは、参考資料1の段落0002、0003に背景技術として記載されているように周知の技術課題である。また、同参考資料1には、段落0013?0016、0036、図1、9において、2つの撮像光学系により重複領域を有する上半球、下半球の画像を撮像する技術(以下、「参考資料1に記載の技術」という。)も記載されている。ここで、前記重複領域を有する上半球、下半球の画像を撮像することは、それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせて全方位を撮影することに相当する。
よって、構成eの下カメラ、上カメラにより撮影する構成において、それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせて全方位を撮影する技術を採用することは、上記周知の技術課題及び参考資料1に記載の技術に基づき当業者が容易になし得ることである。
しかしながら、それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせて全方位を撮影する際に、撮影手段を備えた装置を当該撮影手段の視野角の外側の領域に位置させて、撮影手段を備えた装置が全く写らないようにすることは、同参考資料1、甲第1号証、甲第3号証?甲第5号証、並びに、取消理由(決定の予告)で引用しなかった甲第2号証、甲第6号証及び参考資料2のいずれにも記載されていない。また、当該事項が技術常識であるとも認められない。

なお、相違点2及び相違点4に関して、特許異議申立人により、平成31年2月25日に提出された意見書において「パノラマ画像のような複数の画像を合成して得られる合成画像に撮影者又は撮影主体物が写り込まないように、それら撮影者又は撮影主体物をすべてのカメラ部の撮像可能範囲の外(カメラ部の画角外)に配置することは、例えば、上掲の参照資料2の【0008】段落に記載されているように、極めて当たり前のことである。」との主張がなされている。
しかしながら、参考資料2の段落0008には「複数の固定焦点デジタルカメラを、撮影者が持ち上げ可能な脚体に配置したことで、手軽に持ち運び可能であり、且つ撮影者の頭上で撮影することにより撮影者が写り込まない全方位撮影カメラとすることができる。」と記載されており、前記「全方位撮影カメラ」の撮影範囲と解される「全方位」とは、水平方向に関してであって下方は含まれないと解される。してみると、参考資料2に記載の撮影範囲は、本件特許発明4の構成Yの「第1カメラ部及び第2カメラ部」の「それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影すること」に対応するものではないから、特許異議申立人による上記主張は採用することができない。

よって、構成eの下カメラ、上カメラにより撮影する構成において、それぞれの撮像画像の一部をオーバーラップさせて全方位を撮影する技術を採用する際に、下カメラ、上カメラを備えた構成aの航空写真装置を当該下カメラ、上カメラの視野角の外側の領域に位置させて、航空写真装置が全く写らないようにすることは、当業者であっても甲1発明並びに甲第2号証?甲第6号証、参考資料1及び参考資料2に記載された技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。

したがって、本件特許発明4は、その他の相違点である相違点1及び相違点3について検討するまでもなく、当業者であっても甲1発明並びに甲第2号証?甲第6号証、参考資料1及び参考資料2に記載された技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。

5.2 本件特許発明5?本件特許発明22について
本件特許発明5?本件特許発明7は、本件特許発明4と同様に、構成E1及び構成Yを有するものであるから、本件特許発明4と同じ理由で、当業者であっても、甲第1号証?甲第6号証、参考資料1及び参考資料2に記載された発明及び技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
また、本件特許発明8?本件特許発明22は、本件特許発明4?本件特許発明7を直接的又は間接的に引用するものであって、本件特許発明4?本件特許発明7からさらに限定を加えるものであるから、本件特許発明4と同じ理由で、当業者であっても、甲第1号証?甲第6号証、参考資料1及び参考資料2に記載された発明及び技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。

6 取消理由(決定の予告)において採用しなかった特許異議申立理由について
平成31年3月27日付けで特許権者に通知した取消理由(決定の予告)において採用しなかった特許異議申立理由について、以下検討する。

(1)本件特許発明1?3に対する進歩性(特許法第29条第2項)について
(1-1)対比
本件特許発明1の構成A?Fを甲1発明の構成a?hと対比する。

(ア)甲1発明が構成A及び構成Dに相当する構成を有することは、上記5.1(1)(1-1)及び(1-5)に示したとおりである。

(イ)甲1発明が構成B1及び構成C1に相当する構成を有することは、上記5.1(1)(1-2)及び(1-4)に示したとおりである。そして、構成B1及び構成C1は構成B及び構成Cに対してさらに限定を加えたものであるから、甲1発明は、構成B及び構成Cに相当する構成も同様に有しているといえる。

(ウ)甲1発明の構成bの「中心に中空円筒状の主フレームを有し、該主フレームの下端において中心に向かって延出するとともに中心部に円形の孔が形成された内フランジと、該主フレームの軸心と直交する平面内に放射状に延出し、先端にプロペラユニットが設けられるとともに内端部が主フレームを貫通する偶数のプロペラフレームとを有する飛行体」は、構成c及び構成eの下カメラ、上カメラが下端、上端にそれぞれ設けられたシャフトが前記飛行体の主フレームを上下に貫通する構成を有する。また、構成dのジンバルは、構成bの飛行体の内フランジに設けられており、構成fのモータはジンバルに連結されている。したがって、甲1発明の構成bの「飛行体」、構成dの「ジンバル」、構成fの「モータ」、構成eの「下カメラ、上カメラ」及び構成cの「シャフト」からなる構成は、構成Eに相当する構成を有している。

以上(ア)?(ウ)から、本件特許発明1と甲1発明とは、構成A?構成Eを備える点で一致し、甲1発明が構成Fを備えていない点で相違する。

(1-2)判断
甲第2号証には、飛行体の一部に複数の記録装置を設けること、及び、該複数の記録装置に対するカウンターウェイトとしての蓄電池を設けることが記載されている。しかしながら、甲1発明は、構成eにおいて下カメラ、上カメラからなる複数のカメラを有し、カウンターウェイトを用いていないものであって、甲1発明において甲第2号証に記載された当該技術事項を組み合わせる動機づけは存在しない。
また、仮に、甲1発明の下カメラ、上カメラの各々において複数のカメラを設けることが容易想到であったとしても、さらに、構成Fの「複数台の第1カメラに電力を供給する第1バッテリー」及び「複数台の第2カメラに電力を供給する第2バッテリー」に相当する構成を採用することは、各甲号証及び参考資料のいずれにも記載されておらず、技術常識等に基づく設計変更であるともいえない。
よって、構成Fを有する本件特許発明1は、当業者であっても、甲第1号証?甲第6号証、参考資料1及び参考資料2に記載された発明及び技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。

また、本件特許発明2及び本件特許発明3は、本件特許発明1を直接的又は間接的に引用するものであって、本件特許発明1からさらに限定を加えるものであるから、本件特許発明1と同じ理由で、当業者であっても、甲第1号証?甲第6号証、参考資料1及び参考資料2に記載された発明及び技術事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。

(2)本件特許発明1?22に対する委任省令要件(特許法第36条第4項第1号)、及び、サポート要件(特許法第36条第6項第1号)について
(2-1)本件特許発明1?3について
本願明細書の段落0147に記載の「無人飛行体全体の軽量化を実現させること」は、構成Fを備えた本件特許発明1を解決手段とした場合の、発明が解決しようとする課題に対応するものと認められる。
また、他に委任省令要件又はサポート要件を満たさない理由を発見しない。
よって、本件特許発明1及び本件特許発明1を引用する本件特許発明2、3は、委任省令要件及びサポート要件を満たしている。

(2-2)本件特許発明4?22について
本願明細書の段落0009には、発明が解決しようとする課題として「パノラマ画像に自身の無人飛行体がほぼ或いは全く写らないようにすることができる無人飛行体を提供すること」が記載されており、構成Yを備えた本件特許発明4?7が、前記課題の解決手段に対応するものと認められる。
また、他に委任省令要件又はサポート要件を満たさない理由を発見しない。
よって、本件特許発明4?7及び本件特許発明4?7を引用する本件特許発明8?22は、委任省令要件及びサポート要件を満たしている。

第4 むすび
以上のとおりであるから、平成31年3月27日付けで特許権者に通知した取消理由(決定の予告)に記載した取消理由及び特許異議申立書に記載された特許異議申立理由によっては、本件特許の特許請求の範囲の請求項1?3に係る特許、及び、本件訂正請求により訂正された訂正後の請求項4?22に係る特許を取り消すことはできない。
また、他に、本件特許の特許請求の範囲の請求項1?3に係る特許、及び、本件訂正請求により訂正された訂正後の請求項4?22に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。

