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| 審決分類 |
審判 査定不服 2項進歩性 特許、登録しない。 B25J 審判 査定不服 5項独立特許用件 特許、登録しない。 B25J |
|---|---|
| 管理番号 | 1131765 |
| 審判番号 | 不服2004-1676 |
| 総通号数 | 76 |
| 発行国 | 日本国特許庁(JP) |
| 公報種別 | 特許審決公報 |
| 発行日 | 1998-10-06 |
| 種別 | 拒絶査定不服の審決 |
| 審判請求日 | 2004-01-23 |
| 確定日 | 2006-02-16 |
| 事件の表示 | 平成 9年特許願第 68281号「ロボット干渉域設定プログラム作成方法」拒絶査定不服審判事件〔平成10年10月 6日出願公開、特開平10-264058〕について、次のとおり審決する。 |
| 結論 | 本件審判の請求は、成り立たない。 |
| 理由 |
第1 手続の経緯 本件出願は、平成9年3月21日の特許出願であって、平成15年10月1日付で拒絶の理由が通知され、同15年12月3日に意見書が提出されたが、同15年12月19日付で拒絶をすべき旨の査定がされ、同16年1月23日に本件審判の請求がされるとともに、同16年2月5日に明細書を補正対象書類とする手続補正(以下「本件補正」という。)がされたものである。 第2 本件補正についての補正却下の決定 [補正却下の決定の結論] 本件補正を却下する。 [理由] 1.補正の内容の概要 本件補正は、特許請求の範囲を含む明細書について補正をするものであって、その請求項1について補正前後の記載を補正箇所に下線を付して示すと以下のとおりである。 (1)補正前の請求項1 「【請求項1】互いに干渉し合う動作領域を共有する複数のロボットを画面上で動作させ、それぞれのロボットが干渉せずに動作できるようなプログラムを自動作成するプログラム作成方法であって、 当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを1ステップづつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボットと干渉し合う動作領域がどのステップからどのステップであるのかをそれぞれのロボットについて求め、 そのロボットと干渉する他のロボットのプログラムに、そのロボットとの干渉を回避するためのステップを自動設定することを特徴とするロボット干渉域設定プログラム作成方法。」 (2)補正後の請求項1 「【請求項1】互いに干渉し合う動作領域を共有する複数のロボットを画面上で動作させ、それぞれのロボットが干渉せずに動作できるようなプログラムを自動作成するプログラム作成方法であって、 当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを1ステップずつ歩進させながら動作させ、相互に他のロボットと干渉し合う動作領域がどのステップからどのステップであるのかをそれぞれのロボットについて求め、 そのロボットと干渉する他のロボットのプログラムに、そのロボットとの干渉を回避しサイクルタイムの最適化を図るための新たなステップを自動設定することを特徴とするロボット干渉域設定プログラム作成方法。」 2.補正の適否 上記補正において、「づつ」を「ずつ」とした補正は、誤記の訂正を目的とするものに該当し、「干渉を回避するためのステップ」を「干渉を回避しサイクルタイムの最適化を図るための新たなステップ」とする補正は、「干渉を回避するためのステップ」がサイクルタイムの最適化を図るための新たなものであるという限定事項を付加するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的とする補正に該当する。 そこで、本件補正後の特許請求の範囲の請求項1に記載された発明(以下「本件補正発明」という。)が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか否かについて、以下検討する。 (1)本件補正発明 本件補正発明は、本件補正により補正がされた明細書及び図面の記載からみて、前記1の(2)に示した補正後の請求項1に記載された事項により特定されるとおりのものと認める。 (2)引用例記載事項 原査定の拒絶の理由に引用された本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開昭63-261403号公報(以下「引用例1」という。)、特開平7-20925号公報(以下「引用例2」という。)、及び、特開平7-299793号公報(以下「引用例3」という。)には、以下の技術的事項が記載されている。 ア.引用例1 (1-a)第1頁左下欄第17〜19行 [[産業上の利用分野] 本発明は、ロボットの制御方式に関し、特にロボットアームの干渉チェック方式に関する。」 (1-b)第2頁左上欄第16行〜右上欄第7行 「この目的を達成するため、本発明のロボットの相互干渉チェック方式は、作業空間を共有する複数のロボットを有するロボットシステムにおいて、内部バス又はローカルエリアネットワークを通して前記複数のロボットのそれぞれの制御装置の動作を監視するモニタ機能部を設け、前記各ロボットを実際に動かすことなくそれぞれの動作プログラムを作動させて各ロボットのアーム動作のシュミレーションを行い、各ロボットの動作空間を前記モニタ機能部において同時に時系列で把握することにより、前記複数のロボットのアーム干渉の動的チェックを行うことを特徴とする。」 (1-c)第2頁左下欄第7行〜右下欄第14行 「第1図は、モニタ部7から見た本発明の干渉チェックの処理手順を示すフローチャートである。第2図のブロック図を参照しながら、第1図に基づいて干渉チェック方法を説明する。第2図において、それぞれ単独に動作を教示されたロボット本体1,2は、モニタ部7より起動命令を受け、その動作演算のみ(実際に動作させない)を開始する。モニタ部7はバス8を介してそれぞれのロボットの位置情報を受け取る。これらの位置情報は、第3図において、それぞれの座標系13,14に基づくものであり、モニタ部7はそれらを共通な座標系15へと変換し、さらにそれぞれ第3図のエンベロープ9及び11に示すように、制御点にある広がりをもたせるために、ツールの大きさや誤差を考慮した制御点近傍の空間処理を施し、それらの干渉をチェックする。 エンベロープ処理は制御点を中心とした直方体もしくは球を考え、その範囲の設定は可変とする。 その結果、干渉があればモニタ部7は、バス8を介し、それぞれのロボット制御部5,6に伝える。それぞれのロボット制御部5,6は、干渉のあった動作命令に関する情報をモニタ部7に伝え、モニタ部7はそれらの情報を総合的に管理する。 オペレータは、干渉チェックの結果に基づいて動作プログラムをチェックし、その修正を行う。修正した動作プログラムについて再度干渉チェックを行い、複数のロボットの協調動作が円滑に行われるようにする。」 上記記載事項及び図面の記載からみて、引用例1には、次の発明(以下「引用発明」という。)が記載されていると認める。 [引用発明] 作業空間を共有する複数のロボットを有するロボットシステムにおいて、 前記複数のロボットのそれぞれの制御装置の動作を監視するモニタ機能部を設け、各ロボットを実際に動かすことなくそれぞれの動作プログラムを作動させて各ロボットのアーム動作のシュミレーションを行い、各ロボットの動作空間を前記モニタ機能部において同時に時系列で把握することにより、前記複数のロボットのアーム干渉の動的チェックを行い、 干渉チェックの結果に基づいて、オペレータがロボットの動作プログラムを修正する動作プログラム修正方法。 イ.引用例2 (2-a)段落【0001】 「【産業上の利用分野】本願各発明は、ロボットにおける対象物の把握、組み付け等を含む作業計画(プログラム)をオフラインで行った際、ロボットの教示位置の誤差補正を行うロボットシミュレーションシステムに関し、特に、スポット溶接や塗装に比べて高精度を必要とされる、例えばアーク溶接や組立作業等の教示位置の誤差補正に有用であるロボットシミュレーションシステムに関する。」 (2-b)段落【0015】 「ここで、請求項1記載の発明に係る構成を説明する。図1において、ロボットシミュレータ装置13には、前記ロボット11と周辺機器12との接近が許される限界距離ｘを予め所定値として設定する設定部が設けられている。また、前記ロボットコントローラ14によりロボット11を実際に動作させながら、このロボット11と周辺機器12との距離ｙを計測する計測部が別途設けられている。ここで、ロボットシミュレータ装置13は本実施例の比較部として、この計測値ｙと前記所定値ｘとを比較する。