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審決分類 審判 全部申し立て 特29条の2  G08B
審判 全部申し立て 2項進歩性  G08B
管理番号 1341034
異議申立番号 異議2017-700769  
総通号数 223 
発行国 日本国特許庁(JP) 
公報種別 特許決定公報 
発行日 2018-07-27 
種別 異議の決定 
異議申立日 2017-08-08 
確定日 2018-04-09 
異議申立件数
訂正明細書 有 
事件の表示 特許第6077909号発明「侵入検知システム及び侵入検知方法」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。 
結論 特許第6077909号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔1-8〕、9について訂正することを認める。 特許第6077909号の請求項1ないし5及び7ないし9に係る特許を維持する。 特許第6077909号の請求項6についての特許異議申立を却下する。 
理由 第1 手続の経緯
特許第6077909号(以下、「本件特許」という。)の請求項1ないし9に係る特許についての出願は、平成25年3月29日の出願であって、平成29年1月20日に設定登録され、同年2月8日に特許掲載公報が発行され、同年8月8日に異議申立人村戸良至(以下、「異議申立人」という。)により特許異議の申立てがされ、同年10月19日付けで取消理由が通知され、その指定期間内である同年12月25日に意見書の提出及び訂正の請求があったものである。なお、訂正の請求があった旨、平成30年1月11日付け(発送日:同年1月17日)で異議申立人に通知し、この通知の発送の日から30日以内の意見書の提出を異議申立人に求めたが、異議申立人から意見書は提出されなかった。

第2 訂正の適否についての判断
1 訂正の内容
平成29年12月25日の訂正の請求(以下、「本件訂正請求」という。)による訂正の内容は以下のとおりである。
(1)訂正事項1
特許請求の範囲の請求項1に
「前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する」と記載されているのを、
「前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定するとともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」と訂正する(請求項1を引用する請求項2?5、7、8についても同様に訂正する)。

(2)訂正事項2
特許請求の範囲の請求項6を削除する。

(3)訂正事項3
特許請求の範囲の請求項7の
「飛行経路を設定することを特徴とする請求項1?6のいずれか一つに記載の侵入検知システム。」との記載を、
「飛行経路を設定することを特徴とする請求項1?5のいずれか一つに記載の侵入検知システム。」に訂正する。

(4)訂正事項4
特許請求の範囲の請求項8の
「をさらに備えたことを特徴とする請求項1?7のいずれか一つに記載の侵入検知システム。」との記載を、
「をさらに備えたことを特徴とする請求項1?5、7のいずれか一つに記載の侵入検知システム。」に訂正する。

(5)訂正事項5
特許請求の範囲の請求項9に
「前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する」と記載されているのを、
「前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定するとともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」と訂正する。

2 訂正の目的の適否、新規事項の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否及び一群の請求項
上記訂正事項1及び訂正事項5は、訂正前の特許請求の範囲の請求項1及び9の「前記飛行経路を設定すること」に関して、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」との事項を付加するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的としたものといえる。
また、訂正前の特許請求の範囲の請求項6に「前記飛行経路設定手段は、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項1?5のいずれか一つに記載の侵入検知システム。」と記載され、明細書の発明の詳細な説明に「警備員が現地に到着するまでは現場での情報収集や防犯活動は飛行ユニット10が行っていたが、警備員の現場到着以降は警備員と飛行ユニット10は連携することが望ましい。センタサーバ40の飛行ユニット指示部45eの機能を使用することにより、飛行ユニット10に対して警備員と連携した動作(例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回)の指示を行うことが可能で、図7に示すフローチャートでは警備員の現場到着報告後に、システム運用者がセンタサーバ40の飛行ユニット指示部45eの機能を使用して飛行ユニット10へ遠隔で動作指示を行った(ステップS303)ケースのフローを示している。」(段落【0099】)と記載されており、図面の【図7】には、警備員の現場到着報告を受けると、センターサーバー40が「飛行ユニット指示2」という動作指示を行うステップS303及び、この動作指示を受けて飛行ユニット10が飛行制御2に切り替わるステップS402を含むフローチャートが記載されている。
したがって、上記訂正事項1及び訂正事項5は、願書に添付された明細書、特許請求の範囲又は図面に記載された事項の範囲内において、侵入検知システム又は侵入検知方法を限定したものといえるから、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。

上記訂正事項2は、特許請求の範囲の請求項6を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的としたものであって、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。

上記訂正事項3及び訂正事項4は、上記訂正事項2による請求項6の削除に伴い、訂正前の特許請求の範囲の請求項7及び8が引用していた請求項から請求項6を削除したものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的としたものであって、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。

訂正前の請求項1?8について、訂正前の請求項2?8は訂正前の請求項1を直接又は間接的に引用するものであり、訂正事項1によって記載が訂正される請求項1に連動して訂正されるものである。したがって、請求項1?8は、一群の請求項である。
よって、訂正前の請求項1?8に係る訂正である訂正事項1?4は、一群の請求項に対して請求されたものである。

そして、訂正前の全請求項である請求項1?9に対して異議申立人から特許異議の申立てがされているので、「特許請求の範囲の減縮」を目的とする訂正事項1,2及び5に関して、特許独立要件は課されない。

3 小括
以上のとおりであるから、本件訂正請求による訂正は特許法第120条の5第2項第1号及び第3号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第4項、及び、同条第9項において準用する特許法第126第5項及び第6までの規定に適合するので、訂正後の請求項〔1-8〕、9について訂正することを認める。

第3 特許異議の申立てについて
1 本件発明
本件訂正請求により訂正された訂正請求項1ないし5及び7ないし9に係る発明(以下、「本件発明1」ないし「本件発明5」及び「本件発明7」ないし「本件発明9」という。)は、その特許請求の範囲の請求項1ないし5及び7ないし9に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
「【請求項1】
警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知システムであって、
前記警戒領域に対して侵入した人物及び/又は物体を侵入物体として検知する検知手段と、
前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットと、
前記検知手段による検知結果に応じて前記飛行ユニットの飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段と
を備え、
前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定するとともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
ことを特徴とする侵入検知システム。
【請求項2】
前記飛行経路設定手段は、前記検知手段による検知結果に基づいて前記侵入物体の移動経路を推定し、該推定した移動経路に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項1に記載の侵入検知システム。
【請求項3】
前記飛行経路設定手段は、前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定することを特徴とする請求項2に記載の侵入検知システム。
【請求項4】
前記飛行経路設定手段は、前記検知手段により検知された侵入物体が人物である場合に、前記人物の顔を正面から撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項1、2又は3に記載の侵入検知システム。
【請求項5】
前記飛行ユニットは、前記対処手段として所定の警報音を出力する警報音出力手段をさ
らに備えたことを特徴とする請求項1?4のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
【請求項6】
(削除)
【請求項7】
前記飛行経路設定手段は、前記侵入物体から所定以上の距離を保つ飛行経路を設定することを特徴とする請求項1?5のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
【請求項8】
前記飛行ユニットの撮像手段による撮像を禁止する撮像禁止領域を設定する撮像禁止領域設定手段と、
前記撮像禁止領域設定手段により設定された撮像禁止領域に対する撮像、若しくは前記撮像禁止領域を撮像した撮像データの使用を制限する撮像制限手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項1?5、7のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
【請求項9】
警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知方法であって、
前記警戒領域に対して侵入した人物及び/又は物体を侵入物体として検知する検知ステップと、
前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットの飛行経路を前記検知ステップによる検知結果に応じて設定する飛行経路設定ステップと、
前記飛行経路設定ステップにより設定された飛行経路に従って前記飛行ユニットの飛行を制御する飛行制御ステップと
を含み、
前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定するとともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
ことを特徴とする侵入検知方法。」

2 取消理由の概要
訂正前の請求項1ないし5及び7ないし9に係る発明に対して平成29年10月19日付けで特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。

理由1
本件特許の請求項1ないし5及び7ないし9に係る発明は、その出願前日本国内または外国において頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないから、その発明に係る特許は取り消すべきものである。

甲第1号証:セコム株式会社 報道資料「世界初、民間防犯用の自律型の小型飛行監視ロボットを開発」のWEBデータ(2012年12月26日)の印刷物
参考資料:WayBackMachineによる、セコム株式会社 報道資料「世界初、民間防犯用の自律型の小型飛行監視ロボットを開発」のWEBデータの写し(2012年12月30日)の印刷物

引用文献1(甲第2号証):特開2011-128911号公報
引用文献2(甲第6号証):特開2005-329515号公報
引用文献3(甲第7号証):特開2008-260107号公報
引用文献4(甲第8号証):特開2010-238182号公報
引用文献5(甲第9号証):特開2003-281660号公報
引用文献6(甲第10号証):特開2008-142876号公報
引用文献7(甲第11号証):国際公開第2010/021042号
引用文献8(甲第12号証):特開2004-201085号公報
引用文献9(甲第13号証):特開2003-118697号公報
引用文献10(甲第16号証):特開2005-57743号公報
引用文献11(甲第17号証):特開2000-156855号公報
引用文献12(甲第18号証):特開2006-13888号公報