よって、結論のとおり決定する。
 
発明の名称 (54)【発明の名称】
無人飛行体
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人飛行体、特に、少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体に関する。
【背景技術】
【0002】
無人飛行体(UAV:Unmanned Aeｒial Vehicle)として、少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えたものがある(例えば特許文献1参照)。
【0003】
かかる無人飛行体は、飛行体本体が一定の姿勢から傾いてもカメラ部を一定の姿勢に維持しながら、人物、地形や構造物等の撮影対象を自在に撮影することができるようになっている。
【0004】
ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である水平軸線回りに回動するジンバル部と、ジンバル部を水平軸線回りに回動させる駆動部とを備えている。
【0005】
ジンバル駆動装置では、飛行体本体が一定の姿勢から水平軸線回りに傾いても、ジンバル部を一定の姿勢(例えば水平姿勢)に維持するように駆動部を駆動させることができ、これにより、カメラ部を一定の姿勢(例えば水平姿勢)に維持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開2012-103030号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
ところで、従来のジンバル駆動装置では、ジンバル駆動装置を用いて全方位のパノラマ画像(具体的にはパノラマ静止画又はパノラマ動画)を撮影することが考えられるが、この場合、パノラマ画像に自身の無人飛行体が写ってしまうという不都合がある。
【0008】
この点に関し、特許文献1に記載のジンバル駆動装置では、パノラマ画像を撮影する構成にはなっておらず、たとえパノラマ画像を撮影するようにしても、パノラマ画像に自身の無人飛行体が全く写らないようにした構成にはなっていない。
【0009】
そこで、本発明は、パノラマ画像に自身の無人飛行体が全く写らないようにすることができる無人飛行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
前記課題を解決するために、本発明は、次の第1態様から第5態様の無人飛行体を提供する。
(1)第1態様の無人飛行体
本発明に係る第1態様の無人飛行体は、少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部とを備え、前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、前記第1カメラ部は、複数台の前記第1カメラと、複数台の前記第1カメラに電力を供給する第1バッテリーとを備え、前記第2カメラ部は、複数台の前記第2カメラと、複数台の前記第2カメラに電力を供給する第2バッテリーとを備えていることを特徴とする。
(2)第2態様の無人飛行体
本発明に係る第2態様の無人飛行体は、少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部とを備え、前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致しており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする。
(3)第3態様の無人飛行体
本発明に係る第3態様の無人飛行体は、少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部とを備え、前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする。
(4)第4態様の無人飛行体
本発明に係る第4態様の無人飛行体は、少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部とを備え、前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致しており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする。
(5)第5態様の無人飛行体
本発明に係る第5態様の無人飛行体は、少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、前記ジンバル駆動装置は、水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第3駆動部とを備え、前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられており、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする。
【0012】
本発明において、前記カメラ部を含む構成要素は、前記第1水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第1ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
【0013】
本発明において、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、前記第1水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第1ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
【0014】
本発明において、前記カメラ部の重心及び前記第1カメラ部の重心の間の第1距離と、前記カメラ部の重心及び前記第2カメラ部の重心の間の第2距離とが同一又は略同一とされている態様を例示できる。
【0015】
本発明において、前記ジンバル駆動装置は、前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部とをさらに備え、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置している態様を例示できる。
【0016】
本発明において、前記カメラ部、前記第2ジンバル部及び前記第2駆動部を含む構成要素は、前記第1水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第1ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
【0017】
本発明において、前記ジンバル駆動装置は、前記第2駆動部に対して均衡を保つためのおもり部材をさらに備えている態様を例示できる。
【0018】
本発明において、前記第2駆動部及び前記おもり部材は、前記第1水平軸線に間にして、それぞれの重心が前記第1水平軸線に直交する水平方向に揃う又は略揃うように前記第1ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
【0019】
本発明において、前記カメラ部を含む構成要素は、前記第2水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第2ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
【0020】
本発明において、前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、前記第2水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第2ジンバル部に設けられている態様を例示できる。
【0021】
本発明において、当該無人飛行体は、前記第1水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、前記第2水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされている態様を例示できる。
【0022】
本発明において、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされている態様を例示できる。
【0023】
本発明において、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致している態様を例示できる。
【0024】
本発明において、前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされている態様を例示できる。
【0025】
本発明において、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致している態様を例示できる。
【0026】
本発明において、前記ジンバル駆動装置は、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第3駆動部をさらに備え、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられている態様を例示できる。
【0027】
本発明において、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点と、前記第3駆動部の重心とが一致又は略一致している態様を例示できる。
【0028】
本発明において、前記何れの駆動部もブラシレスモーターである態様を例示できる。
【発明の効果】
【0029】
本発明によると、パノラマ画像に自身の無人飛行体が全く写らないようにすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図1】脚部が飛行位置に位置している状態の無人飛行体を正面側右斜め上方から視た斜視図である。
【図2】図1に示す無人飛行体を背面側左斜め上方から視た斜視図である。
【図3】図1に示す無人飛行体の正面図である。
【図4】図1に示す無人飛行体の背面図である。
【図5】図1に示す無人飛行体の右側面図である。
【図6】図1に示す無人飛行体の左側面図である。
【図7】図1に示す無人飛行体の平面図である。
【図8】図1に示す無人飛行体の底面図である。
【図9】図1に示す無人飛行体において第1カメラ部の視野角及び第2カメラ部の視野角を示す正面図である。
【図10】脚部が離着陸位置に位置している状態の無人飛行体を正面側右斜め上方から視た斜視図である。
【図11】図10に示す無人飛行体を背面側左斜め上方から視た斜視図である。
【図12】図10に示す無人飛行体の正面図である。
【図13】図10に示す無人飛行体の右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【0032】
(無人飛行体の全体構成)
図1は、脚部111,111が飛行位置に位置している状態の無人飛行体100を正面側右斜め上方から視た斜視図である。図2は、図1に示す無人飛行体100を背面側左斜め上方から視た斜視図である。
【0033】
図3から図8は、それぞれ、図1に示す無人飛行体100の正面図、背面図、右側面図、左側面図、平面図及び底面図である。
【0034】
図9は、図1に示す無人飛行体100において第1カメラ部210の視野角φ1及び第2カメラ部220の視野角φ2を示す正面図である。
【0035】
また、図10は、脚部111,111が離着陸位置に位置している状態の無人飛行体100を正面側右斜め上方から視た斜視図である。図11は、図10に示す無人飛行体100を背面側左斜め上方から視た斜視図である。
【0036】
図12及び図13は、それぞれ、図10に示す無人飛行体100の正面図及び右側面図である。
【0037】
無人飛行体100は、全方位のパノラマ画像(具体的にはパノラマ静止画又はパノラマ動画)を撮影するために、少なくとも2台のカメラ201?201を有するカメラ部200と、カメラ部200が設けられたジンバル駆動装置300(すなわち撮影用ジンバル駆動装置)と、ジンバル駆動装置300が設けられた飛行体本体400とを備えている。ここで、無人飛行体100は、UAVやドローンとも称されるものである。
【0038】
本実施の形態の無人飛行体100は、複数(この例では18個)の静止画又は動画(この例では動画)を全方位的に撮影するものである。
【0039】
無人飛行体100は、この例では、無線遠隔操縦される小型無人飛行機とされている。なお、無人飛行体100は、飛行ルートが予めプログラムされた小型無人飛行機であってもよい。
【0040】
詳しくは、無人飛行体100は、複数個のローター部430?430が飛行体本体400の周りに均等に配設されたマルチコプターとされている。この例では、無人飛行体100は、8個のローター部430?430を有するオプトコプターとされている。マルチコプターとしては、オプトコプターの他、4個のローター部を有するクアッドコプターや6個のローター部を有するヘキサコプターを例示できる。