この比較結果により所定値ｘ以上に計測値ｙによるロボット11と周辺機器12との距離が近付いた場合に、ロボットシミュレータ装置13は本実施例の停止部として、ロボット動作を停止させる停止命令をロボットコントローラ14に出力する。そして、このときの停止位置に基づいて、ロボットシミュレータ装置13は本実施例の補正部として、前記作業計画プログラム上の教示位置を補正する。」 (2-c)段落【0016】〜【0018】 「次に、作用を説明する。図2は図1のロボットシミュレーションシステムにおける教示位置の誤差補正動作を示すフローチャートである。ロボットシミュレータ装置13には、高精度を要求される教示位置が予め指定されており、ロボットシミュレータ装置13はシミュレーションされた作業計画プログラムを1ステップずつ読み出し(ステップS1)、この作業計画プログラムに基づく制御命令を逐一ロボットコントローラ14に出力する(ステップS2)。ロボットコントローラ14は、その制御命令によりロボット11を実際に動作させる(ステップS3)。 ここで、出力される制御命令が動作命令であり、かつ動作命令の到達位置が指定された高精度を要求される教示位置である。このとき、教示位置に到達するまで、ロボットシミュレータ装置13は、常にロボット11と周辺機器12との距離ｙを監視し(ステップS4)、ロボット11が予め設定されている所定値ｘを越えて接近した場合には、ロボットシミュレータ装置13から動作停止命令を出力する(ステップS5)。 ここで、請求項3記載の発明に係る所定値ｘは、ロボット11の制動距離よりも大きな値として設定される。このように、本実施例においては、ロボット11と周辺機器12との接近可能限界距離ｘをロボットの制動距離より大きく設定しておくことにより、ロボット11に対して停止命令を出した際、対象物である周辺機器12との干渉を回避でき、周辺機器12と衝突することなくロボット11を停止できる。」 ウ.引用例3 (3-a)段落【0001】 「【産業上の利用分野】本発明は互いに干渉して作業を行う干渉作業領域を有した複数のロボットの干渉防止制御装置に関するものである。」 (3-b)段落【0028】 「次に、上記のように構成されたロボットの干渉防止制御装置の作用について説明する。まず、作業入力プログラム装置13によって図2(a),(b)に示す作業プログラムが入力されている。この作業プログラムは管理コントローラ12によってそのロボットRA,RBに対応したロボットコントローラ10,11にそれぞれ出力される。それぞれのロボットコントローラ10,11に出力された作業プログラムはロボットRA,RBの作業プログラムメモリ15a,15bに記憶されている。又、作業入力プログラム装置13によって図4に示すロボットRA,RBが互いに干渉する干渉作業領域14が座標点にて入力されている。この干渉作業領域14は管理コントローラ12に記憶されいる。ロボットコントローラ10,11は作業プログラムメモリ15a,15bに記憶された作業プログラムを順次読出し、読み出された作業プログラムは作業プログラム解釈部16a,16bにより解釈される。」 (3-c)段落【0038】〜【0039】 「又、干渉作業領域14内にロボットRA,RBが侵入したことを判断する処理や、干渉作業領域14内にロボットRA,RBが侵入してもよいか否かを判断する処理は管理コントローラ12が全て行う。従って、作業入力プログラム装置13によってロボットRA,RBを移動させたり作業させたりする作業プログラムのみを入力すればよい。この結果、作業プログラムが短くなるとともに、入力作業が簡単になり、作業プログラムの煩雑化を防止することができる。 更に、ロボットRA,RBのいずれかが干渉作業領域14内に侵入した状態で、干渉作業領域14外に位置するロボットRA,RBが作業プログラムに基づいて干渉作業領域14内に侵入したい場合、そのロボットRA,RBを干渉作業領域14の境界部に停止(待機)させている。従って、干渉作業領域14内に侵入しているロボットRA,RBが干渉作業領域14内から出たとき、直ちに待機しているロボットRA,RBを干渉作業領域14内に侵入させることができる。この結果、ロボットRA,RBの動作を効率よく行わせることができので、作業時間を短縮して作業効率を向上させることができる。・・・・」 (3)対比 本件補正発明と引用発明とを対比すると、引用発明における「動作プログラム」は、本件補正発明における「プログラム」に相当しており、引用発明における「動作プログラム修正方法」は、「ロボット干渉域設定プログラム作成方法」と表現できるものであることは明らかである。 