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審決分類 審判 全部申し立て 2項進歩性  G05B
管理番号 1352315
異議申立番号 異議2019-700220  
総通号数 235 
発行国 日本国特許庁(JP) 
公報種別 特許決定公報 
発行日 2019-07-26 
種別 異議の決定 
異議申立日 2019-03-19 
確定日 2019-05-30 
異議申立件数
事件の表示 特許第6392581号発明「工作機械とともに使用されるロボットのロボット制御装置、及び加工システム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。 
結論 特許第6392581号の請求項1ないし2に係る特許を維持する。 
理由 1 手続の経緯
特許第6392581号の請求項1?2に係る特許についての出願は、平成26年8月20日に出願され、平成30年8月31日にその特許権の設定登録がされ、平成30年9月19日に特許掲載公報が発行された。その後、その特許に対し、平成31年3月19日に特許異議申立人システム 3アール インターナショナル アーべー(以下「特許異議申立人」という。)は、特許異議の申立てを行った。

2 本件発明
特許第6392581号の請求項1?2の特許に係る発明は、それぞれ、その特許請求の範囲の請求項1?2に記載された事項により特定される次のとおりのものである。
「【請求項1】
少なくとも1つの数値制御工作機械と、工作機械の生産管理情報を管理する上位コンピュータと、前記数値制御工作機械に対して被加工物の供給および排出を行うロボットとを有するシステムにおいて、前記ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置への加工開始通知の送信時、及び前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置へのワーク交換要求の送信時の少なくとも一方において、前記数値制御工作機械の生産管理情報の少なくとも一部が前記ロボット制御装置に送信され、
前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置が前記数値制御工作機械から取得した生産管理情報と、前記ロボットに関連する生産管理情報とを集約した生産管理情報を前記上位コンピュータに送信する、ロボット制御装置。
【請求項2】
少なくとも1つの数値制御工作機械と、工作機械の生産管理情報を管理する上位コンピュータと、前記数値制御工作機械に対して被加工物の供給および排出を行うロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置とを有する加工システムであって、
前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置への加工開始通知の送信時、及び前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置へのワーク交換要求の送信時の少なくとも一方において、前記数値制御工作機械の生産管理情報の少なくとも一部が前記ロボット制御装置に送信され、
前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置が前記数値制御工作機械から取得した生産管理情報と、前記ロボットに関連する生産管理情報とを集約した生産管理情報を前記上位コンピュータに送信する、加工システム。」

3 申立理由の概要
特許異議申立人は、主たる証拠としてJohan Danielsson,Machine Processor for Heidenhain TNC426/430/530 System Description,System 3R International AB, 2003年10月27日(以下「文献1」という。)、従たる証拠として3Robot HOST communications specification,System 3R International AB,2005年9月30日(以下「文献2」という。)、WorkShopManager,System 3R International AB,2008年12月(以下「文献3」という。)、Automation,System 3R International AB,2012年4月(以下「文献4」という。)、WorkShopManager,System 3R International AB,2006年6月(以下「文献5」という。)、WorkShopManager User Guide,System 3R International AB,2000年11月10日(以下「文献6」という。)を提出し、請求項1?2に係る特許は特許法第29条第2項の規定に違反してされたものであるから、請求項1?2に係る特許を取り消すべきものである旨主張する。

4 文献の記載
(1)文献1には、次の事項が記載されている。
ア 「Each production cell consists of a CNC machine with a 3R robot equipped with a cell computer running WSM CellManager for automatic identification of workpieces and handling of jobs in the production cell. When a job(one operation on one workpiece in one production cell)is released for production in WorkCenter, CellManager is able to copy the job specific data to a local database in the cell computer. All needed data for jobs associated with parts found in the robot magazine will be copied to the local database during an ID-cycle.」(第4頁第8-14行)
(和訳)
「各製造セルは、3Rロボットを備えるCNCマシンからなり、ワークピースの自動識別および製造セル内のジョブのハンドリングのためのWSM CellManagerを実行するセルコンピュータが装備されている。ジョブ(1つのワークピース上の1つの動作が1つの製造セル内に存在する)がWorkCenterにおける製造のためにリリースされると、CellManagerは、セルコンピュータ内のローカルデータベースにジョブ特定データをコピーすることができる。ロボットマガジン内で見つかる部品に関連するジョブに必要な全てのデータは、IDサイクル中にローカルデータベースにコピーされる。」
和訳は、特許異議申立人が特許異議申立書に貼付した抄訳文である(以下同様。)。

イ 文献1の第4頁の図には、「Production cell」が「NCマシン(NC Machine)」と「WMC」と「WSMCellManager」とを備えており、「NCマシン」と「WMC」とを結ぶネットワークと、「WMC」と「WSMCellManager」とを結ぶネットワークが存在しており、「NC マシン」と「WMC」との間、および「WMC」と「WSMCellManager」との間でデータを交換していることが看取できる。

ウ 「Pallet changes are ordered by the machine via the change interface to the WorkManController unit(WMC).」(第5頁第6-7行)
(和訳)
「パレットの交換は、マシンによって、交換インタフェースを介して、WorkManControllerユニット(WMC)にオーダーされる。」