【0041】
ジンバル駆動装置300には、パノラマ画像(この例ではパノラマ動画)を撮影する少なくとも2台(この例では18台)のカメラ201?201を全方位的に撮影可能に搭載するカメラ部200が設けられている。
【0042】
飛行体本体400は、本体部410(具体的には本体枠体)と、複数本(この例では8本)の支持体420?420と、複数個(この例では8個)のローター部430?430とを備えている。支持体420?420は、本体部410の中心から水平方向に沿って放射状にかつ周方向において均等に本体部410に設けられている。ローター部430?430は、支持体420?420の先端部にそれぞれ設けられている。
【0043】
詳しくは、本体部410は、水平方向における中央部が鉛直方向(上下方向)に貫通した中空形状とされている。
【0044】
具体的には、本体部410は、複数(この例では2つ)のリング状のリング部材410a,410bと、複数(この例では8つ)の連結部410c?410c(図1、図2、図7、図8、図10及び図11参照)とを備えている。リング部材410a,410bは、互いに異なる径を有している。連結部410c?410cは、互いに中心を一致させたリング部材410a,410bを中心から水平方向に沿って放射状にかつ周方向において均等に連結している。リング部材410a,410b及び連結部410c?410cは、一体的に形成されて本体部410を構成している。
【0045】
互いに異なる径を有するリング部材410a,410bは、何れも同一径の2つのリング部材(410a,410a),(410b,410b)をそれらが鉛直方向で重なるように、周方向に配設された複数の連結部材(412?412),(412?412)(この例では連結ピン)(図1から図6及び図10から図13参照)を介して連結したものである。連結部材(412?412),(412?412)は、ビス等の固定部材SC(図1、図2、図10及び図11参照)により2つのリング部材(410a,410a),(410b,410b)を固定している。
【0046】
支持体420?420のうち、2本の支持体420,420は、第1水平軸線α(図1及び図9参照)に沿うように本体部410に設けられており、他の2本の支持体420,420は、第2水平軸線β(図1及び図9参照)に沿うように本体部410に設けられている。
【0047】
連結部410c?410cは、支持体420?420に対応して配設され、かつ、支持体420?420を鉛直方向の両側から挟持しつつビス等の固定部材SC(図1、図2、図10及び図11参照)により固定して支持体420?420を支持している。
【0048】
リング部材410a,410aには、第1水平軸線αに沿った2本の支持体420,420及び第2水平軸線βに沿った2本の支持体420,420の外側部分をそれぞれ補強する4つの補強部材413?413が設けられている。補強部材413?413は、リング部材410a,410aと一体的に形成されている。
【0049】
また、無人飛行体100は、離陸時及び着陸時に飛行体本体400を支持する降着装置110をさらに備えている。
【0050】
降着装置110は、複数(この例では2つ)の脚部111,111(図1から図4及び図7から図13参照)と、複数(この例では2つ)の脚部駆動部112,112(図1から図6及び図8から図13参照)とを備えている。脚部111,111は、水平方向に沿った軸線回りに揺動自在に飛行体本体400に設けられている。脚部駆動部112,112は、脚部111,111をそれぞれ揺動させるものであり、脚部111,111をそれぞれ揺動駆動する。
【0051】
降着装置110は、脚部111,111がそれぞれ脚部駆動部112,112により飛行体本体400に対して外側に開いて水平又は略水平になる一方(図1から図8参照参照)、内側に所定の角度で閉じて飛行体本体400を接地できるように(図10から図13参照)揺動可能な構成とされている。
【0052】
詳しくは、降着装置110は、脚部111,111が飛行時の位置である水平方向又は略水平方向に沿った飛行位置(図1から図8参照参照)と、離着陸時の位置である斜め方向に沿った離着陸位置(図10から図13参照)との間で揺動可能とされている。
【0053】
そして、降着装置110は、脚部駆動部112,112が無線遠隔操縦されることにより、飛行時に脚部111,111を飛行位置に位置させ、離着陸時に脚部111,111を離着陸位置に位置させることが可能な構成となっている。なお、降着装置110は、飛行時に脚部111,111を自動的に飛行位置に位置させ、離着陸時に脚部111,111を自動的に離着陸位置に位置させるようになっていてもよい。
【0054】
具体的には、脚部111,111は、何れも棒状の部材とされている。脚部111,111の先端部には、水平方向に沿った棒状の接地部材111a,111aがそれぞれ設けられている。接地部材111a,111aは、脚部111,111に対して直角又は略直角に設けられている。
【0055】
この例では、脚部111,111は、第2水平軸線βに沿って支持体420,420の下面にそれぞれ脚部駆動部112,112を介して設けられている。従って、脚部111,111は、脚部駆動部112,112によりそれぞれ第1水平軸線α方向に沿った軸線回りに揺動される。
【0056】
カメラ201?201は、この例では、4K(約4000×2000の解像度)の小型デジタルビデオカメラとされている。カメラ201?201としては、4Kのカメラに限定されるものではなく、例えば、4Kよりも低解像度(例えば2K:約2000×1000)のもの、或いは、4Kよりも高解像度(例えば8K:約8000×4000)のものを用いてもよい。
【0057】
カメラ201?201は、撮影対象を全方位的に撮影した各画像のファイルデータを第1外部記憶媒体(図示省略)に保存する構成とされている。パノラマ画像は、撮影後に第1外部記憶媒体に保存された各画像のファイルデータを用いてアプリケーションプログラムで処理することにより生成される。第1外部記憶媒体としては、それには限定されないが、代表的にはSD(Secｕｒe Digiｔal)メモリカードを例示できる。
【0058】
(ジンバル駆動装置)
ジンバル駆動装置300は、カメラ部200を、第1水平軸線α(図1参照)回りの第1回動方向X(図1参照)に回動させて一定の第1基準姿勢に維持することが可能な少なくとも1軸のジンバル駆動装置である。
【0059】
ジンバル駆動装置300は、第1水平軸線α回りに回動する第1ジンバル部310(具体的には第1枠体)と、第1ジンバル部310を第1水平軸線α回りに回動させる第1駆動部320(この例ではブラシレスモーター)(図1、図2、図3から図13参照)とを備えている。第1駆動部320は、第1ジンバル部310を第1水平軸線α回りに回動駆動する。ここで、第1水平軸線αは、水平方向(この例では前後方向)に沿った回動軸線である。この例では、第1水平軸線αは、ローリング回動軸線であり、従って、第1駆動部320は、ローリング駆動部とされる。
【0060】
カメラ部200は、第1カメラ部210(図1から図7及び図9から図13参照)と、第2カメラ部220(図1から図6及び図8から図13参照)とを備えている。第1カメラ部210は、少なくとも1台(1台又は2台以上、この例では9台)の第1カメラ201(201a)?201(201a)を備えている。第2カメラ部220は、少なくとも1台(1台又は2台以上、この例では9台)の第2カメラ201(201b)?201(201b)を備えている。
【0061】
そして、第1カメラ部210及び第2カメラ部220は、それぞれ、第1水平軸線αを間にして鉛直方向(上下方向)における一方側(この例では上側)及び他方側(この例では下側)に位置し、ジンバル駆動装置300及び飛行体本体400は、第1カメラ部210と第2カメラ部220との間の領域λ(図9参照)(この例では中央位置)に位置している。
【0062】
詳しくは、第1カメラ部210と第2カメラ部220との間の領域λは、第1カメラ部210の視野角φ1の外側、かつ、第2カメラ部220の視野角φ2の外側の領域とされている。
【0063】
第1ジンバル部310は、水平面に沿った平板形状を有している。さらに言えば、第1ジンバル部310は、平板部分が第1水平軸線α上に位置している。本体部410は、水平面に沿った平板形状を有している。さらに言えば、本体部410は、平板部分が第1水平軸線α上に位置している。
【0064】
第1ジンバル部310は、第1水平軸線αにおいて、一端部が第1水平軸線α回りに回動自在に飛行体本体400に設けられ、かつ、他端部が第1駆動部320を介して飛行体本体400に設けられている。
【0065】
第1ジンバル部310は、第1ジンバル部本体311及び第1軸受部材312(ベアリング部材)(図1、図2、図5から図8、図10及び図11参照)を備えている。
【0066】
第1軸受部材312は、回転軸の中心が第1水平軸線α上又は略第1水平軸線α上に位置し、かつ、回転軸が第1ジンバル部本体311側(具体的には内側)に向くように飛行体本体400(具体的には本体部410)に設けられている。第1軸受部材312は、飛行体本体400(具体的には本体部410)の内周面において第1水平軸線α方向(この例では前後方向)の一方側(この例では前側)に設けられている。
【0067】
第1駆動部320は、第1軸受部材312とは反対側において回転軸の中心が第1水平軸線α上又は略第1水平軸線α上に位置し、かつ、回転軸が第1ジンバル部本体311側(具体的には内側)に向くように飛行体本体400(具体的には本体部410)に設けられている。第1駆動部320は、飛行体本体400(具体的には本体部410)の内周面において第1水平軸線α方向(この例では前後方向)の他方側(この例では後側)に設けられている。
【0068】
第1ジンバル部本体311は、第1水平軸線αにおいて、一端部が第1軸受部材312を介して、かつ、他端部が第1駆動部320を介して飛行体本体400(具体的には本体部410)に設けられている。すなわち、第1ジンバル部本体311は、第1水平軸線α方向(この例では前後方向)の一方側(この例では前側)端部が第1軸受部材312の回転軸に固定される一方、第1水平軸線α方向(この例では前後方向)の他方側(この例では後側)端部が第1駆動部320の回転軸に固定されている。
【0069】
具体的には、第1ジンバル部本体311は、本体部410の内径よりも小さい外径を有するリング状のリング部311aを備えている。第1ジンバル部本体311は、何れも同一径の2つのリング部311a,311aをそれらが鉛直方向で重なるように、周方向に配設された複数の連結部材313?313(この例では連結ピン)(図1から図6及び図10から図13参照)を介して連結したものである。連結部材313?313は、ビス等の固定部材SC(図1、図2、図10及び図11参照)により2つのリング部311a,311aを固定している。
【0070】
リング部311a,311aには、無人飛行体100全体を軽量化する観点から、鉛直方向に貫通した複数の貫通孔SP?SP(この例では長孔及び丸孔)(図1、図2、図10及び図11参照)が周方向に沿って設けられている。
【0071】
(第1実施形態)
第1カメラ部210は、複数台(この例では9台)の第1カメラ201(201a)?201(201a)と、複数台の第1カメラ201(201a)?201(201a)に電力を供給する単一のカメラ用バッテリー202(第1バッテリー202a)(図2、図4及び図11参照)とを備えている。第2カメラ部220は、複数台(この例では9台)の第2カメラ201(201b)?201(201b)と、複数台の第2カメラ201(201b)?201(201b)に電力を供給する単一のカメラ用バッテリー202(第2バッテリー202b)(図2、図4及び図11参照)とを備えている。
【0072】
また、カメラ部200を含む構成要素(この例では、カメラ部200に加えて後述する第2ジンバル部330及び第2駆動部340等)は、第1水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第1ジンバル部310に設けられている。ここで、「略」釣り合う場合での釣り合いの度合いは、第1駆動部320への負荷が軽減されて第1駆動部320が追従性よく駆動できる程度の釣り合いの度合いである。
【0073】
また、第1カメラ部210及び第2カメラ部220は、第1水平軸線αを間にして、第1カメラ部210の重心C1(図3参照)及び第2カメラ部220の重心C2(図3参照)が鉛直方向に揃う又は略揃うように第1ジンバル部310に設けられている。
【0074】
詳しくは、カメラ部200(第1カメラ部210及び第2カメラ部220)の重心C0(図1から図3参照)は、第1水平軸線α上又は略第1水平軸線α上に位置している。カメラ部200の重心C0は、カメラ部200の中央(第1カメラ部210と第2カメラ部220との間の中央位置)とされている。
【0075】
カメラ部200の重心C0及び第1カメラ部210の重心C1の間の第1距離d1(図2参照)と、カメラ部200の重心C0及び第2カメラ部220の重心C2の間の第2距離d2(図2参照)とが同一又は略同一とされている。