理由2
本件特許の請求項1ないし4及び9に係る発明は、その出願の日前の特許(実用新案登録)出願であって、その出願後に出願公告(特許掲載公報の発行又は実用新案掲載公報の発行)又は出願公開がされた下記の特許(実用新案登録)出願の願書に最初に添付された明細書又は図面に記載された発明(考案)と同一であり、しかも、この出願の発明者がその出願前の特許(実用新案登録)出願に係る上記の発明(考案)をした者と同一ではなく、またこの出願の時において、その出願人が上記特許(実用新案登録)出願の出願人と同一でもないので、特許法第29条の2の規定により特許を受けることができないから、その発明に係る特許は取り消すべきものである。

特願2012-273808号(特開2014-119900号(甲第20号証)。以下、「先願」という。)

3 甲第1号証、引用文献1?12、甲第3?5号証、甲第14?15号証、甲第19号証及び先願の記載
(1)甲第1号証及び引用発明
本件特許の出願前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となったWEBデータの印刷物である甲第1号証には、以下の事項が記載されている。

ア「このたび、セコムは敷地内への侵入に対し、より的確に対応し、犯人の特長を確実に捉える、自律型の小型飛行監視ロボットを開発しました。
これは、オンライン・セキュリティシステムと組み合わせ、異常発生時には、不審者を自律飛行で追跡し、その特長を鮮明に画像として記録し、セコムに送信することができるロボットです。」(第1ページ第11行ないし第14行)

イ 「“1”レーザーセンサーで位置を検出」(「“1”」は丸記号の中に数字の1。以下同様。)
「小型飛行監視ロボット
“2”無線通信により位置情報受信
“3”自動航行開始
“4”レーザーセンシング、画像認識により対象に接近
“5”画像撮影・画像送信」(第2ページのカラー図面)

ウ 「(1)民間防犯用としては世界初となる、小型飛行監視ロボット
敷地内への侵入など、異常発生時に、自律飛行により対象の人や車などに接近・追跡し、画像で撮影する、防犯を目的とした小型飛行監視ロボットは世界初です。
(2)オンライン・セキュリティシステムとの連動でより迅速な対応が可能
セコムの各種オンライン・セキュリティシステムとロボットが連動することで、以下を実現し、より迅速な対応が可能となります。」(第2ページ第4行ないし第9行)

エ 「(3)死角なく、不審者や不審車両の対象画像を記録
小型飛行監視ロボットが自律で不審者などの対象に接近・追跡するため、監視カメラやセンサーが設置されていない場所であっても、不審者や不審車両などの全方位を撮影・記録することが可能です。」(第2ページ第16行ないし第18行)

オ 「(5)敷地内の航行制御と安全性の確保
小型飛行監視ロボットは、あらかじめプログラムされた敷地内の飛行エリアのみを航行するなど、以下のような安全性を確保しています。」(第3ページ第5行ないし第7行)

カ 「“2”人や車などの対象とは一定の距離を保って飛行する」(第3ページ第9行)

キ 上記記載事項ウの「画像で撮影する、防犯を目的とした小型飛行監視ロボット」との記載、「ロボットが連動することで、以下を実現し、より迅速な対応が可能となります。」との記載及び上記記載事項エの「小型飛行監視ロボットが(省略)不審者や不審車両などの全方位を撮影・記録することが可能です。」との記載から、小型飛行監視ロボットは、不審者などの対象に対応する対応手段として画像撮影をする手段を有すると認められる。

ク 上記記載事項エの「小型飛行監視ロボットが(省略)監視カメラやセンサーが設置されていない場所であっても、不審者や不審車両などの全方位を撮影・記録することが可能です。」との記載から、監視カメラは敷地内に設置され、小型飛行監視ロボットは、監視カメラの設置されていない場所で不審者や不審車両などの全方位を撮影する際に、監視カメラの設置されていない場所を撮影可能な位置を飛行すると認められる。

ケ 上記記載事項オの「あらかじめプログラムされた」との記載から、小型飛行監視ロボットはプログラムにより動作し、そのプログラムには通常の自動機械全般に用いられるプログラムと同様に、動作に対応したステップが存在すると認められる。

コ 第2ページのカラー図面には、レーザーセンサーで検出した位置の情報が建物内のコントローラーを経由して制御器に伝わり、さらに操作信号を伝えるための無線通信によって、小型飛行監視ロボットが前述の位置の情報を受信するという、位置の情報の伝達の様子が図示されている。

上記記載事項、認定事項及び図示内容を総合し、本件発明1及び9の記載ぶりに則って整理すると、甲第1号証によって次の発明(以下、「引用発明1」及び「引用発明2」という。)が公衆に利用可能となったと認められる。

[引用発明1]
「敷地内への侵入を検出するセキュリティシステムであって、
前記敷地内への侵入をした人や車を不審者などの対象として検出するレーザーセンサーと、
前記不審者などの対象に対応する対応手段として画像撮影をする手段を有する小型飛行監視ロボットと、
レーザーセンサーで検出した位置に応じて前記小型飛行監視ロボットを不審者などの対象に接近させる手段と、
前記敷地内の所定範囲を撮影する監視カメラと、
を備え、
前記不審者などの対象に接近させる手段は、前記小型飛行監視ロボットの画像撮影をする手段が前記監視カメラの設置されていない場所を撮影可能な位置で、不審者などの対象と一定の距離を保って飛行するよう接近させる
セキュリティシステム。」

[引用発明2]
「敷地内への侵入を検出する侵入検出方法であって、
前記敷地内への侵入をした人や車を不審者などの対象として検出する検出のステップと、
前記不審者などの対象に対応する対応手段として画像撮影をする手段を有する小型飛行監視ロボットの接近先を前記検出のステップで検出した位置に応じて設定する接近させるステップと、
小型飛行監視ロボットの自律飛行を制御する制御ステップと
を含み、
前記接近させるステップは、前記小型飛行監視ロボットの画像撮影をする手段が敷地内の所定範囲を撮影する監視カメラの設置されていない場所を撮影可能な位置に飛行するよう接近させる侵入検出方法。」

(2)引用文献1
引用文献1(甲第2号証 特開2011-128911号公報)には以下の事項が記載されている。

ア「【0038】
管理装置10は、固定カメラA?Dによって撮像された画像を用いて対象者の行動を管理したり、移動ロボット20に対して対象者の探索を指示したりする装置である。また、移動ロボット20は、登録用カメラや固定カメラA?Dと同様のカメラ(情報取得部)を搭載し、管理装置10からの指示に従って目的の場所まで移動して、対象者を探索する自律移動型のロボットである。なお、移動ロボット20のカメラの解像度を固定カメラよりも高くしたり、移動ロボット20のカメラの焦点距離を固定カメラよりも短くしたりしてもよい。」

イ「【0070】
そして、異常検知部14cが対象者「001」の「異常その2」を検知すると、移動指示部14dは、固定カメラB?D間の通路であって、かつ、固定カメラB?Dの検出範囲外(死角)を対象者「001」の探索範囲として指定した移動指示を移動ロボット20に対して送信する。」

ウ「【0106】
たとえば、同図の(A)に示すように、移動ロボット20は、管理装置10からの指示がない場合には、福祉施設内を巡回することとしてもよい。具体的には、移動ロボット20は、予め記憶された規定経路を巡回して(同図の(1)参照)、巡回情報を管理装置10へ定期的に送信する(同図の(2)参照)。ここで、巡回情報とは、現在時刻、現在位置、カメラ方向および撮像画像を含んだ情報である。そして、管理装置10は、移動カメラから受信した巡回情報を加味して対象者のアピアランス照合を行う(同図の(3)参照)。」

エ「【0109】
また、管理装置10は、異常検知部14cが対象者の異常を検知した場合だけでなく、特定の対象者を探索したい場合に、移動ロボット20を移動させてもよい。かかる場合、管理装置10の移動指示部14dは、探索したい対象者の顔情報およびアピアランス情報を登録情報15aから取り出して移動ロボット20へ渡す。そして、移動ロボット20は、既定の経路に従って特定の対象者を探索する。なお、管理装置10は、固定カメラA?Dによって特定の対象者らしき対象者が検出された場合には、かかる対象者の検出場所を移動ロボット20へ通知して、移動ロボット20を検出場所へ向かわせてもよい。」

オ 引用文献1の【図10】(A)には、移動ロボット20の規定経路が破線の矢印記号で示されており、固定カメラA、B及びCのある回廊を移動する際の経路として、時計回り方向の経路が示されていおり、同様の時計回り方向の経路が【図5】(C-1)及び(C-2)並びに【図6】(B)に実線の矢印記号で示されている。