そして、引用発明における「各ロボットを実際に動かすことなくそれぞれの動作プログラムを作動させ」ることは、複数のロボットの動作のシミュレーションを行うことという限りで、本件補正発明における「複数のロボットを画面上で動作させ」ることと共通している。 また、引用発明において、「各ロボットの動作空間を前記モニタ機能部において同時に時系列で把握することにより、前記複数のロボットのアーム干渉の動的チェックを行う」ことは、それぞれのプログラムを動作させ、相互に他のロボットと干渉し合う動作領域をそれぞれのロボットについて求めることということができる。さらに、引用発明における「干渉チェックの結果に基づいて、ロボットの動作プログラムを修正する」ことは、ロボットのプログラムを、干渉を回避するように作成することという限りで、本件補正発明における「そのロボットと干渉する他のロボットのプログラムに、そのロボットとの干渉を回避しサイクルタイムの最適化を図るための新たなステップを自動設定する」ことと共通している。 したがって、両者の一致点及び相違点は次のとおりと認められる。 [一致点] 「互いに干渉し合う動作領域を共有する複数のロボットの動作のシミュレーションを行い、それぞれのロボットが干渉せずに動作できるようなプログラムを作成するプログラム作成方法であって、 当該複数のロボットを、それぞれのプログラムを動作させ、相互に他のロボットと干渉し合う動作領域をそれぞれのロボットについて求め、 ロボットのプログラムを、干渉を回避するように作成するロボット干渉域設定プログラム作成方法。」である点。 [相違点1] 本件補正発明では、複数のロボットを画面上で動作させ、それぞれのプログラムを1ステップずつ歩進させながら、干渉し合う動作領域がどのステップからどのステップであるのかをそれぞれのロボットについて求めているのに対し、引用発明では、プログラムを画面上で1ステップずつ歩進させながら動作させているか否か明らかではない点。 [相違点2] 本件補正発明では、ロボットが干渉せずに動作できるようなプログラムを自動的に作成するプログラム作成方法であるのに対し、引用発明では、オペレータが干渉チェックの結果に基づいて動作プログラムの修正を行うものである点。 [相違点3] 本件補正発明では、そのロボットと干渉する他のロボットのプログラムに、そのロボットとの干渉を回避しサイクルタイムの最適化を図るための新たなステップを自動設定しているのに対し、引用発明では、そのように特定されていない点。 (4)相違点についての検討 ア.相違点1について 複数のロボットの動作のシミュレーションを画面上で行うことは、例えば、特開昭63-267183号公報に記載されているように従来周知の技術手段である。 また、ロボットの動作のシミュレーションにおいて、プログラムを1ステップずつ歩進させながらロボットを動作させ、干渉する動作領域がプログラムのどの部分であるかを求めることも、例えば、前記引用例2の第5欄第12〜14行、前記特開昭63-267183号公報の第1頁右下欄第12〜19行等に記載されているように従来周知の技術手段であり、引用発明において、複数のロボットを、それぞれのプログラムを1ステップずつ歩進させながら動作させ、干渉し合う動作領域がどのステップからどのステップであるのかをそれぞれのロボットについて求めることに、格別の困難性は見当たらない。 イ.相違点2について 引用例2には、ロボット11と周辺機器12との距離が許容される限界距離に近づいた場合に、ロボットシミュレータ装置13は、ロボット動作を停止させる停止命令をロボットコントローラ14に出力し、このときの停止位置に基づいて作業計画プログラム上の教示位置を補正して干渉を回避することが記載されている(摘記事項(2-c)参照)。すなわち、引用例2には、ロボットのプログラムを、干渉せずに動作できるように自動的に補正することが記載されているとすることができる。 そして、引用発明と引用例2に記載の発明とはロボットの動作シミュレーション技術として共通するものであるから、引用発明において、引用例2に記載の発明を適用して干渉せずに動作できるようなプログラムを自動作成することには格別の困難性は見出せない。 ウ.