【0076】
無人飛行体100は、撮影画像が第1カメラ部210と第2カメラ部220との間でオーバーラップするように第1カメラ部210における個々の第1カメラ201(201a)?201(201a)及び第2カメラ部220における個々の第2カメラ201(201b)?201(201b)を全方位的に配設することができる。
【0077】
具体的には、第1カメラ部210は、第1カメラ201(201a)?201(201a)を支持する第1カメラ支持体211(図1から図7及び図10から図13参照)と、第1カメラ支持体211を支持する第1支柱部212(図1から図6及び図10から図13参照)とを備えている。第2カメラ部220は、第2カメラ201(201b)?201(201b)を支持する第2カメラ支持体221(図1から図6及び図8、図10から図13参照)と、第2カメラ支持体221を支持する第2支柱部222(図1から図6及び図10から図13参照)とを備えている。
【0078】
第1カメラ支持体211は、複数台(この例では9台)の第1カメラ201(201a)?201(201a)のうち、1台の第1カメラ201(201a)が真上に位置するように、かつ、残りの台数(この例では8台)の第1カメラ201(201a)?201(201a)が水平面に対して上側に所定の傾斜角度(例えば60度程度)で傾斜した状態で周方向に均等になるように、複数の台数(この例では9台)の第1カメラ201(201a)?201(201a)を支持する構成とされている。この例では、第1カメラ支持体211は、8角錐又は略8角錐の部材の先端部側を切断したような形状を有している。第1カメラ201(201a)?201(201a)は、レンズとは反対側の面が第1カメラ支持体211の底面以外の各面にそれぞれ1台ずつ設けられている。ここで、第1カメラ201(201a)?201(201a)の台数及び傾斜角度は、第1カメラ201(201a)?201(201a)の個々の視野角等により適宜決定することができる。
【0079】
第2カメラ支持体221は、複数台(この例では9台)の第2カメラ201(201b)?201(201b)のうち、1台の第2カメラ201(201b)が真下に位置するように、かつ、残りの台数(この例では8台)の第2カメラ201(201b)?201(201b)が水平面に対して下側に所定の傾斜角度(例えば60度程度)で傾斜した状態で周方向に均等になるように、複数の台数(この例では9台)の第2カメラ201(201b)?201(201b)を支持する構成とされている。この例では、第2カメラ支持体221は、第1カメラ支持体211と同様の形状、すなわち、8角錐又は略8角錐の部材の先端部側を切断したような形状を有している。第2カメラ201(201b)?201(201b)は、レンズとは反対側の面が第2カメラ支持体221の底面以外の各面にそれぞれ1台ずつ設けられている。ここで、第2カメラ201(201b)?201(201b)の台数及び傾斜角度は、第2カメラ201(201b)?201(201b)の個々の視野角等により適宜決定することができる。
【0080】
第1カメラ支持体211は、第1カメラ201(201a)?201(201a)により撮影した静止画又は動画が上半分以上の視界をカバーしつつ所定の撮影面積比率(例えば25%?30%程度)でオーバーラップするように、第1カメラ201(201a)?201(201a)を支持するようになっている。第2カメラ支持体221は、第2カメラ201(201b)?201(201b)により撮影した静止画又は動画が下半分以上の視界をカバーしつつ所定の撮影面積比率(例えば25%?30%程度)でオーバーラップするように、第2カメラ201(201b)?201(201b)を支持するようになっている。
【0081】
なお、第1カメラ部210における第1カメラ201(201a)が1台の場合には、第1カメラ支持体211は、第1カメラ201(201a)が真上を向くように、1台の第1カメラ201(201a)を支持することができる。同様に、第2カメラ部220における第2カメラ201(201b)が1台の場合には、第2カメラ支持体221は、第2カメラ201(201b)が真下を向くように、1台の第2カメラ201(201b)を支持することができる。
【0082】
この例では、第1カメラ部210の視野角φ1(図9参照)(本実施の形態のように第1カメラ201(201a)?201(201a)が複数台ある場合には複数台の第1カメラ201(201a)?201(201a)全体として視野角)は、180度を超える角度とされている。また、第2カメラ部220の視野角φ2(図9参照)(本実施の形態のように第2カメラ201(201b)?201(201b)が複数台ある場合には複数台の第2カメラ201(201b)?201(201b)全体として視野角)も同様に、180度を超える角度とされている。
【0083】
第1支柱部212は、上端部が真上に位置する第1カメラ201(201a)とは反対側(下端部)に連結されており、第2支柱部222は、下端部が真下に位置する第2カメラ201(201b)とは反対側(上端部)に連結されている。
【0084】
第1支柱部212及び第2支柱部222は、第1カメラ部210及び第2カメラ部220により撮影した静止画又は動画が所定の撮影面積比率(例えば25%?30%程度)でオーバーラップするように、第1カメラ部210及び第2カメラ部220を全方位的に支持するようになっている。
【0085】
第1支柱部212及び第2支柱部222は、何れも一側面(この例では後側の側面)が開放した中空の四角柱形状とされている。単一の第1バッテリー202(202a)及び単一の第2バッテリー202(202b)は、それぞれ、第1支柱部212及び第2支柱部222の空間内に設けられ(収納され)ている。なお、開放した一側面に開閉可能な蓋を設けてもよい。
【0086】
(第2実施形態)
ジンバル駆動装置300は、カメラ部200を、一定の第1基準姿勢に維持することに加えて、第2水平軸線β(図1参照)回りの第2回動方向Y(図1参照)に回動させて一定の第2基準姿勢に維持することが可能な少なくとも2軸のジンバル駆動装置である。
【0087】
ジンバル駆動装置300は、第1ジンバル部310に設けられて第2水平軸線β回りに回動する第2ジンバル部330(具体的には第2枠体)(図1から図5及び図7から図13参照)と、第2ジンバル部330を第2水平軸線β回りに回動させる第2駆動部340(この例ではブラシレスモーター)(図1から図4及び図6から図12参照)とをさらに備えている。第2駆動部340は、第2ジンバル部330を第2水平軸線β回りに回動駆動する。ここで、第2水平軸線βは、第1水平軸線αに直交する水平方向(この例では左右方向)に沿った回動軸線である。この例では、第2水平軸線βは、ピッチング回動軸線であり、従って、第2駆動部340は、ピッチング駆動部とされる。
【0088】
そして、第1カメラ部210及び第2カメラ部220は、それぞれ、第2水平軸線βを間にして鉛直方向(上下方向)における一方側(この例では上側)及び他方側(この例では下側)に位置している。
【0089】
また、カメラ部200、第2ジンバル部330及び第2駆動部340を含む構成要素(この例では、カメラ部200、第2ジンバル部330及び第2駆動部340に加えて後述するおもり部材350等)は、第1水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第1ジンバル部310に設けられている。
【0090】
詳しくは、第2ジンバル部330は、水平面に沿った平板形状を有している。さらに言えば、第2ジンバル部330は、平板部分が第1水平軸線α上及び第2水平軸線β上に位置している。また、本体部410は、平板部分が第1水平軸線α上及び第2水平軸線β上に位置している。
【0091】
第2ジンバル部330は、第2水平軸線βにおいて、一端部が第2水平軸線β回りに回動自在に第1ジンバル部310に設けられ、かつ、他端部が第2駆動部340を介して第1ジンバル部310に設けられている。
【0092】
第1ジンバル部本体311は、水平方向における中央部が鉛直方向に貫通した中空形状とされている。
【0093】
第2ジンバル部330は、第2ジンバル部本体331(図1から図5及び図7、図8、図10から図13参照)及び第2軸受部材332(ベアリング部材)(図1から図4及び図6から図12参照)を備えている。
【0094】
第2軸受部材332は、回転軸の中心が第2水平軸線β上又は略第2水平軸線β上に位置し、かつ、回転軸が第2ジンバル部本体331側(具体的には内側)に向くように第1ジンバル部本体311に設けられている。第2軸受部材332は、第1ジンバル部本体311の内周面において第2水平軸線β方向(この例では左右方向)の一方側(この例では右側)に設けられている。
【0095】
第2駆動部340は、第2軸受部材332とは反対側において回転軸の中心が第2水平軸線β上又は略第2水平軸線β上に位置し、かつ、回転軸が第2ジンバル部本体331側(具体的には内側)に向くように第1ジンバル部本体311に設けられている。第2駆動部340は、第1ジンバル部本体311の内周面において第2水平軸線β方向(この例では左右方向)の他方側(この例では左側)に設けられている。
【0096】
第2ジンバル部本体331は、第2水平軸線βにおいて、一端部が第2軸受部材332を介して、かつ、他端部が第2駆動部340を介して第1ジンバル部本体311に設けられている。すなわち、第2ジンバル部本体331は、第2水平軸線β方向(この例では左右方向)の一方側(この例では右側)端部が第2軸受部材332の回転軸に固定される一方、第2水平軸線β方向(この例では左右方向)の他方側(この例では左側)端部が第2駆動部340の回転軸に固定されている。
【0097】
具体的には、第2ジンバル部本体331は、第2水平軸線βに沿った長尺な部材とされている。
【0098】
第2ジンバル部本体331には、無人飛行体100全体を軽量化する観点から、鉛直方向に貫通した複数の貫通孔SP?SP(図1、図2、図10及び図11参照)が長尺方向に沿って設けられている。
【0099】
(第3実施形態)
ジンバル駆動装置300は、第2駆動部340に対して均衡を保つためのおもり部材350(図3、図4、図7、図8及び図12参照)をさらに備えている。
【0100】
また、第2駆動部340及びおもり部材350は、第1水平軸線αに間にして、第2駆動部340の重心C3(図2参照)及びおもり部材350の重心C4(図2参照)が第1水平軸線αに直交する水平方向に揃う又は略揃うように第1ジンバル部310に設けられている。この例では、第2駆動部340の重心C3及びおもり部材350の重心C4は、第2水平軸線β上又は略第2水平軸線β上に位置している。
【0101】
詳しくは、おもり部材350は、第1ジンバル部本体311に設けられた第2軸受部材332の回転軸と、第2ジンバル部本体331との間に設けられている。
【0102】
具体的には、おもり部材350は、ボルト等の固定部材351(図2、図7及び図11参照)により第2ジンバル部本体331に取り付けた重量部材352(図3、図4、図7、図8及び図12参照)とされている。第2ジンバル部本体331は、第2水平軸線β方向(この例では左右方向)の一方側(この例では右側)端部が重量部材352を介して第2軸受部材332の回転軸に固定されている。重量部材352としては、鉄や銅等の比較的比重の大きい金属材料からなる部材を例示できる。
【0103】
(第4実施形態)
カメラ部200を含む構成要素(この例では、カメラ部200に加えて後述する第3駆動部360)は、第2水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第2ジンバル部330に設けられている。ここで、「略」釣り合う場合での釣り合いの度合いは、第2駆動部340への負荷が軽減されて第2駆動部340が追従性よく駆動できる程度の釣り合いの度合いである。
【0104】
詳しくは、カメラ部200(第1カメラ部210及び第2カメラ部220)の重心C0は、第2水平軸線β上又は略第2水平軸線β上に位置している。
【0105】
具体的には、第1支柱部212と第2支柱部222との連結部は、カメラ部200の鉛直方向における中央部されている。重量部材352は、第2水平軸線β方向(この例では左右方向)から視て円形状の部材であり、中心が第2水平軸線β上又は略第2水平軸線β上に位置するように第2ジンバル部本体331に設けられている。
【0106】
(第5実施形態)
第1カメラ部210及び第2カメラ部220は、第2水平軸線βを間にして、第1カメラ部210の重心C1及び第2カメラ部220の重心C2が鉛直方向に揃う又は略揃うように第2ジンバル部330に設けられている。
【0107】
詳しくは、無人飛行体100は、第1水平軸線αを基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、第2水平軸線βを基準に線対称又は略線対称とされている。すなわち、無人飛行体100は、各構成要素が第1水平軸線αを基準に線対称又は略線対称になるように配設され、かつ、各構成要素が第2水平軸線βを基準に線対称又は略線対称になるように配設されている。また、無人飛行体100は、第1水平軸線αと第2水平軸線βとが交わる構成とされている。