これらの引用文献1の記載事項及び図示内容から、引用文献1には、移動ロボット20を固定カメラA?Dの死角の対象者に向かって移動させるために、移動のための経路を設定する技術手段が記載されていると認められる。
(3)引用文献2
引用文献2(甲第6号証 特開2005-329515号公報)には以下の事項が記載されている。
ア「【0023】
位置同定装置1は、ロボット3(3a?3c)とその周辺に存在する複数の人物4それぞれの位置関係を同時的に同定し、その情報をロボット3に提供する。そのために位置同定装置1は、ロボット3a?3cの作業領域を高所から俯瞰的に撮像することでロボット3a?3cとその周辺に存在する複数の人物4を網羅的に捉える俯瞰画像を取得できるように設置された俯瞰テレビカメラ1tと、この俯瞰テレビカメラ1tからの俯瞰画像を基にした画像処理によりロボット3a?3cとその周辺に存在する複数の人物4それぞれの位置関係を求める位置同定処理部1cを備えている。
【0024】
位置同定処理部1cは、図2に示すように、画像処理装置24、全体統括制御装置25および無線通信装置26を備えている。画像処理装置24は、位置関係導出手段であり、俯瞰テレビカメラ1tから俯瞰画像を処理してロボット3a?3cとその周辺の人物4それぞれの位置関係を求める。全体統括制御装置25は、サービス動作制御用情報管理手段であり、画像処理装置24により得られる位置情報、それに後述のような個人認証情報やロボット3a?3cとその周辺の人物4に関する挙動属性情報等、ロボット3によるサービス動作の制御に必要な情報つまりサービス動作制御用情報を蓄積し、それらをロボット3a?3cそれぞれに共有データとして配信する。無線通信装置26は、全体統括制御装置25とロボット3a?3cの間の情報交換に用いられる。」

イ「【0049】
次に、上でのシステム構成においてロボット3がサービス業務として受付案内サービスを行う場合について説明する。図7に、受付案内サービスにおける動作のようす示す。ロボット3aは、視野領域30の内の所定の位置に待機し、受入領域31に人物4が登場するのを待つ(図7中の「待機」の状態)。全体統括制御装置25に蓄積される人物の位置情報から受入領域31に新規の人物4が登場したことが確認された場合、ロボット3aは、全体統括制御装置25に蓄積の人物4に関する情報を参照し、ロボット3aと人物4の現在における位置関係、および人物4の移動速度と移動方向の現在値を把握し、これらの情報とロボット3aの許容移動速度情報から、人物4とロボット3aそれぞれの推定移動軌跡が交差する位置を推定し、この推定交差位置に向けて移動を開始する。移動を開始した後、ロボット3aは、全体統括制御装置25に蓄積の人物4に関する現在位置情報とロボット3aの前面における超音波センサ15aで人物4を検出した結果とに基づき、人物4とロボット3aの間の距離を把握する。そしてその距離が所定の値に達したことを確認すると、ロボット3aは、人物4の方向に対面するよう方向修正して停止する(図7中の「接近/個人認証」の状態)。それからこの状態で、顔認証もしくはIDカード認証により人物4の個人認証を実施する。」

(4)引用文献3
引用文献3(甲第7号証 特開2008-260107号公報)には以下の事項が記載されている。
ア「【0018】
以後、移動ロボット2が出入口からロビー内に入ってきた来訪者4を対象に受付・案内サービスを行う場合を例にとり説明する。
来訪者検出手段5にはロビー内に設置されたカメラ9aおよびカメラ9bが接続されており、カメラのうち出入口カメラ9aは通常出入口付近が視界に含まれるように出入口方向を向けて設置されており、来訪者4がロビー内に入ってきたことを検出する。場内カメラ9bは出入口カメラ9aよりもロビーの奥側に設置されている。
カメラ9a、9bは共に図示しないパン・チルト機構を備えており、ロビー内を移動する来訪者4をその視界に捉えるよう向きを自在に変えることができる。また、カメラ9a、9bは来訪者やロボットと干渉することがないようロビーの天井に取り付けられている。来訪者検出手段5はカメラ9a、9bにて取得した画像情報をもとに、来訪者4を検出するとともに、ロビー内を移動する来訪者4の位置・移動速度・加速度情報を算出する。」

イ「【0020】
来訪者行動推測手段6は、来訪者検出手段5によって取得した情報をもとに、来訪者4の行動を推測する。図2(b)は来訪者行動推測手段6による推測の様子を示す図である。
来訪者行動推測手段6は、来訪者検出手段5から取得した来訪者4の位置・移動速度・加速度情報をもとに、来訪者が到達するであろう来訪者予測到達位置12を算出する。
例えば、出入口からロビー内に入った来訪者が図2(b)のように移動し、現在は実線で描いた位置に到達しているとすると、現時点からt秒後(tは正の実数)の来訪者のX方向の予測到達位置Pxは次の式(1)によって求めることができる。」

ウ「【0025】
ロボット行動決定手段7は、来訪者行動推測手段6による来訪者4の位置の推測結果をもとに、移動ロボット2の行動指令を生成する。指令に従って動作する移動ロボット2の軌道を図3に示す。ロボット行動決定手段7は、来訪者予測到達位置(Px、Py)(図3の12)から来訪者4の進行方向に予め設定された距離(図3のa(aは実数))だけ離れた位置をロボット到達位置(Px´、Py´)(図3の13)として設定し、移動ロボット2が現時点からt秒後にこのロボット到達位置13に到達するように移動ロボット2の行動指令を生成する。さらに移動ロボット2の向きについては来訪者4の進行方向に正対するようにする。
距離aの値については、小さすぎると移動ロボット2が来訪者4に接近する際に来訪者4に圧迫感を与えるため、数十[cm]程度に設定するのが適当である。」

(5)引用文献4
引用文献4(甲第8号証 特開2010-238182号公報)には以下の事項が記載されている。
ア「【0013】
LRS101は、検知領域における物体を検知し、物体との距離を計測するセンサである。具体的には、LRS101は、放射状にレーザーを照射し、その反射光を受光するまでの時間から、レーザーを照射した方向にある物体までの距離を検知する。この検知をLRS101は例えば所定の時間毎に行なう。LRS101は、例えば、図1に示されるように移動ロボット100の足元に設置されている。検知情報受信部102は、LRS101が物体を検知した際の検知情報を受信する。」

イ「【0025】
移動ロボット100は、移動速度判断部110の機能により、LRS101が検知した距離に基づいて対象の人間の現在位置を判断して当該現在位置を記憶する(ステップS11)。そして、移動ロボット100は、ステップS11で算出した現在位置と、当該検知の直前(前回)に検知されて記憶した現在位置との差を算出する(ステップS12)。次いで、移動ロボット100は、ステップS12で算出した差を、検知の周期である所定の時間で割ることにより、移動速度を求め(ステップS12)、これを用いて、当該人間の移動経路を予測する。そして、移動ロボット100は、当該移動経路において移動ロボット100が数m離れて正対するように、移動ロボット100の現在の位置から目的の位置まで移動経路を算出する(ステップS13)。例えば、現在の位置から目的の位置までを繋ぐ直線又は曲線や、直線及び曲線の組み合わせにより移動経路の軌跡を求め、この軌跡と移動ロボット100の移動速度及び接近が完了する時刻とを求めることで、移動ロボット100は、当該移動経路を算出する。尚、移動ロボット100の最大移動速度は、人間の移動速度よりも大きいとする。そして、このようにして算出した移動経路に従って、駆動制御部112の機能により移動ロボット100は移動する(ステップS14)。そして、移動ロボット100は、人間検知部109の機能により検知される検知領域内の人間と移動ロボット100との距離が、所定の距離(例えば2[m]とする)であるか否かを判断し(ステップS15)、当該判断結果が肯定的である場合、対象の人間の正面に接近したとして処理を終了する。ステップS15の判断結果が否定的である場合は、ステップS11に戻る。」

(6)引用文献5
引用文献5(甲第9号証 特開2003-281660号公報)には以下の事項が記載されている。
ア「【0026】また、請求項10に記載の対処システムは、請求項9に記載の構成において、前記検出装置は、固定センサであり、対処の実行が可能な複数の前記端末の少なくとも1つは、移動ロボットであることを特徴としている。」

イ「【0073】次に、図12に示す場合では、事態の対象物14aが移動しているとする。事態の対象物14aが移動する場合としては、不審者が移動している場合や、火災が燃え広がる場合などがある。このような場合、事態に対処するために用いられる端末は、移動する事態の対象物14aを追尾するように移動体の端末であることが望ましい。」