相違点3について ロボットのプログラムを、干渉を回避するよう作成するに際し、そのロボットと干渉する他のロボットのプログラムに、そのロボットとの干渉を回避するための新たなステップを設定することは当業者が普通に行う事項であるとともに、干渉を回避する上でサイクルタイムをできるだけ短くすることも当業者が当然考慮すべき事項である。 一方、引用例3には、複数のロボットのいずれかが干渉作業領域内に侵入した状態で、干渉作業領域外に位置するロボットが干渉作業領域内に侵入したい場合、当該ロボットを干渉作業領域の境界部に待機させることにより作業時間を短縮して作業効率を向上できることが記載されている(摘記事項(3-c)参照)。ここで、上記干渉作業領域内に侵入したいロボットを干渉作業領域の境界部に待機させることは、すでに侵入したロボットとの干渉を回避しサイクルタイムの最適化を図るためのステップということができる。 そして、引用発明と引用例3に記載の発明とは複数のロボットの干渉を回避する技術として共通するものであるから、引用発明に引用例3に記載の発明を適用することにより上記相違点3に係る本件補正発明の特定事項とすることは当業者が容易になし得たことである。 エ.本件補正発明の作用効果について 本件補正発明が奏する作用効果は、引用発明、引用例2及び3記載の発明並びに従来周知の技術手段から当業者であれば予測できる範囲内のものであって、格別顕著なものとはいえない。 したがって、本件補正発明は、引用発明、引用例2及び3記載の発明並びに従来周知の技術手段に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。 3.むすび 以上のとおりであるので、本件補正は、特許法第17条の2第5項において準用する同法第126条第5項の規定に違反するので、同法第159条第1項において読み替えて準用する同法第53条第1項の規定により却下すべきものである。 第3 本件発明について 1.本件発明 本件補正は、前記のとおり却下されたので、本件出願の請求項1乃至6に係る発明は、願書に最初に添付した明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項1乃至6に記載された事項により特定されるとおりのものであると認めるところ、請求項1に係る発明(以下「本件発明」という。)は、前記第2の1の(1)の補正前の請求項1に示したとおりである。 2.引用例記載事項 これに対して、原査定の拒絶の理由に引用された引用例及びその記載事項は、前記第2の2の(2)に示したとおりである。 3 対比・判断 本件発明は、前記第2の1に示したとおり、本件補正発明の特定事項から前記限定事項を省くとともに前記誤記の訂正がされていないものである。 そうすると、前記第2の2の(4)で検討したとおり、本件発明の特定事項の全てを含みさらに他の事項を特定したものに相当する本件補正発明が、引用発明、引用例2及び3記載の発明並びに従来周知の技術手段に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件発明も、同様の理由により、引用発明、引用例2及び3記載の発明並びに従来周知の技術手段に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。 4.むすび 以上のとおり、本件発明は、引用発明、引用例2及び3記載の発明並びに従来周知の技術手段に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。 したがって、本件出願のその余の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本件出願は拒絶すべきものである。 よって、結論のとおり審決する。 |
| 審理終結日 | 2005-12-15 |
| 結審通知日 | 2005-12-20 |
| 審決日 | 2006-01-05 |
| 出願番号 | 特願平9-68281 |
| 審決分類 |
P
1
8・
575-
Z
(B25J)
P 1 8・ 121- Z (B25J) |
| 最終処分 | 不成立 |
| 前審関与審査官 | 八木 誠、高田 元樹 |
| 特許庁審判長 |
前田 幸雄 |
| 特許庁審判官 |
豊原 邦雄 佐々木 正章 |
| 発明の名称 | ロボット干渉域設定プログラム作成方法 |
| 代理人 | 八田 幹雄 |
| 代理人 | 藤井 敏史 |
| 代理人 | 奈良 泰男 |
| 代理人 | 齋藤 悦子 |
| 代理人 | 野上 敦 |
| 代理人 | 宇谷 勝幸 |