【0108】
具体的には、第1水平軸線αと第2水平軸線βとの交点δ(図1から図3参照)と、カメラ部200の重心C0とが一致又は略一致している。カメラ部200は、第1水平軸線αと第2水平軸線βとの交点δを基準に点対称又は略点対称とされている。すなわち、カメラ部200は、各構成要素が第1水平軸線αと第2水平軸線βとの交点δを基準に点対称又は略点対称になるように配設されている。また、無人飛行体100は、第1水平軸線αと第2水平軸線βとの交点δと、飛行体本体400の中心とが一致又は略一致している。
【0109】
(第6実施形態)
ジンバル駆動装置300は、カメラ部200を、一定の第1基準姿勢に維持し、かつ、一定の第2基準姿勢に維持することに加えて、鉛直方向に沿った鉛直軸線γ(図1及び図9参照)回りの第3回動方向Z(図1参照)に回動させて一定の基準向き(基準回動位置)に維持する3軸のジンバル駆動装置である。
【0110】
ジンバル駆動装置300は、カメラ部200を鉛直方向に沿った鉛直軸線γ回りに回動させる第3駆動部360(この例ではブラシレスモーター)(図1、図2、図10及び図11)をさらに備えている。第3駆動部360は、カメラ部200を鉛直軸線γ回りに回動駆動する。この例では、鉛直軸線γは、ヨーイング回動軸線であり、従って、第3駆動部360は、ヨーイング駆動部とされる。
【0111】
カメラ部200は、第3駆動部360を介して第2ジンバル部330に設けられている。
【0112】
無人飛行体100は、第1水平軸線αと第2水平軸線βと鉛直軸線γとが交わる構成とされている。
【0113】
そして、第3駆動部360は、第1水平軸線αと第2水平軸線βと鉛直軸線γとの交点を含むように設けられている。この例では、無人飛行体100は、第1水平軸線αと第2水平軸線βと鉛直軸線γとの交点δと、第3駆動部360の重心C5(図1から図3参照)とが一致又は略一致している。
【0114】
詳しくは、カメラ部200は、第3駆動部360を介して第2ジンバル部本体331に設けられている。すなわち、第3駆動部360は、回転軸が鉛直方向の両側に設けられている。第3駆動部360は、回転軸の中心が鉛直軸線γ上又は略鉛直軸線γ上に位置するように第3駆動部本体が第2ジンバル部本体331に固定され、かつ、回転軸の上端部が第1カメラ部210の下端部に、回転軸の下端部が第2カメラ部220の上端部にそれぞれ接続されている。
【0115】
具体的には、第3駆動部360の上側の回転軸が第1支柱部212の下端部に固定されており、第3駆動部360の下側の回転軸が第2支柱部222の上端部に固定されている。
【0116】
(飛行体本体の構成要素)
無人飛行体100は、本体制御部120(図1から図7及び図10から図13参照)と、飛行用バッテリー130(131,132)(図1から図7及び図10から図13参照)と、遠隔操縦用無線通信部140(図1から図4、図7及び図10から図12参照)と、遠隔操縦用カメラ150(図1から図3、図5から図8及び図10から図13参照)と、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部160(図1、図5、図6、図8、図10及び図13参照)と、遠隔操縦用カメラ画像無線通信部170(図1、図2、図4、図5から図7、図10、図11及び図13参照)とを備えている。
【0117】
本体制御部120、飛行用バッテリー130(131,132)、遠隔操縦用無線通信部140、遠隔操縦用カメラ150、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部160及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部170は、第1水平軸線αと第2水平軸線βとの交点δを中心に飛行体本体400において重量的にバランス良く配設されている。
【0118】
詳しくは、飛行用バッテリー130は、2つの飛行用バッテリー131,132からなっている。第1水平軸線αを間にして、一方側の構成要素(この例では、一方の飛行用バッテリー131)と、他方側の構成要素(この例では、他方の飛行用バッテリー132及び遠隔操縦用無線通信部140)とは、第1水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように、飛行体本体400において相対する位置に設けられている。
【0119】
また、第2水平軸線βを間にして、一方側の構成要素(この例では、本体制御部120、遠隔操縦用カメラ150、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部160及び第1軸受部材312)と、他方側の構成要素(この例では、遠隔操縦用カメラ画像無線通信部170及び第1駆動部320)とは、第2水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように、飛行体本体400において相対する位置に設けられている。
【0120】
具体的には、本体制御部120は、本体部410の前側において上面に設けられている。遠隔操縦用カメラ150は、本体部410の前側に設けられた支持体420の先端部の端面に設けられている。遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部160は、本体部410の前側において下面に設けられている。遠隔操縦用カメラ画像無線通信部170は、本体部410の後側において上面に設けられている。2つの飛行用バッテリー131,132は、長尺な形状とされている。一方の飛行用バッテリー131は、本体部410の正面から視て右側において上面に第1水平軸線αに沿うように設けられている。他方の飛行用バッテリー132は、本体部410の正面から視て左側において上面に第1水平軸線αに沿うように設けられている。遠隔操縦用無線通信部140は、本体部410の左側に設けられた補強部材413の上面に設けられている。
【0121】
ここで、パノラマ画像(具体的にはパノラマ静止画又はパノラマ動画)を撮影する場合において、無人飛行体100(具体的にはジンバル駆動装置300及び飛行体本体400)を第1カメラ部210と第2カメラ部220との間の領域λに位置させるにあたり、自身の無人飛行体100(特に写りこみ易い飛行体本体400)がほぼ或いは全く写らないようにするためには、できるだけ小型化(特に水平方向で小型化)することが好ましい。
【0122】
この点に関し、この例では、支持体420をできるだけ短くしている。詳しくは、支持体420?420において、第1水平軸線α及び第2水平軸線βに沿っていない支持体420?420は、第1水平軸線α及び第2水平軸線βに沿った支持体420?420よりも短くなっている。
【0123】
そして、ローター部430?430は、次のような構成となっている。すなわち、ローター部430?430は、第1水平軸線α及び第2水平軸線βに沿った水平面の近傍に配設されている。
【0124】
具体的には、脚部111,111が飛行位置にある降着装置110は、脚部111,111の先端が第2水平軸線βに近接している。このため、第1水平軸線αに長尺な2つの飛行用バッテリー131,132は、第1水平軸線αを間にして飛行体本体400の上面の両側に設けられ、かつ、脚部111,111は、第2水平軸線βに沿った支持体420,420の下面に設けられている。そして、第2水平軸線βに沿った支持体420,420の上面には、ローター部430,430が上向きに設けられている。すなわち、上向きのローター部430,430は、モーター431,431が回転翼432,432を上にして支持体420,420の上面に設けられている。
【0125】
また、本体制御部120及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部170は、前後方向及び左右方向のサイズが比較的大きくなっており、第2水平軸線βを間にして飛行体本体400の上面の両側に設けられている。このため、第2水平軸線βに沿った支持体420,420以外の支持体420?420の下面には、ローター部430?430が下向きに設けられている。すなわち、下向きのローター部430,430は、モーター431,431が回転翼432,432を下にして支持体420?420の下面に設けられている。
【0126】
遠隔操縦用無線通信部140は、操縦側に設けられた遠隔操縦装置(図示せず)からの操縦信号を受信し、受信した操縦信号を本体制御部120に送信するものである。
【0127】
本体制御部120は、制御装置121(図1から図7及び図10から図13)と、GNSS受信機122(図1から図7及び図10から図13)とを備えている。ここで、GNSSは、Glｏbal Naｖigaｔiｏn Saｔelliｔe Sｙｓｔemの略であり、全地球測位システムの一般名称である。GNSS受信機122は、この例では、GPS受信機(具体的にはGPS基板)とされている。なお、GPSは、Glｏbal Pｏｓiｔiｏning Sｙｓｔemの略である。
【0128】
制御装置121は、無人飛行体100全体の制御を司るものであり、飛行用バッテリー130(131,132)から電力が供給される。制御装置121は、遠隔操縦用無線通信部140にて受信した操縦信号に基づいて、ローター部430?430における各モーター431?431の単位時間当たりの回転数を制御して無人飛行体100の機体(飛行体本体400)を制御したり、後述するように、カメラ部200への電源のオンオフ制御及びシャッター(撮影開始)のオンオフ制御を行ったりするようになっている。
【0129】
GNSS受信機122は、GPSアンテナ(図示省略)を備え、GPS衛星(図示省略)からの電波をGPSアンテナで受信し、GPS衛星からの電波に基づいて日付、時刻、緯度、経度、標高といったGPS情報を取得することができるようになっている。GNSS受信機122により取得したGPS情報(具体的には日付、時刻、緯度、経度、標高といった情報)は、第2外部記憶媒体(図示省略)に記憶される。第2外部記憶媒体としては、それには限定されないが、代表的にはSDメモリカードを例示できる。
【0130】
遠隔操縦用カメラ150は、無人飛行体100の前方を撮影するものである。遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部160は、遠隔操縦用カメラ150にて撮影した画像データの無線通信を制御するものである。遠隔操縦用カメラ画像無線通信部170は、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部160からの制御命令により、遠隔操縦用カメラ150にて撮影した画像データを、操縦側に設けられた操縦側通信部(図示せず)に送信するようになっている。これにより、操縦者は、遠隔操縦用カメラ150にて撮影した撮影画像を表示する表示画面(図示せず)をリアルタイムで視認しながら無人飛行体100を容易に遠隔操縦することが可能となる。
【0131】
(その他の構成要素)
無人飛行体100は、ジャイロセンサー180(この例では磁気ジャイロセンサー)(図8参照)を備えている。ジャイロセンサー180は、ジンバル駆動装置300が1軸の場合、カメラ部200の第1水平軸線α回りの回転の第1角速度を検知する1軸ジャイロセンサーとされる。ジャイロセンサー180は、ジンバル駆動装置300が2軸の場合、第1角速度に加えて、カメラ部200の第2水平軸線β回りの回転の第2角速度を検知する2軸ジャイロセンサーとされる。また、ジャイロセンサー180は、ジンバル駆動装置300が3軸の場合、第1角速度及び第2角速度に加えて、カメラ部200の鉛直軸線γ回りの回転の第3角速度を検知する3軸ジャイロセンサーとされる。
【0132】
ジャイロセンサー180は、カメラ部200(この例では第2カメラ部220の第2カメラ支持体221)(図8参照)に設けられている。
【0133】
制御装置121は、ジンバル駆動装置300が1軸の場合、カメラ部200の第1水平軸線α回りの第1回動方向Xの基準となる第1基準姿勢(通常は水平姿勢)のときの第1基準回転角度(通常は0度)を制御装置121における記憶部121a(図1参照)に予め設定しておく。制御装置121は、ジンバル駆動装置300が2軸の場合、第1基準回転角度に加えて、カメラ部200の第2水平軸線β回りの第2回動方向Yの基準となる第2基準姿勢(通常は水平姿勢)のときの第2基準回転角度(通常は0度)を制御装置121における記憶部121aに予め設定しておく。制御装置121は、ジンバル駆動装置300が3軸の場合、第1基準回転角度及び第2基準回転角度に加えて、カメラ部200の鉛直軸線γ回りの第3回動方向Zの基準となる基準向き(基準回動位置)のときの第3基準回転角度(例えば予め設定した基準となる一のカメラ201が正面を向いた回転角度(0度))を制御装置121における記憶部121aに予め設定しておく。
【0134】