ウ「【0075】上記の点に関して図13に示す具体例に基づいて詳述する。図示の例では、まず、現場サーバ11は、移動する事態の対象物14aの移動進路を予測する。次に、予測された移動進路(予測進路)35a?35cおよびその周囲に端末の存在を探索する。
【0076】このとき、図示のように、事態の対象物14aが最初に到達すると予測される第1の予測進路35aには、2台の端末36・37が存在し、事態の対象物14aが2番目に到達すると予測される第2の予測進路35bには、端末が存在しないが、その付近に1台の端末38が存在し、事態の対象物14aが3番目に到達すると予測される第3の予測進路35cには、1台の端末39が存在することを現場サーバ11が検出したとする。
【0077】次に、現場サーバ11は、予測進路35aから35cの状況に応じて、種々の対処を端末に指示する。すなわち、現場サーバ11は、第1の予測進路35aに存在する端末36・37には、事態の対象物14aが接近しているから、対処を指示して実行モードに移行させる。また、現場サーバ11は、第2の予測進路35bの付近に存在する端末38に先回りを指示する。これにより、端末38は、第2の予測進路35bに移動して待機する。また、現場サーバ11は、第3の予測進路35cに存在する端末39に先回りを指示する。これにより、端末39は、その場で待機する。」

(7)引用文献6
引用文献6(甲第10号証 特開2008-142876号公報)には以下の事項が記載されている。
ア「【0040】
次に図3のフロー図も参照して、本発明になるロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法と該方法を用いたロボットによるサービスシステムの概略を説明する。まずステップS31で、図1に示した不特定多数の人間11を撮像したり集音する撮像装置やマイク121、122、123、124、……、同じくこれら不特定多数の人間11の通過状態を圧力や超音波などにより検知する床センサ13などからなる行動認識センサにより、不特定多数の人間11の移動状態の画像や床センサ13からの信号が行動認識部14に送られる。
【0041】
この信号は、ステップS32で行動認識部14におけるデータ処理部141で、後述する抽出方法で処理されて移動軌跡や特定位置での滞在時間などが抽出される。そして次のステップS33で、この抽出した移動軌跡や滞在時間が移動軌跡認識部142によって、ステップS34に示した、データベース144に予め記憶された人間11の移動軌跡パターンや移動速度・静止時間等の統計データや、サービスエリアにおけるサービス対象物や周囲の構造物などの地図情報と比較され、サービス対象者と一致するか否かが判断される。一致しない場合はステップS40に進み、一致した場合はこの人間がサービス対象候補者として処理が次のステップS35に進む。」

イ「【0043】
このステップS36で、移動軌跡、動作、年齢データベース144や中央サーバ15のデータベース16から、現在の人間11の行動軌跡にマッチしたロボット10の確認動作が選択され、確認動作指示部145に指示が送られてロボット10に確認動作を行わせる。この現在の人間11の行動軌跡にマッチしたロボット10の確認動作とは、例えばショールームや美術館などにおいては、展示品の回りをうろうろしている人や展示品をいつまでも見ている人に対し、不審者ではないかを確認するため、ロボット10を人間11の顔を検出したり能動的行為を判別できる位置に移動させ、顔や動作を撮像する動作や、銀行におけるATMの前でいつまでもいる人の横に移動し、その人の動作状態を撮像して操作盤を操作しているか、通常の操作以外の動作をしていないか等を確認するための動作であり、発話による質問動作も含む。」

ウ「【0056】
この動作は当然のことながら、サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置、例えば人物の正面方向を推定し、その方向がよく見える例えば斜め前の位置、正面の位置などに回りこんで行うことで、対象人物の状況・行動をより正確に、精度良く認識することができる。なお、ATMなどの場合は人間11の前にATMがあるわけで、この場合はATMの横が対応する位置になる。人間11の移動軌跡については、前記したステップS32で、行動認識センサからの信号によって図4の位置認識部146で人物領域の抽出、人物領域の重心座標の抽出、人位置情報の取得等が行われ、さらに移動パターンデータ抽出部147で位置変化及び速度ベクトル等が抽出されて、移動軌跡認識部142で移動軌跡がサービス対象者と一致するか否かが判断されるから、このとき判明する。」

(8)引用文献7
引用文献7(甲第11号証 国際公開第2010/021042号)には以下の事項が記載されている。
ア「[0028]
図2は、本実施の形態にかかる監視装置の構成例を示すブロックダイヤグラムである。図2に示すように、本実施の形態にかかる監視装置10は、中央処理部31、映像制御部32、音声制御部33、電話通信回路34、パケット通信回路35、入力制御部36、出力制御部37、電源回路38、駆動回路39および位置検出部45を備える。中央処理部31は、接続された制御部、回路に制御信号を出力して、制御部や回路のそれぞれに所定の動作を実行させる。
[0029]
映像制御部32は、カメラ40に接続され、カメラ40による撮影、カメラ40の位置(方向)、ズームなどを制御することができる。また、映像制御部32は、カメラ40により撮影された画像のデータ(画像データ)を中央処理部31に出力する。音声処理部33は、マイク41およびスピーカ42に接続されている。音声処理部33は、マイク41に入力された音声を受け入れ、受け入れた音声のデータ(音声データ)を中央処理部31に出力する。また、中央処理部31から受け入れた音声データに基づいて、音声信号をスピーカ42に出力する。」

イ「[0032]
入力制御部36は、各種センサ43-1、43-2、・・・、43-nに接続され、センサからの検知信号を受け入れる。センサには、赤外線センサ、音声センサ、温度センサなどが含まれる。出力制御部37は、各種出力機器44-1、44-2、・・・、44-mに接続され、出力機器を動作させるための駆動信号を出力する。出力機器には、たとえば、侵入者に対する威嚇のための赤色回転灯、所定の時間間隔で点滅するフラッシュLED、音声による威嚇のためのサイレン、空砲などが含まれる。」

ウ「[0044]
なお、映像制御部32は、中央処理部31から駆動回路39による監視装置10の軌道上の移動速度を取得し、画像撮影の時間間隔を移動速度に基づいて決定する。これにより、移動速度が速くなるのにしたがって撮影の時間間隔を短くして、ほぼ同じ距離間隔で画像を撮影できる。また、ステップ504において、中央処理部31は、画像撮影時の現在位置の取得を位置検出部45に指示する。中央処理部31は、得られた画像データ、撮影日時を示すデータ、撮影時の音声データおよび撮影時の現在位置の位置データを、関連付けて、監視装置10の記憶装置のデータベース(図示せず)に記憶する。後述するように、本実施の形態においては、画像中の変化やセンサに反応があったときに、アラート処理が開始され、監視装置10と携帯端末装置12との間のパケット網12および携帯電話網14を利用した通信が行なわれる。本実施の形態では、アラート処理が開始される以前について、所定数の画像データ、音声データ、位置でータおよび撮影日時を示すデータの組をデータベース中に保持する。この所定数(たとえば、n個)のデータをプレアラートデータと称する。」

エ「[0082]
たとえば、前記実施の形態において、監視装置10は、軌道上に配置され(図4A、図4B参照)、軌道上を移動できるように構成されていたが、監視装置10の移動は上記実施の形態に記載されたものげに限定されない。監視装置10は、通常の車両のように3輪ないし4輪の車輪を備え、前輪を操舵可能とすることで、所定の範囲内を走行できるような構成としても良い。或いは、監視装置10は、ヘリコプターのようにメインロータおよびテールロータを備え、所定の範囲を飛行できるような構成としても良い。監視装置10が、車両或いはヘリコプターの形態をとる場合にも、携帯端末装置20からサーバ22を介して監視装置10にコマンドを送信することにより、監視装置の移動を制御することができる。」

(9)引用文献8
引用文献8(甲第12号証 特開2004-201085号公報)には以下の事項が記載されている。
ア「【0135】
このような第62の手段は、移動ロボットの制御装置に、前記第1?第60の手段を選択的に適用して構成した視覚情報処理装置あるいはそれを適用した視覚情報処理システムを適用しているので、移動ロボット自身の位置決め、姿勢制御を容易に行なうことができるようになる。例えば、移動ロボットに撮像装置を搭載すれば、撮像装置の位置と姿勢情報は移動ロボットの位置と姿勢の情報を示すことになるので、その情報に基づいて移動ロボットの位置や姿勢を制御することで、移動ロボットの位置決め制御,姿勢制御,誘導制御などを容易に行なうことができるようになる。水中を浮遊するROV等に撮像装置を搭載して、この装置を適用すれば、水中深く位置していて、水面の上から水中のROVを直接見ることができなくとも、例えば、周囲環境のCADデータと撮像装置のその中での位置と姿勢を操作卓の表示装置に表示するようにすれば、水中ROVの遠隔操作を、その表示装置で位置と姿勢を確認しながら容易に行なうことができるようになる。また、CADデータ上で任意の場所の正面に位置するように最終目標位置と姿勢を入力して自動的にその目標位置と姿勢に水中ROVがなるように制御すようにすれば、自動運転の制御システムも容易に構築することも可能となる。もちろん、飛行船や飛行機などに撮像装置を搭載して飛行ロボットの遠隔操作と自動制御に適用することもできる。」

イ「【0494】
マスタからの指示がない場合には、次の第3優先タスクの処理155dに移る。この第3優先タスクは、不審者の見つけたならば不審者を追いかけて吠えるというタスクである。不審者の探索は、例えば、画像情報処理装置100で過去に用意した参照用CADデータには当てはまらない未認識の移動体が検出された場合とか、通常聞いたことの無いような音がマイクなどに入った場合に、それをトリガにして不審者の探索を開始するようにすると良い。移動する不審者を未認識物体のかたまりとして認識した場合には、その位置を検出して追いかけるように移動させる。このタスク実行中にマスタが現われて指示が出た場合とか、バッテリの残容量が少なくなった場合には、第2,第1優先タスクの優先度の高いものを優先して実行するようにする。バッテリ残容量が十分であって、マスタや不審者がいないような場合には、第4優先タスクの処理155eに移る。」

(10)引用文献9
引用文献9(甲第13号証 特開2003-118697号公報)には以下の事項が記載されている。
ア「【0057】本実施の形態におけるシステムは、作業空間92と、作業空間92に配置され、この空間内を浮上移動することができ、この空間内における物理量を取得もしくは変更できるロボット90と、このロボット90と情報を交換できるベースステーション91とからなる。」

イ「【0224】また、これとは別に、ロボット90の行動自体も、周囲の物理量に変更を及ぼすので、アプリケーションの求める機能を満たすならば、ロボット90のもたらす物理量の変更を、アプリケーションの目的に用いることも可能である。たとえば、本実施の形態における侵入者に対する警告方法として、侵入者を中心とする円を描くもしくは侵入者に接近衝突するなどの行動様式を用いることで、侵入者に対して警告を行なう手法も可能である。この他、羽ばたきにより発生する音、風圧などを用いることもできる。」

(11)引用文献10
引用文献10(甲第16号証 特開2005-57743号公報)には以下の事項が記載されている。
ア「【0025】
従来の物体追尾方法及び物体追尾装置では、TVカメラに監視対象ではない民家やプライバシーが問題になる場所等が映ってしまったり、監視領域内の重要施設が死角になってしまうといった問題があった。本発明によれば、侵入物体を追尾しながらTVカメラに監視対象ではない民家やプライバシーが問題になる場所等が映らないようにカメラ雲台の移動範囲を制限したり、また監視領域内の重要施設を必ずTVカメラの視野に映しながら侵入物体を追尾することができる。」

イ「【0029】
TVカメラ201aは、監視対象領域をその視野内に捉え、監視対象領域を撮像して映像信号を出力し、侵入物体を撮像する機能を有している。この目的のためにTVカメラ201aは、カメラ雲台201cに搭載され、TVカメラ201aをパン、チルト方向に自在に旋回できるように構成され、かつ、ズームレンズ201bを備え、映像の拡大する機能も有している。撮像された映像信号は、画像入力部202aからデータバス202kを介して画像メモリ202eに蓄積される。外部記憶装置204は、プログラムやデータなどを記憶する働きをし、プログラムやデータなどが必要に応じて外部入出力部202hを介してワークメモリ202gに読み込まれ、また反対にワークメモリ202gから外部記憶装置204に保存される。」

ウ「【0082】
以上説明したように本発明では、TVカメラは、侵入物体を追跡するようにパン方向、チルト方向およびレンズのズームが制御されるが、撮影禁止場所を含むようになると、TVカメラの視野範囲の位置は、撮影禁止場所を含まないようにその位置が制御されるので、侵入物体を確実に追跡でき、しかも撮影禁止場所を撮影しないという極めて優れたTVカメラの視野範囲制御を実現することができるものである。」

(12)引用文献11
引用文献11(甲第17号証 特開2000-156855号公報)には以下の事項が記載されている。
「【0013】
【発明の実施の形態】図1は、本発明によるカメラ旋回システムの一実施例のシステム構成図である。図2は、本発明による旋回制御装置の一実施例の要部ブロック図である。図1を用いて実施例のシステム構成と概略動作を説明する。実施例のシステムは、監視のための映像を撮像するカメラ装置1、カメラ装置1よりの映像信号を表示出力するモニタ4、カメラ装置1を遠隔操作により任意の方向に旋回駆動する旋回装置2、旋回装置2を制御する旋回制御装置3、旋回装置2と旋回制御装置3間で映像信号及び制御信号とを伝送するカメラケーブル6とで構成するカメラ旋回システムにおいて、水平駆動部21などの旋回駆動手段と、撮像禁止位置を検出する禁止位置検出手段とを有する旋回装置2と、旋回装置2を手動又は自動で旋回操作する操作入力手段と、旋回装置2の旋回駆動手段を遠隔制御する遠隔制御手段と、カメラ装置1より入力された映像信号をディジタル画像信号に変換するA/D変換手段と、撮像禁止位置もしくは区画を設定し禁止区画データとして記憶する禁止区画記憶手段と、禁止位置検出手段よりの旋回装置2の旋回位置データと禁止区画データとを比較してカメラが撮像禁止区画を撮像しているかの比較判断手段と、カメラ装置が撮像禁止区画を撮像している場合、出力画像信号に撮像禁止区画の画像が含まれないようする画像切替重畳手段とを有する旋回制御装置3とで標準構成されている。
【0014】 カメラ装置1の撮像禁止区画は、操作入力部43より入力され、旋回装置2の旋回角度や撮像画像の区画情報などの禁止区画データとして記憶手段に設定記憶される。監視のための撮像が開始されると、旋回制御装置3は、旋回装置2の禁止位置検出手段よりの旋回位置データに基づき、禁止区画データと比較して、カメラ装置1の撮像映像に禁止区画の画像画が含まれるかどうかの判断が行われる。禁止区画の画像が含まれた時には、出力画像信号に撮像禁止区画の画像が含まれないように回避処理を行う。」

(13)引用文献12
引用文献12(甲第18号証 特開2006-13888号公報)には以下の事項が記載されている。
ア「【0026】
(第1の実施形態)
本実施形態では、移動物体の追尾を行う際に撮影禁止領域への制御命令が発生する場合には、追尾を中止して元の動き検知位置に戻るような移動物体追尾システムの例を述べる。」

イ「【0041】
S405で動きありと判別された場合にはY分岐し、S406に進んで制御目標位置が撮影禁止領域外かどうかを判別する。もし撮影禁止領域外(撮影許可領域内)であればY分岐し、S407に進んで追尾処理としてのカメラ制御を行う。もし撮影禁止領域外(撮影許可領域内)でなければN分岐して追尾処理としてのカメラ制御を中止し、S404に戻って動き検知処理を継続する。」

(14)甲第3号証
異議申立人が提示した甲第3号証である特開2011-48736号公報には以下の事項が記載されている。
ア「0014】
監視システム300は、複数(図1では4つ)の固定カメラとしての監視カメラ10A?10Dと、空間100内を巡視する移動体としての移動ロボット20と、を備える。また、監視システム300は、監視カメラ10A?10D及び移動ロボット20を制御する監視制御装置としての制御装置40(図2参照)を備える。」

イ「【0020】
制御装置40は、ロボット情報取得手段42と、カメラ映像取得手段44と、遮蔽物抽出手段46と、遮蔽物位置推定手段48と、死角算出手段50と、監視必要度更新手段52と、ロボット目標位置姿勢決定手段54と、移動指示手段56と、通報手段58と、を有する。なお、監視必要度更新手段52、ロボット目標位置姿勢決定手段54、及び移動指示手段56は、監視カメラ10A?10Dの死角の位置に基づいて移動ロボット20の位置姿勢を制御する移動体制御手段の一部を構成している。」

ウ「【0023】
監視必要度更新手段52は、死角を監視すべきか否かの必要度を、死角算出手段50による算出結果等に基づいて決定し、更新するものである。ロボット目標位置姿勢決定手段54は、監視必要度更新手段52により更新された監視必要度に応じて、移動ロボット20の移動目標位置や姿勢を決定するものである。移動指示手段56は、移動ロボット20がロボット目標位置姿勢決定手段54において決定された目標位置及び姿勢になるように、自律移動手段34に対して指示を出す。通報手段58は、モニタ等を含み、監視必要度更新手段52において更新された移動ロボットの移動目標位置や姿勢などを、ユーザに知らせるためのものである。」

(15)甲第4号証
異議申立人が提示した甲第4号証である特開2005-57592号公報には以下の事項が記載されている。
「【0040】
図1および図2に示すように、本発明の実施の形態の監視システム10は、空間1における所定の場所にそれぞれ固定され、所定の範囲をそれぞれ撮影する複数の固定カメラ20と、空間1内を移動し、固定カメラ20の死角を撮影する移動カメラ30と、固定カメラ20および移動カメラ30と無線または有線で通信を行い、撮影された映像を管理するシステムセンター装置40とを備えている。」