そして、制御装置121は、ジンバル駆動装置300が1軸の場合、ジャイロセンサー180からの第1回転角度θ1(図1参照)が第1基準回転角度(例えば0度)になるように第1駆動部320の回転を制御する。従って、制御装置121は、第1ジンバル部310の第1水平軸線α回りの第1回動方向Xの姿勢を一定に維持することができ、これにより、制御装置121は、カメラ部200を第1回動方向Xの一定の第1基準姿勢(通常は水平姿勢)に維持することができる。
【0135】
制御装置121は、ジンバル駆動装置300が2軸の場合、第1駆動部320の回転制御に加えて、ジャイロセンサー180からの第2回転角度θ2(図1参照)が第2基準回転角度(例えば0度)になるように第2駆動部340の回転を制御する。従って、制御装置121は、第2ジンバル部330の第2水平軸線β回りの第2回動方向Yの姿勢を一定に維持することができ、これにより、制御装置121は、カメラ部200を第2回動方向Yの一定の第2基準姿勢(通常は水平姿勢)に維持することができる。
【0136】
制御装置121は、ジンバル駆動装置300が3軸の場合、第1駆動部320の回転制御及び第2駆動部340の回転制御に加えて、ジャイロセンサー180からの第3回転角度θ3(図1参照)が第3基準回転角度(例えば0度)になるように第3駆動部360の回転を制御する。従って、制御装置121は、カメラ部200の鉛直軸線γ回りの第3回動方向Zの向き(回動位置)を一定に維持することができ、これにより、制御装置121は、カメラ部200を第3回動方向Zの一定の基準向き(基準回動位置)に維持することができる。
【0137】
なお、ジャイロセンサー180及びジャイロセンサー180に関する制御構成は、無人飛行体100に内蔵されていてもよいが、別の飛行体(例えば有人飛行体)にも使えるようにするという観点や、メンテナンス性を容易化するという観点から、この例では、無人飛行体100及び無人飛行体100の機体の制御構成とは独立して(離脱可能に)設けられている。
【0138】
また、カメラ部200は、バッテリー用制御部203(203a,203b)(図4参照)をさらに備えている。
【0139】
ところで、複数台のカメラ201?201で撮影した各動画からパノラマ動画を生成する際に、各カメラ201?201で撮影した各動画の撮影タイミング(各動画の撮影時期)を一致させる必要がある。
【0140】
この点、本実施の形態では、バッテリー用制御部203(203a,203b)は、複数台のカメラ201?201の撮影の開始を同時に行う構成とされている。こうすることで、複数台のカメラ201?201で撮影した各動画からパノラマ動画を生成する際に、各カメラ201?201で撮影した各動画の撮影タイミング(各動画の撮影時期)を容易に一致させることが可能となる。
【0141】
詳しくは、カメラ201?201へ供給する電流容量を小さくするという観点及び重量バランスをとるという観点から、バッテリー用制御部203(203a,203b)は、第1カメラ部210における第1カメラ201(201a)?201(201a)のための一方のバッテリー用制御部203(203a)と、第2カメラ部220における第2カメラ201(201b)?201(201b)のための他方のバッテリー用制御部203(203b)とに分割されている。
【0142】
具体的には、一方のバッテリー用制御部203(203a)は、DC-DCコンバータ及びスイッチング素子(具体的にはパワートランジスタ)を備え、第1バッテリー202(202a)から電力が供給される。一方のバッテリー用制御部203(203a)は、第1カメラ部210における第1カメラ201(201a)?201(201a)の電源を同時にオンし、かつ、シャッター(撮影開始)のオン信号を第1カメラ201(201a)?201(201a)へ同時に送信する構成とされている。他方のバッテリー用制御部203(203b)は、DC-DCコンバータ及びスイッチング素子(具体的にはパワートランジスタ)を備え、第2バッテリー202(202b)から電力が供給される。他方のバッテリー用制御部203(203b)は、第2カメラ部220における第2カメラ201(201b)?201(201b)の電源を同時にオンし、かつ、シャッター(撮影開始)のオン信号を第2カメラ201(201b)?201(201b)へ同時に送信する構成とされている。
【0143】
一方のバッテリー用制御部203(203a)及び他方のバッテリー用制御部203(203b)は、何れも制御装置121に電気的に接続されている。一方のバッテリー用制御部203(203a)及び他方のバッテリー用制御部203(203b)は、制御装置121の指示の下、同期して、第1カメラ部210における第1カメラ201(201a)?201(201a)及び第2カメラ部220における第2カメラ201(201b)?201(201b)の電源を同時にオンし、かつ、シャッター(撮影開始)のオン信号を第1カメラ201(201a)?201(201a)及び第2カメラ201(201b)?201(201b)へ同時に送信する。
【0144】
一方のバッテリー用制御部203aは、第1支柱部212の空間内(この例では第1バッテリー202(202a)の第2水平軸線β方向における他方側)に設けられ(収納され)ている。他方のバッテリー用制御部203bは、第2支柱部222の空間内(この例では第2バッテリー202(202b)の第2水平軸線β方向における一方側)に設けられ(収納され)ている。
【0145】
(本実施の形態について)
本実施の形態によれば、第1ジンバル部310と、第1駆動部320とを備えているので、飛行体本体400が第1基準姿勢から第1水平軸線α回りに傾いても、第1ジンバル部310の第1水平軸線α回りの第1回動方向X(この例ではローリング方向)の姿勢を一定に維持するように第1駆動部320を駆動させることができ、これにより、カメラ部200を第1回動方向Xの一定の第1基準姿勢に維持することができる。しかも、第1カメラ部210及び第2カメラ部220は、それぞれ、第1水平軸線αを間にして鉛直方向(上下方向)における一方側(この例では上側)及び他方側(この例では下側)に位置し、ジンバル駆動装置300及び飛行体本体400は、第1カメラ部210と第2カメラ部220との間の領域λに位置しているので、第1カメラ部210における第1カメラ201(201a)?201(201a)及び第2カメラ部220における第2カメラ201(201b)?201(201b)が自身の無人飛行体100(具体的にはジンバル駆動装置300及び飛行体本体400)をほぼ或いは全く(この例では全く)撮影しない状態で、互いの撮影画像をオーバーラップさせることができる(図9参照)。これにより、自身の無人飛行体100がほぼ或いは全く(この例では全く)写っていないパノラマ画像(この例ではパノラマ動画)を生成することが可能となる。従って、パノラマ画像に自身の無人飛行体100がほぼ或いは全く(この例では全く)写らないようにすることが可能となる。
【0146】
ところで、本実施の形態のように、第1カメラ部210における第1カメラ201(201a)?201(201a)が複数台ある場合、及び、第2カメラ部220における第2カメラ201(201b)?201(201b)が複数台ある場合、個々の第1カメラ201(201a)?201(201a)、及び、個々の第2カメラ201(201b)?201(201b)にバッテリーを設けると、それだけ無人飛行体100全体の重量が重くなる。
【0147】
この点、本実施の形態では、第1カメラ部210は、複数台の第1カメラ201(201a)?201(201a)と、複数台の第1カメラ201(201a)?201(201a)に電力を供給する単一の第1バッテリー202(202a)とを備え、第2カメラ部220は、複数台の第2カメラ201(201b)?201(201b)と、複数台の第2カメラ201(201b)?201(201b)に電力を供給する単一の第2バッテリー202(202b)とを備えていることで、個々の第1カメラ201(201a)?201(201a)、及び、個々の第2カメラ201(201b)?201(201b)にバッテリーを設ける必要がなく、従って、無人飛行体100全体の軽量化を実現させることができる。
【0148】
ところで、従来のジンバル駆動装置では、飛行体本体が一定の姿勢から傾いた場合に、駆動部を用いてジンバル部を一定の姿勢に戻すときに駆動部にかかる負荷が大きいために、それだけカメラ部を一定の姿勢に維持するための追従性が良くないという不都合がある。すなわち、飛行体本体が一定の姿勢から傾いた場合に、駆動部を用いてジンバル部を一定の姿勢に戻すときに駆動部にかかる負荷を軽減することができ、これによりカメラ部を一定の姿勢に維持するための追従性を向上させることができるような構成が要求される。
【0149】
この点、本実施の形態では、カメラ部200は、第1カメラ部210と、第2カメラ部220とを備え、カメラ部200を含む構成要素(この例では、カメラ部200に加えて第2ジンバル部330及び第2駆動部340等)は、第1水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第1ジンバル部310に設けられているので、第1水平軸線αを間にして、鉛直方向における一方側(特に第1カメラ部210)と他方側(特に第2カメラ部220)とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、従って、カメラ部200を含む構成要素の第1駆動部320への重力の影響をなくす或いは少なくすることができる。これにより、飛行体本体400が第1基準姿勢から第1水平軸線α回りに傾いた場合に、第1駆動部320を用いて第1ジンバル部310を第1基準姿勢に戻すときに第1駆動部320にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部200を一定の第1基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体400が第1基準姿勢から第1水平軸線α回りに傾いた場合でもカメラ部200の第1基準姿勢を安定的に維持することが可能となる。
【0150】
ところで、ブラシレスモーターは追従性に優れており、例えば、1/100秒程度の精度の追従性を実現させることができる。
【0151】
この点、本実施の形態では、第1駆動部320は、ブラシレスモーターであることで、飛行体本体400が第1基準姿勢から第1水平軸線α回りに傾いた場合でのカメラ部200を一定の第1基準姿勢に維持するための追従性をさらに向上させることができ、従って、カメラ部200の第1基準姿勢をさらに安定的に維持することが可能となる。
【0152】
また、本実施の形態では、第1カメラ部210及び第2カメラ部220は、第1水平軸線αを間にして、それぞれの重心C1,C2が鉛直方向に揃う又は略揃うように第1ジンバル部310に設けられていることで、第1カメラ部210及び第2カメラ部220を鉛直方向に揃わせた状態で、第1駆動部320を用いて第1ジンバル部310を第1基準姿勢に戻すときに第1駆動部320にかかる負荷を軽減することができる。
【0153】
また、本実施の形態では、カメラ部200の重心C0及び第1カメラ部210の重心C1の間の第1距離d1と、カメラ部200の重心C0及び第2カメラ部220の重心C2の間の第2距離d2とが同一又は略同一とされていることで、第1カメラ部210と第2カメラ部220とを同一又は略同一の重量にすることができ、第1カメラ部210の構成要素(例えば、第1カメラ201(201a)?201(201a)、さらには第1バッテリー202(202a))と、第2カメラ部220の構成要素(例えば、第2カメラ201(201b)?201(201b)、さらには第2バッテリー202(202b))とを、第1カメラ部210と第2カメラ部220との間で同一タイプのものを用いることができる。
【0154】
また、本実施の形態では、ジンバル駆動装置300は、第2ジンバル部330と、第2駆動部340とを備えていることで、飛行体本体400が第2基準姿勢から第2水平軸線β回りに傾いても、第2ジンバル部330の第2水平軸線β回りの第2回動方向Y(この例ではピッチング方向)の姿勢を一定に維持するように第2駆動部340を駆動させることができ、これにより、カメラ部200を第2回動方向Yの一定の第2基準姿勢に維持することができる。しかも、第1カメラ部210及び第2カメラ部220は、それぞれ、第2水平軸線βを間にして鉛直方向(上下方向)における一方側(この例では上側)及び他方側(この例では下側)に位置していることで、前記したように、自身の無人飛行体100がほぼ或いは全く(この例では全く)写っていないパノラマ画像(この例ではパノラマ動画)を生成することが可能となる。従って、パノラマ画像に自身の無人飛行体100がほぼ或いは全く(この例では全く)写らないようにすることが可能となる。
【0155】