(16)甲第5号証
異議申立人が提示した甲第5号証である特開2005-103680号公報には以下の事項が記載されている。
ア「【0012】
図1に示すように据置きユニット1は、カメラ部1aおよび通信部1bを含む。
カメラ部1aは、例えばCCD(Charge-Coupled Device)などの撮像素子を用いたビデオカメラやスチルカメラを含む。カメラ部1aは、これらのカメラを利用して据置きユニット1の周辺状況を撮影する。通信部1bは、監視ロボット2との間で無線通信を行う。通信部1bは、カメラ部1aにより撮影された画像を監視ロボット2へと送信する。」

イ「【0052】
ステップSd4において統括制御部2jは、カメラ部1aの撮影可能範囲を監視不要エリアとして巡回ルートを決定する。一方ステップSd5において統括制御部2jは、カメラ部1aの撮影可能範囲を監視エリアとして巡回ルートを決定する。すなわち統括制御部2jは、カメラ部1aの動作がONとなっていて、かつカメラ部1aの動作が正常であるならば、カメラ部1aの撮影可能範囲が実際にカメラ部1aによる撮影範囲であるとみなし、このエリアを監視ロボット2の監視不要エリアとする。また、カメラ部1aの動作がOFFとなっているか、またはカメラ部1aの動作が正常ではないならば、カメラ部1aの撮影範囲が無範囲であるとみなし、カメラ部1aの撮影可能範囲も監視ロボット2の監視エリアとする。なお、カメラ部1aの撮影可能範囲は、予め人為的に定められた範囲を適用しても良いし、第1の実施形態または第2の実施形態に示したように自動的に判定した範囲を適用しても良い。」

(17)甲第14号証
異議申立人が提示した甲第14号証である特開2009-173263号公報には以下の事項が記載されている。
ア「【0001】
本発明は、無人航空機(UAV)によって移動目標物を自律的に追跡するための方法及びシステムに関する。
政府実施許諾
国防総省国防高等研究事業局との契約第FA8650-04-C-7142号の条件によって規定されるように、米国政府は本発明において一定の権利を有する。」

イ「【0010】
リモートオペレータ118は、UAV112と通信することができる任意のデバイスとすることができる。さらに、リモートオペレータ118は、UAV112を遠隔制御するように構成することができる。リモートオペレータ118は、たとえば、デスクトップコンピュータ、ラップトップ、携帯情報端末(「PDA」)のようなデバイスとすることができる。」

ウ「【0050】
σが約1である場合には、UAV112及び目標物114が同じような速さで進行しており、UAV112はSFO追跡を用いるべきである。σが1より大きい(すなわち、目標物114よりも速く進行している)場合には、UAV112は目標物114の速さに一致するように速度を落とし、SFO追跡を保持することができる。しかしながら、UAV112が、そのように遅い速さにおいて進行することができない場合には(失速してしまうことによる)、UAV112は、SIN追跡又はORB追跡のいずれかを用いるべきである。結果として、UAV112はSIN追跡を用いるべきである。UAV112が、SIN追跡を用いて、そのセンサフットプリント内に目標物を保持することができない(すなわち、必要とされる振幅が大きすぎる)場合には、UAV112はORB追跡を用いるべきである。異なる航空機は異なる特性を有するため(ホバークラフト対固定翼航空機のように)、UAV112が異なるモードに入ることをトリガするσの値は航空機特有である。UAV112は、σの値に応じて、追跡モードを自動的に切り替えることができるか、又はσの値に応じて、リモートオペレータ118によって異なる追跡モードに入るように指示することができる。
SFO追跡
UAV112がSFO追跡モードにおいて飛行している場合には、航路定点(WPTSFO)は以下のように計算することができる。」

(18)甲第15号証
異議申立人が提示した甲第15号証である特開2012-214216号公報には以下の事項が記載されている。
「【0031】
航空機110は、推進システムを含んでも含まなくともよい。航空機110は、有人航空機(例えば、事業用航空機、コミュータ航空機、又は民間機)、或いは無人航空機(例えば、航空機、又は気球)とすることができる。航空機110が無人である場合、航法制御130及び飛行制御140は、自動航法及び飛行制御システムの一部とすることができる。
【0032】
図2は、空域内を飛行する無人航空機(UAV)110を示している。UAV110は、地上又は機上のUAVオペレーター200によって遠隔制御される。UAV飛行制御140は、UAVオペレーター200からの飛行コマンドに相当し、ペイロード180はUAVオペレーター200にデータを送り返すことができる。」

(19)甲第19号証
異議申立人が提示した甲第19号証である特開2004-178258号公報には以下の事項が記載されている。
ア「【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明の目的は、港湾におけるセキュリティを強化し、安全を確保することが可能な港湾セキュリティシステムを提供することである。
また、本発明の他の目的は、港内の物流の効率を向上することが可能な港湾セキュリティシステムを提供することである。
本発明の更に他の目的は、港湾におけるセキュリティを強化し、安全を確保するしながら港内の物流の効率を向上することが可能な港湾セキュリティシステムを提供することである。」

イ「【0069】
飛行体76は、港20へ近付く船舶8に対して、上空から無人で監視動作を行う。例えば、レーダ9のデータ(誘導)に基づいて、自動で目的地(近付く船舶8)に向かい、上空から監視カメラにより画像情報を取得し、通信により港湾管理システム2へ送信する。誘導は、手動で行うことも可能である。」

(20)先願
先願(甲第20号証 特願2012-273808号 特開2014-119900号公報)は、平成24年12月14日に出願され、平成26年6月30日に出願公開された特許出願であり、その特許出願の願書に最初に添付した明細書には、以下の事項が記載されている。

ア「【0017】
図3は、監視システム1の全体構成を模式に示した図である。監視システム1は、監視領域Eに設置される警備装置2、飛行ロボット3、レーザセンサ4、建物内センサ5と、ネットワークを介して接続される監視センタ内に設置されたセンタ装置6から構成されている。センタ装置6は、警備装置2とIP網にて接続され、警備装置2から飛行ロボット3の撮影した画像や建物内センサ5の検知信号などを受信し、モニタに表示する。なお、監視員は、このモニタを視て監視領域Eの状況を把握し、適切な対応を実行する。また、ネットワークをIP網として説明しているが、一般公衆回線網、携帯電話網など画像の送受信に支障がなければこれに限るものではない。
【0018】
飛行ロボット3は、警備装置2からの無線による飛行制御信号を受信して、所定の目標位置まで撮影しながら飛行し、撮影した画像を警備装置2に送信する。図6は、飛行ロボット3の機能ブロックを示した図である。
飛行ロボット3は、警備装置2との無線通信を行うためのアンテナ31、上昇/下降/方向転換/前進などの飛行するための4つのロータ32、ロータ32に駆動力を提供するモータ等からなるロータ駆動部33、鉛直下方にレーザーを投受光して飛行ロボット3の現在高度を計測する高度センサ34、水平方向かつ周囲にレーザーを投受光して飛行ロボット3の周辺状況を計測する測距センサ35、飛行ロボット3の前方をカラー画像にて撮影するカメラ36、周囲が暗いときに点灯しカメラ36での撮影を補助するLED照明である照明37、飛行ロボット3の全体を制御するロボ制御部38、飛行ロボット3の各部に電力を供給するリチウムポリマー電池である電源39から構成されている。」

イ「【0020】
次に、図1、図4、図5を参照して、警備装置2について詳細に説明する。図1に示す監視領域Eの建屋Bの内部に警備装置2は設置されている。警備装置2は、建屋B内への侵入者を検知するための適宜の場所に設置された建物内センサ5、監視領域E内であって駐車場等の建屋Bの外を検知領域とするレーザセンサ4とそれぞれ接続されている。
図4は、警備装置2の機能ブロックを示す図である。警備装置2は、監視領域Eを監視センタが監視する警備セット状態と監視センタで監視しない警備解除状態との切替操作を行う警備モード切替部21と、レーザセンサ4や建物内センサ5などの各種センサからの信号の入力を受けるセンサインタフェース22、飛行ロボット3との通信を行う飛行ロボット通信部25、飛行ロボット3が撮影した画像、各種センサが検知した異常信号などについて、センタ装置6とネットワークを介して通信を行う監視センタ通信部26、警備装置2の処理に必要なプログラムや各種のデータ、パラメータなどを記憶しているROM/RAMなどの周辺部品にて構成される記憶部24、および警備装置2の全体を統括制御するCPU,MPUなどから成る警備制御部23から構成されている。」

ウ「【0023】
図11を参照して、建物内センサ配置情報242について説明する。建物内センサ配置情報242は、建物内センサ5に、センサ属性、検知対象を示す空間領域、最寄りの開口位置を対応付けたテーブル構成となっている。具体的には、センサ5aは、扉の開閉を監視するセンサであり、監視ブロックB1への侵入を検知し、最寄りの開口部が監視空間マップ241上(x1,y1,z1)の位置であることを表している。センサ属性は、建物内センサ5の機能を示しており、「扉」は扉の開閉をマグネットセンサにて検知するという属性、「空間センサ」は領域内の人体が発する熱を検出する熱センサや画像センサなど所定空間内に人体の存在を検出するという属性、「窓センサ」は、窓の開閉を検知または窓の破壊を検知するという属性を示している。」

エ「【0035】
図3に戻って、レーザセンサ4は、屋外に設置されて、監視領域Eの駐車場や建屋Bの周囲への進入を監視している。図2は、レーザセンサ4の検知エリアを示した図である。同図に示すように、レーザセンサ4-1が監視領域Eの左上から建屋B方向を検知エリアとして設置され、レーザセンサ4-2が監視領域Eの右下から建屋B方向の裏手を検知エリアとするように設置されている。」

オ「【0038】
次に、このように構成された監視システム1の動作イメージについて、図1を参照して説明する。図1(a)は、警備セットモード中に、賊が自動車7を使って、建屋Bに侵入したときの様子を示している。図1(b)は、建屋Bから賊が出てきたときの状況を示している。先ず、自動車7が進入してくると、レーザセンサ4の信号に基づき、警備装置2にて異常を検出する。警備装置2は、異常の発生に伴ってセンタ装置6に異常通報するとともに、飛行ロボット3の制御を開始する。飛行ロボット3は、自動車7の上空の高高度位置で自動車7を撮影し、後建物内センサ5の検知により、賊が侵入した場所を撮影している。」

カ「【0040】
そして、飛行経路算出手段ロは、ステップS71にて設定された目標位置、飛行ロボット3の現在位置、監視空間マップ241を用いてA*経路探索アルゴリズムにより、飛行経路を計算する。A*経路探索アルゴリズムは、現在位置と目標位置を設定すれば、監視空間マップ241の配置状況および飛行ロボット3の大きさ等を考慮して、安全にかつ最短で到着できる経路を算出する(S72)。なお、飛行ロボット3は、起動信号を受信するまでは、所定の待機位置に所在しているので、その位置が現在位置となっている。その他のときは、飛行位置算出手段ニが飛行ロボット3のスキャン手段383が取得したスキャンデータを受信し、このスキャンデータが監視空間マップ241に合致する場所を算出することにより、飛行ロボット3の現在位置を算出する。なお、本実施の形態では、スキャンデータに基づいて現在位置を算出しているが、これに限らず飛行ロボット3にGPS信号の受信機能を設けて、GPS信号に基づいて現在位置を算出してもよい。」

キ「【0045】
次に、図1(b)に示すように賊が建屋Bから逃走を図るときの動作について、図8を参照して説明する。図8は、建物内センサ5が検知したときの警備装置2の処理フローである。先ず、建物内センサ5の検知により、図8の処理が開始される。
【0046】
先ず、ステップS80では、建物内センサ5が検知すると、建物内センサ配置情報242から検知した建物内センサ5に対応する開口位置を逃走開口位置として特定する。例えば、建物内センサ5fが検知した場合は、開口位置(x2、y2、z2)に特定される。図1では手前左の窓中心位置となる。
【0047】
そして、ステップS81では、目標位置の設定処理を行う。具体的には、ステップS80にて求めた開口位置から3m程度手前側、且つ高度が「z2」となる監視空間マップ241上の位置を目標位置に設定する。なお、これらの値は、例示であり、カメラ36の性能や搭載パラメータ、塀との距離など監視空間マップ241上の制約条件を考慮して設定される。
【0048】
ステップS82では、図7のステップS72と同様な処理にて、飛行経路を算出する。ステップS83は、目標位置に到着したか否か判定する。ここで、目標位置に到着していればステップS84に進む。なお、目標位置に到達していない場合は、ステップS85に進み目標位置への飛行制御を実行する。
【0049】
ステップS84では待機飛行を継続し、建屋Bの開口位置から出てくる賊を待ち伏せするように撮影する。なお、画像処理モジュール234にて賊を撮影できたことを認識すると、図示しないが待機飛行から当該賊を追跡する飛行に変更する。詳細には説明しないが、追跡は飛行ロボット3の測距センサ35にて捉えて賊を追いかける。また、図7を用いて、自動車を追跡する例を説明したように、レーザセンサ解析モジュール231が捉えた賊の位置を追跡してもよい。」

ク「【0051】
本実施の形態では、逃走開口位置を最初に検知した建物内センサ5に対応する開口位置としたが、賊が建屋B内を移動することを考慮して、賊の建屋Bから逃走する可能性の高い開口位置を推定する実施の形態を説明する。図10はこのときの監視システム1の動作イメージであり、建物内センサ5bが賊の所在位置を最新に検出すると、飛行ロボット3が所在位置から最も近い出入口に移動して待機する状況を示している。本実施の形態において図8を用いて説明した処理を図9に置き換えることにより実現できる。」

4 判断
(1)取消理由通知に記載した取消理由について
ア 特許法第29条第2項について
(ア)本件発明1について
本件発明1と引用発明1とを対比すると、少なくとも本件発明1は「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成を有しているのに対して、引用発明1はそのような構成を備えていない点(以下、「相違点1」という。)で相違する。
そして、引用文献1?12、甲第3?5号証、甲第14?15号証及び甲第19号証のいずれにも、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成について記載ないし示唆されていないし、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成が周知技術であったとも認められない。
特に、引用文献7(甲第11号証)、甲第14号証及び甲第15号証から、監視装置としての飛行体の移動制御を、外部機器からコマンド送信に基づいて行わせることが周知技術であるとしても、その周知技術は、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」ものではない。
そして、本件発明1は、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成により、「飛行ユニット10に対して警備員と連携した動作(例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回)の指示を行うことが可能」(本件明細書段落【0099】)になるという顕著な効果を奏するものであり、本件発明1(訂正前の請求項1を引用する請求項6に係る発明)は、引用発明1並びに引用文献1?12、甲第3?5号証、甲第14?15号証及び甲第19号証に記載された事項から当業者が容易に発明をすることができたものではない。

(イ)本件発明2ないし5,7及び8について
本件発明2ないし5、7及び8は、本件発明1の全ての発明特定事項を含み、さらに限定を加えた発明であるので、上記(1)で示したと同様の理由により、引用発明1並びに引用文献1?12、甲第3?5号証、甲第14?15号証及び甲第19号証に記載された事項から当業者が容易に発明をすることができたものではない。

(ウ)本件発明9について
本件発明9と引用発明2とを対比すると、少なくとも本件発明9は「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成を有しているのに対して、引用発明2はそのような構成を備えていない点(以下、「相違点2」という。)で相違する。
そして、当該相違点2は上記(ア)で検討した相違点1と同様の内容である。
したがって、上記(ア)で示したと同様の理由により、本件発明9は、引用発明2並びに引用文献1?12、甲第3?5号証、甲第14?15号証及び甲第19号証に記載された技術事項並びに周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。

イ 特許法第29条の2について
本件発明1ないし4及び9は、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成を有している。
これに対して、先願の特許出願の願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面には「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成について記載されていない。
したがって、本件発明1ないし4及び9は、先願の特許出願の願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載された発明と同一ではない。

(2)取消理由通知において採用しなかった特許異議申立ての理由について
ア 特許法第29条第1項第3号について
異議申立人は、特許異議申立書において、請求項1、7及び9に係る発明は、甲第1号証に記載された発明と同一である旨主張している(第63ページ第12?22行、第64ページ第21行?第65ページ第3行、第69ページ第14?18行)

しかしながら、平成29年10月19日付けの取消理由で検討したとおり、本件訂正請求による訂正前の請求項1及び9に係る発明は、甲第1号証に記載された発明に対して相違点を有するので(取消理由通知の「第3、1(2)ア」及び「第3、1(4)ア」を参照。)、請求人の上記主張は理由がない。

イ 甲第2号証(引用文献1)を主引例とした特許法第29条第2項について
異議申立人は、特許異議申立書において、請求項1?8に係る発明に対して、甲第2号証に記載された発明を主引例とした申立て理由を主張している(第70ページ第14行?第76ページ第15行)

しかしながら、本件発明1及び9は「飛行ユニット」を前提としたものであるのに対し、甲第2号証に記載された発明は「福祉施設内を巡回する」(前記「3(2)ウ」参照)「自律移動型のロボット」(前記「3(2)ア」参照)である点で相違し、当該相違点については、甲第1号証に記載された事項の適用の検討を要するものであり、結局は、甲第1号証に記載された発明と甲第2号証に記載された発明との組み合わせの検討に尽きると言える。
そして、甲第1号証に記載された発明への甲第2号証に記載された発明の適用は前記(1)ア(ア)で検討済みであるので、請求人の上記主張は採用しない。
なお、甲第2号証を主引例としても、相違点1又は2に係る本件発明1又は9の構成とすることは、前記(1)ア(ア)及び(ウ)で示したと同様の理由により、当業者が容易に発明をすることができたものではない。