また、本実施の形態では、カメラ部200、第2ジンバル部330及び第2駆動部340を含む構成要素(この例では、カメラ部200、第2ジンバル部330及び第2駆動部340に加えておもり部材350等)は、第1水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第1ジンバル部310に設けられていることで、ジンバル駆動装置300が第2ジンバル部330及び第2駆動部340を備えていても、飛行体本体400が第1基準姿勢から第1水平軸線α回りに傾いた場合に、第1駆動部320を用いて第1ジンバル部310を第1基準姿勢に戻すときに第1駆動部320にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部200を一定の第1基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体400が第1基準姿勢から第1水平軸線α回りに傾いた場合でもカメラ部200の第1基準姿勢を安定的に維持することが可能となる。
【0156】
また、本実施の形態では、ジンバル駆動装置300は、第2駆動部340に対して均衡を保つためのおもり部材350をさらに備えていることで、第1水平軸線αを間にして、第2水平軸線β方向における一方側(特におもり部材350)と他方側(特に第2駆動部340)とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、従って、カメラ部200、第2ジンバル部330及び第2駆動部340を含む構成要素の第1駆動部320への重力の影響をなくす或いは少なくすることができ、それだけ第1駆動部320を用いて第1ジンバル部310を第1基準姿勢に戻すときに第1駆動部320にかかる負荷を軽減することができ、カメラ部200を一定の第1基準姿勢に維持するための追従性をさらに向上させることができる。
【0157】
また、本実施の形態では、第2駆動部340及びおもり部材350は、第1水平軸線αに間にして、第2駆動部340の重心C3及びおもり部材350の重心C4が第1水平軸線αに直交する水平方向に揃う又は略揃うように第1ジンバル部310に設けられていることで、第2駆動部340及びおもり部材350を水平方向に揃わせた状態で、第1駆動部320を用いて第1ジンバル部310を第1基準姿勢に戻すときに第1駆動部320にかかる負荷を軽減することができる。
【0158】
また、本実施の形態では、カメラ部200を含む構成要素(この例では、カメラ部200に加えて第3駆動部360)は、第2水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第2ジンバル部330に設けられていることで、第2水平軸線βを間にして、鉛直方向における一方側(特に第1カメラ部210)と他方側(特に第2カメラ部220)とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、従って、カメラ部200を含む構成要素の第2駆動部340への重力の影響をなくす或いは少なくすることができる。これにより、飛行体本体400が第2基準姿勢から第2水平軸線β回りに傾いた場合に、第2駆動部340を用いて第2ジンバル部330を第2基準姿勢に戻すときに第2駆動部340にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部200を一定の第2基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体400が第2基準姿勢から第2水平軸線β回りに傾いた場合でもカメラ部200の第2基準姿勢を安定的に維持することが可能となる。
【0159】
また、本実施の形態では、第2駆動部340は、ブラシレスモーターであることで、飛行体本体400が第2基準姿勢から第2水平軸線β回りに傾いた場合でのカメラ部200を一定の第2基準姿勢に維持するための追従性をさらに向上させることができ、従って、カメラ部200の第2基準姿勢をさらに安定的に維持することが可能となる。
【0160】
また、本実施の形態では、第1カメラ部210及び第2カメラ部220は、第2水平軸線βを間にして、それぞれの重心C1,C2が鉛直方向に揃う又は略揃うように第2ジンバル部330に設けられていることで、第1カメラ部210及び第2カメラ部220を鉛直方向に揃わせた状態で、第2駆動部340を用いて第2ジンバル部330を第2基準姿勢に戻すときに第2駆動部340にかかる負荷を軽減することができる。
【0161】
また、本実施の形態では、無人飛行体100は、第1水平軸線αを基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、第2水平軸線βを基準に線対称又は略線対称とされていることで、無人飛行体100において、同じ作用を有する複数の構成要素(例えば、第1カメラ部210及び第2カメラ部220、一方の脚部111及び他方の脚部111、一方の飛行用バッテリー131及び他方の飛行用バッテリー132やローター部430)を線対称又は略線対称となる構成要素の間で同一タイプのものを用いることができる。
【0162】
また、本実施の形態では、第1水平軸線αと第2水平軸線βとが交わる構成とされていることで、無人飛行体100を構成する構成要素(具体的には、本体制御部120、飛行用バッテリー130(131,132)、遠隔操縦用無線通信部140、遠隔操縦用カメラ150、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部160及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部170)を第1水平軸線α及び第2水平軸線βの双方に沿った水平面の近傍に配設することができ、これにより、無人飛行体100の小型化を実現させることができる。
【0163】
また、本実施の形態では、第1水平軸線αと第2水平軸線βとの交点δと、カメラ部200の重心C0とが一致又は略一致していることで、交点δを間にして、一方側の第1カメラ部210と他方側の第2カメラ部220とを重量的に釣り合わせる又は略釣り合わせることができ、それだけ第1駆動部320及び第2駆動部340を用いて第1ジンバル部310及び第2ジンバル部330を第1基準姿勢及び第2基準姿勢に戻すときに第1駆動部320及び第2駆動部340にかかる負荷を軽減することができ、カメラ部200を一定の第1駆動部320及び第2基準姿勢に維持するための追従性を向上させることができる。
【0164】
また、本実施の形態では、カメラ部200は、第1水平軸線αと第2水平軸線βとの交点δを基準に点対称又は略点対称とされていることで、重量バランスをとる上で、カメラ部200を構成する各構成要素(具体的には第1カメラ201(201a)?201(201a)及び第1バッテリー202(202a)並びに第2カメラ201(201b)?201(201b)及び第2バッテリー202(202b)等)を簡単にかつ容易に配設することができる。
【0165】
また、本実施の形態では、第1水平軸線αと第2水平軸線βとの交点δと、飛行体本体400の中心とが一致又は略一致していることで、第1ジンバル部310、第1駆動部320、第2ジンバル部330及び第2駆動部340を飛行体本体400の中心付近に配設することができ、これにより、無人飛行体100のさらなる小型化を実現させることができる。しかも、第1水平軸線α及び第2水平軸線βの双方に沿った水平面の近傍において第1ジンバル部310及び第1駆動部320の周りに、無人飛行体100を構成する構成要素(具体的には、本体制御部120、飛行用バッテリー130(131,132)、遠隔操縦用無線通信部140、遠隔操縦用カメラ150、遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部160及び遠隔操縦用カメラ画像無線通信部170)を重量的にバランス良く配設することができる。さらに、無人飛行体100の中心と無人飛行体100の重心とを一致又は略一致させることができ、これにより、無人飛行体100を安定的に飛行させることができる。
【0166】
また、本実施の形態では、ジンバル駆動装置300は、第3駆動部360を備えていることで、飛行体本体400が基準向き(基準回動位置)から鉛直軸線γ回りに回動しても、カメラ部200の鉛直軸線γ回りの第3回動方向Z(ヨーイング方向)の基準となる基準向き(基準回動位置)を一定に維持するように第3駆動部360を駆動させることができ、これにより、カメラ部200を第3回動方向Zの一定の基準向き(基準回動位置)に維持することができる。さらに、第3駆動部360は、第1水平軸線αと第2水平軸線βと鉛直軸線γとの交点を含むように設けられていることで、第3駆動部360を第1カメラ部210と第2カメラ部220との間に設けることができ、これにより、パノラマ画像に第3駆動部360がほぼ或いは全く(この例では全く)写らないようにすることができる。
【0167】
また、カメラ部200を含む構成要素(この例では、カメラ部200に加えて第2ジンバル部330及び第2駆動部340等)は、第1水平軸線αを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第1ジンバル部310に設けられており、また、カメラ部200を含む構成要素(この例では、カメラ部200に加えて第3駆動部360)は、第2水平軸線βを支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように第2ジンバル部330に設けられている場合には、飛行体本体400が基準向き(基準回動位置)から鉛直軸線γ回りに回動した場合に、第3駆動部360を用いてカメラ部200を基準向き(基準回動位置)に戻すときに第3駆動部360にかかる負荷を軽減することができ、それだけカメラ部200を一定の基準向き(基準回動位置)に維持するための追従性を向上させることができる。従って、飛行体本体400が基準向き(基準回動位置)から鉛直軸線γ回りに回動した場合でもカメラ部200の基準向き(基準回動位置)を安定的に維持することが可能となる。
【0168】
また、本実施の形態では、第3駆動部360は、ブラシレスモーターであることで、飛行体本体400が基準向き(基準回動位置)から鉛直軸線γ回りに回動した場合でのカメラ部200を一定の基準向き(基準回動位置)に維持するための追従性をさらに向上させることができ、従って、カメラ部200の基準向き(基準回動位置)をさらに安定的に維持することが可能となる。
【0169】
また、本実施の形態では、第1水平軸線αと第2水平軸線βと鉛直軸線γとの交点δと、第3駆動部360の重心C5とが一致又は略一致していることで、交点δを支点として、第3駆動部360の第1水平軸線α回りと第3駆動部360の第2水平軸線β回りとの双方のバランスをとることができる。
【0170】
(その他の実施の形態)
なお、ジンバル駆動装置300は、飛行体本体400から切り離して単独で使用するようにしてもよい。
【0171】
本発明は、以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、かかる実施の形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【符号の説明】
【0172】
100 無人飛行体
110 降着装置
111 脚部
111a 接地部材
112 脚部駆動部
120 本体制御部
121 制御装置
121a 記憶部
122 GNSS受信機
130 飛行用バッテリー
131 一方の飛行用バッテリー
132 他方の飛行用バッテリー
140 遠隔操縦用無線通信部
150 遠隔操縦用カメラ
160 遠隔操縦用カメラ画像無線通信制御部
170 遠隔操縦用カメラ画像無線通信部
180 ジャイロセンサー
200 カメラ部
201 カメラ
201a 第1カメラ
201b 第2カメラ
202 カメラ用バッテリー
202a 第1バッテリー
202b 第2バッテリー
203 バッテリー用制御部
203a 一方のバッテリー用制御部
203b 他方のバッテリー用制御部
210 第1カメラ部
211 第1カメラ支持体
212 第1支柱部
220 第2カメラ部
221 第2カメラ支持体
222 第2支柱部
300 ジンバル駆動装置
310 第1ジンバル部
311 第1ジンバル部本体
311a リング部
312 第1軸受部材
313 連結部材
320 第1駆動部
330 第2ジンバル部
331 第2ジンバル部本体
332 第2軸受部材
340 第2駆動部
350 おもり部材
351 固定部材
352 重量部材
360 第3駆動部
400 飛行体本体
410 本体部
410a リング部材
410b リング部材
410c 連結部
413 補強部材
420 支持体
430 ローター部
431 モーター
432 回転翼
C0 カメラ部の重心
C1 第1カメラ部の重心
C2 第2カメラ部の重心
C3 第2駆動部の重心
C4 おもり部材の重心
C5 第3駆動部の重心
SC 固定部材
SP 貫通孔
X 第1回動方向
Y 第2回動方向
Z 第3回動方向
d1 第1距離
d2 第2距離
α 第1水平軸線
β 第2水平軸線
γ 鉛直軸線
δ 交点
θ1 第1回転角度
θ2 第2回転角度
θ3 第3回転角度
λ 第1カメラ部と第2カメラ部との間の領域
φ1 第1カメラ部の視野角
φ2 第2カメラ部の視野角
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と