ウ 特許法第36条第4項第1号について
異議申立人は、特許異議申立書において、請求項1及び9に係る発明に対して、発明の詳細な説明には、固定カメラの撮像範囲外の領域を示す情報、固定カメラの撮像範囲外と飛行ユニット10の撮像範囲との関係を示す情報、飛行ユニット10の撮像範囲と飛行ユニット10の飛行経路との関係を示す情報等について何ら記載されておらず、具体的にどのようにして「飛行ユニットの撮像手段が固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するように飛行経路を設定」すればよいのかを、当業者は理解することができない旨主張している(第78ページ第1行?第79ページ第11行)

しかしながら、本件の明細書の段落【0005】に「悪意の侵入者であれば、意図的にセンサやカメラの死角を狙うことも考えられる。」と記載されており、どの位置が「固定撮像手段の撮像範囲外」であるかは、当業者にとって自明である。
そして、センサやカメラの死角となる位置を、少なくとも部分的に撮影できる位置は無数にあるが、それらの位置は全て「固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置」であり、どの位置を具体的に選択するかは、飛行ユニットの撮像手段が撮像可能となる範囲の広さや、飛行ユニットに許容される飛行高度等を考慮して、当業者が適宜選択すべき設計的事項に過ぎない。
また、特定の位置に飛行ユニットを移動させる経路の設定は、例えば障害物を避けつつ最短距離で移動する経路を選択する等、本件の出願時点で当業者が適宜なし得る程度のことと認められる。
そうであれば、請求項1及び9に記載された「飛行ユニットの撮像手段が」「固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する」ことについて、発明の詳細な説明は、当業者が実施できる程度に記載されていると認められる。
したがって、発明の詳細な説明は、本件発明1及び9に関して当業者が実施できる程度に明確かつ十分に記載したものである。

エ 特許法第36条第6項第1号について
(ア)請求項2及び3について
異議申立人は、特許異議申立書において、発明の詳細な説明には、侵入者の移動経路を推定すること及び推定した移動経路に応じて移動先に先回りすることについて記載されていないから、請求項2及び請求項2を引用する請求項3?8並びに請求項3及び請求項3を引用する請求項4?8に係る発明は、発明の詳細な説明に記載したものでない旨主張している(第79ページ第12行?第81ページ第7行)

しかしながら、請求項2の「前記侵入物体の移動経路を推定し、」との記載及び請求項3の「前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定する」との記載に対応して、明細書の段落【0071】に「侵入者の位置情報と重点監視位置データ15cの情報から侵入者の移動先を予測して、(省略)侵入者の移動先の予測に基づいて飛行することによって先回りすることができるので、」と記載されている。
そして、段落【0071】の「侵入者」は、請求項2及び3の「侵入物体」に相当する。
また、侵入者の現在の位置と未来の移動先は、時系列的に連続する移動経路の始点と終点であるから、侵入者の移動先の予測に、移動経路の推定が不可欠であることは、当業者にとって自明である。
そうであれば、明細書の段落【0071】の「移動先を予測」することは、実質的に請求項2及び請求項3の「移動経路」を「推定」することを内包すると認められる。
したがって、請求項2の「前記侵入物体の移動経路を推定」すること及び請求項3の「前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定する」ことは、発明の詳細な説明に記載されているといえる。
よって、本件発明2及び本件発明3は、発明の詳細な説明に記載された発明である。

(イ)請求項1及び9(本件訂正請求の訂正前の請求項6)について
異議申立人は、特許異議申立書において、飛行ユニット10自体が、警備員による警備行動に応じて飛行経路を設定することについて記載されていないから、訂正前の請求項6並びに請求項6を引用する請求項7及び8に係る発明は、発明の詳細な説明に記載したものでない旨主張している(第81ページ第8行?第81ページ第7行)

しかしながら、訂正後の請求項1の「前記飛行経路設定手段は、(省略)警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」との記載及び請求項9の「飛行経路設定ステップは、(省略)警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」との記載に対応して、明細書の段落【0099】に「警備員が現地に到着するまでは現場での情報収集や防犯活動は飛行ユニット10が行っていたが、警備員の現場到着以降は警備員と飛行ユニット10は連携することが望ましい。センタサーバ40の飛行ユニット指示部45eの機能を使用することにより、飛行ユニット10に対して警備員と連携した動作(例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回)の指示を行うことが可能で、図7に示すフローチャートでは警備員の現場到着報告後に、システム運用者がセンタサーバ40の飛行ユニット指示部45eの機能を使用して飛行ユニット10へ遠隔で動作指示を行った(ステップS303)ケースのフローを示している。」と記載され、図面の【図7】には、警備員の現場到着報告を受けると、センターサーバー40が「飛行ユニット指示2」という動作指示を行うステップS303及び、この動作指示を受けて飛行ユニット10が飛行制御2に切り替わるステップS402を含むフローチャートが記載されている。
ここで、段落【0099】の「センタサーバ40の飛行ユニット指示部45e」は、請求項1の「侵入検知システムの飛行経路設定手段」に相当し、段落【0099】の「センタサーバ40の飛行ユニット指示部45eの機能を使用して飛行ユニット10へ遠隔で動作指示を行った(ステップS303)ケースのフロー」及び【図7】の「ステップS303」及び「ステップS402」は請求項9の「侵入検知方法の飛行経路設定ステップ」に相当し、段落【0099】の「飛行ユニット10に対して警備員と連携した動作(例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回)の指示を行うこと」は、請求項1及び9の「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定すること」に相当すると認められる。
そうすると、請求項1の侵入検知システムの飛行経路設定手段、及び、請求項9の侵入検知方法の飛行経路設定ステップが、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定することは、発明の詳細な説明に記載されているといえる。
よって、本件発明1及び本件発明9は、発明の詳細な説明に記載された発明である。

第4 むすび
以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由及び異議申立書に記載された特許異議申立理由によっては、本件の請求項1ないし5及び7ないし9に係る特許を取り消すことはできない。
また、他に本件の請求項1ないし5及び7ないし9に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
さらに、本件の請求項6は本件訂正請求による訂正により削除されたため、請求項6についての特許異議申立を却下する。
よって、結論のとおり決定する。
 
発明の名称 (57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知システムであって、
前記警戒領域に対して侵入した人物及び/又は物体を侵入物体として検知する検知手段と、
前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットと、
前記検知手段による検知結果に応じて前記飛行ユニットの飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段と
を備え、
前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定するとともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
ことを特徴とする侵入検知システム。
【請求項2】
前記飛行経路設定手段は、前記検知手段による検知結果に基づいて前記侵入物体の移動経路を推定し、該推定した移動経路に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項1に記載の侵入検知システム。
【請求項3】
前記飛行経路設定手段は、前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定することを特徴とする請求項2に記載の侵入検知システム。
【請求項4】
前記飛行経路設定手段は、前記検知手段により検知された侵入物体が人物である場合に、前記人物の顔を正面から撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項1、2又は3に記載の侵入検知システム。
【請求項5】
前記飛行ユニットは、前記対処手段として所定の警報音を出力する警報音出力手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1?4のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
【請求項6】
(削除)
【請求項7】
前記飛行経路設定手段は、前記侵入物体から所定以上の距離を保つ飛行経路を設定することを特徴とする請求項1?5のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
【請求項8】
前記飛行ユニットの撮像手段による撮像を禁止する撮像禁止領域を設定する撮像禁止領域設定手段と、
前記撮像禁止領域設定手段により設定された撮像禁止領域に対する撮像、若しくは前記撮像禁止領域を撮像した撮像データの使用を制限する撮像制限手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項1?5、7のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
【請求項9】
警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知方法であって、
前記警戒領域に対して侵入した人物及び/又は物体を侵入物体として検知する検知ステップと、
前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットの飛行経路を前記検知ステップによる検知結果に応じて設定する飛行経路設定ステップと、
前記飛行経路設定ステップにより設定された飛行経路に従って前記飛行ユニットの飛行を制御する飛行制御ステップと
を含み、
前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定するとともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
ことを特徴とする侵入検知方法。
 
訂正の要旨 審決(決定)の【理由】欄参照。
異議決定日 2018-03-20 
出願番号 特願2013-74414(P2013-74414)
審決分類 P 1 651・ 16- YAA (G08B)
P 1 651・ 121- YAA (G08B)
最終処分 維持  
前審関与審査官 白川 瑞樹  
特許庁審判長 平田 信勝
特許庁審判官 小関 峰夫
内田 博之
登録日 2017-01-20 
登録番号 特許第6077909号(P6077909)
権利者 綜合警備保障株式会社
発明の名称 侵入検知システム及び侵入検知方法  
代理人 中辻 史郎  
代理人 中辻 史郎  
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