を備え、
前記カメラ部は、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部と前記第2カメラ部との間の領域に位置し、
前記第1カメラ部は、複数台の前記第1カメラと、複数台の前記第1カメラに電力を供給する第1バッテリーとを備え、
前記第2カメラ部は、複数台の前記第2カメラと、複数台の前記第2カメラに電力を供給する第2バッテリーとを備えていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項2】
請求項1に記載の無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と
をさらに備え、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置していることを特徴とする無人飛行体。
【請求項3】
請求項2に記載の無人飛行体であって、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項4】
少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と
を備え、
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、
前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、
前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、
前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致しており、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする無人飛行体。
【請求項5】
少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と
を備え、
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、
前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、
前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、
前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、
前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされており、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする無人飛行体。
【請求項6】
少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と
を備え、
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、
前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、
前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、
前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線とが交わる構成とされ、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致しており、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする無人飛行体。
【請求項7】
少なくとも2台のカメラを有するカメラ部と、前記カメラ部が設けられたジンバル駆動装置と、前記ジンバル駆動装置が設けられた飛行体本体とを備えた無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、
水平方向に沿った回動軸線である第1水平軸線回りに回動する第1ジンバル部と、
前記第1ジンバル部を前記第1水平軸線回りに回動させる第1駆動部と、
前記第1ジンバル部に設けられて前記第1水平軸線に直交する水平方向に沿った回動軸線である第2水平軸線回りに回動する第2ジンバル部と、
前記第2ジンバル部を前記第2水平軸線回りに回動させる第2駆動部と、
前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第3駆動部と
を備え、
前記飛行体本体は、該飛行体本体の中央部において鉛直方向に貫通する空間を有し、
前記第1駆動部は、前記飛行体本体における前記空間内において回転軸の中心が前記第1水平軸線上又は略第1水平軸線上に位置するように前記飛行体本体に設けられ、
前記第1ジンバル部は、前記第1駆動部の回転軸に固定され、
前記第2駆動部は、回転軸の中心が前記第2水平軸線上又は略第2水平軸線上に位置するように前記第1ジンバル部に設けられ、
前記第2ジンバル部は、前記第2駆動部の回転軸に固定され、
前記カメラ部は、前記第2ジンバル部に設けられ、少なくとも1台の第1カメラを備えた第1カメラ部と、少なくとも1台の第2カメラを備えた第2カメラ部とを備え、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第1水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記ジンバル駆動装置及び前記飛行体本体は、前記第1カメラ部の視野角の外側、かつ、前記第2カメラ部の視野角の外側の領域に位置し、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれ、前記第2水平軸線を間にして鉛直方向における一方側及び他方側に位置し、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられており、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、それぞれの撮影画像の一部をオーバーラップさせて当該無人飛行体が全く写らないように全方位を撮影することを特徴とする無人飛行体。
【請求項8】
請求項3又は請求項5から請求項7までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記カメラ部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体。
【請求項9】
請求項3、請求項4又は請求項6から請求項8までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
前記カメラ部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点を基準に点対称又は略点対称とされていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項10】
請求項3から請求項5までの何れか1つ又は請求項7から請求項9までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線との交点と、前記飛行体本体の中心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体。
【請求項11】
請求項3から請求項6までの何れか1つ又は請求項8から請求項10までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、前記カメラ部を鉛直方向に沿った鉛直軸線回りに回動させる第3駆動部をさらに備え、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線とが交わる構成とされ、
前記第3駆動部は、前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点を含むように設けられていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項12】
請求項7又は請求項11に記載の無人飛行体であって、
前記第1水平軸線と前記第2水平軸線と前記鉛直軸線との交点と、前記第3駆動部の重心とが一致又は略一致していることを特徴とする無人飛行体。
【請求項13】
請求項2から請求項12までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
前記カメラ部、前記第2ジンバル部及び前記第2駆動部を含む構成要素は、前記第1水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第1ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項14】
請求項13に記載の無人飛行体であって、
前記ジンバル駆動装置は、前記第2駆動部に対して均衡を保つためのおもり部材をさらに備えていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項15】
請求項14に記載の無人飛行体であって、
前記第2駆動部及び前記おもり部材は、前記第1水平軸線に間にして、それぞれの重心が前記第1水平軸線に直交する水平方向に揃う又は略揃うように前記第1ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項16】
請求項13から請求項15までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
前記カメラ部を含む構成要素は、前記第2水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第2ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項17】
請求項16に記載の無人飛行体であって、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、前記第2水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第2ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項18】
請求項2から請求項17までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
当該無人飛行体は、前記第1水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされ、かつ、前記第2水平軸線を基準に線対称又は略線対称とされていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項19】
請求項1から請求項18までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
前記カメラ部を含む構成要素は、前記第1水平軸線を支点軸として重量的に釣り合う又は略釣り合うように前記第1ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項20】
請求項19に記載の無人飛行体であって、
前記第1カメラ部及び前記第2カメラ部は、前記第1水平軸線を間にして、それぞれの重心が鉛直方向に揃う又は略揃うように前記第1ジンバル部に設けられていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項21】
請求項19又は請求項20に記載の無人飛行体であって、
前記カメラ部の重心及び前記第1カメラ部の重心の間の第1距離と、前記カメラ部の重心及び前記第2カメラ部の重心の間の第2距離とが同一又は略同一とされていることを特徴とする無人飛行体。
【請求項22】
請求項1から請求項21までの何れか1つに記載の無人飛行体であって、
前記何れの駆動部もブラシレスモーターであることを特徴とする無人飛行体。
 
訂正の要旨 審決(決定)の【理由】欄参照。
異議決定日 2019-09-04 
出願番号 特願2015-100911(P2015-100911)
審決分類 P 1 651・ 121- YAA (H04N)
P 1 651・ 536- YAA (H04N)
P 1 651・ 537- YAA (H04N)
最終処分 維持  
前審関与審査官 ▲徳▼田 賢二  
特許庁審判長 清水 正一
特許庁審判官 樫本 剛
菊池 智紀
登録日 2017-12-22 
登録番号 特許第6261090号(P6261090)
権利者 株式会社amｕｓe ｏneｓelf
発明の名称 無人飛行体  
代理人 特許業務法人あーく特許事務所  
代理人 特許業務法人あーく特許事務所  
代理人 山崎 拓哉  

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