エ 「CellManager announces to the machine processor that a batch of jobs(one or several jobs)is to be started.」(第6頁第5-6行)
(和訳)
「CellManagerが、マシンプロセッサにジョブのバッチ(1つまたはいくつかのジョブ)を開始すべきことを知らせる。」

オ 引用発明
そうすると、文献1には、以下の発明(以下「引用発明」という。)が記載されていると認められる。
「NCマシンと、NCマシンとデータを交換し、製造セル内のジョブをハンドリングするWSMCellManagerと、3Rロボットとを有するProduction cellにおいて、パレットを交換するようにオーダーされるWorkManControllerであって、
NCマシンのデータがWorkManControllerに送信され、
WorkManControllerはデータをWSMCellmanagerに送信する、WorkManController。」

(2)文献2には、次の事項が記載されている。
ア 「The host communication is the interaction between the cell controller(3R Cel1 Manager)and the 3R robot when the robot is part of a ful ly automatic machining cell.
The purpose of the host communication is to enable the cell computer to control some functions in the robot and to receive status information about the robot. The most important functions are:
・・・
・Receive status information on chucks and protection devices from the robot.」(第1頁第14-20行)
(和訳)
「ホスト通信は、ロボットが完全自動マシニングセルの部分である場合の、セルコントローラ(3R Cell Manager)と3Rロボットとの間のインタラクションである。ホスト通信の目的は、セルコンピュータをイネーブルしてロボットにおけるいくつかの機能を制御し、ロボットについてのステータス情報を受け取ることである。最も重要な機能は、・・・ロボットから、チャックおよび保護デバイスについてのステータス情報を受け取ることである。」


イ 「This section describes all available messages originated by the robot controller in the Cell computer mode.」(第5頁第2行)
(和訳)
「このセクションは、Cellコンピュータモードにおいて、ロボットコントローラによって送られる全ての利用可能なメッセージを記述する。」

ウ 文献2の第5頁の表からは、メッセージとして、ロボットステータスと、チャックステータスに関する情報があることが看取できる。

(3)文献3には、次の事項が記載されている。
ア 「CellManager, which requires the pallets to have an identification system, manages the entire robot cell, handling all necessary data automatically. The cell is controlled entirely from the screen.(第6頁右欄第2-5行)
(和訳)
「パレットが識別システムを有することを必要とするCellManagerは、ロボットセル全体を管理し、全ての必要なデータを自動的に処理する。セルは、スクリーンから完全に制御される。」

イ 「Finished workpieces can be lifted out of the magazine and new ones loaded into it. while the machine is working.」(第6頁右欄第31-33行)
(和訳)
「仕上げられたワークピースはマガジンから取り出され、マシンが動作している間に、新しいワークピースが装着されることが可能である。」

ウ 「CellManager maintains constant contact with the machines and monitors what is happening in the cell.
・ When a machining operation starts and ends
・ What operation is being done
・ What object is in the machine」(第9頁左欄第2-7行)
(和訳)
「CellManagerは、マシンとの持続的な接触を維持し、セル内で起こっていることを監視する。
・機械加工動作が開始および終了する時間
・どのような動作が実行されているか
・どのような物体がマシン内にあるか」

(4)文献4には、次の事項が記載されている。
ア 「WORKMASTER is a flexible modular automation system consisting of a changer unit which changes large and small pallets between the magazines and up to four machines in the same production cell.」(第5頁左欄第1-5行)
(和訳)
「WORKMASTERは、同じ製造セル内のマガジンと最大4台のマシンとの間で大小のパレットを交換するチェンジャーユニットからなる、フレキシブルなモジュラーオートメーションシステムである。」

イ 「A process chain comprises a large amount of information which is spread all over the workshop. It’s WorkShopManager’s job to keep track of all this information, and to coordinate the various operations.」(第6頁第3-7行)
(和訳)
「プロセスチェーンは、ワークショップ全体に分散する大量の情報を有している。全てのこの情報を追跡し、様々な動作を調整することが、WorkShopManagerのジョブである。」

ウ 文献4の第7頁中段の図からは、工作機械(Milling machine)と、ローディングステーションと、ラックマガジンとを備える製造セルの例が看取できる。

(5)文献5には、次の事項が記載されている。
「CellManager administers the entire robot cell and automatically manages all the necessary data.
The cell is controlled entirely from the CellManager screen:
・・・
・ Manages the pallet ID codes and magazine positions.
・ Displays the magazine content graphically.」(第10頁右欄第2-9行)
(和訳)
「CellManagerは、ロボットセル全体を処理し、全ての必要なデータを自動的に管理する。セルは、CellManagerのスクリーンから完全に制御される。
・・・
・パレットIDコードおよびマガジン位置の管理
・マガジンの内容をグラフィック表示」

(6)文献6には、次の事項が記載されている。
「On-line feedback from cells for all jobs of the order」(第14頁第8行)
(和訳)
「オーダーの全てのジョブについての、セルからのオンラインフィードバック」

5 当審の判断
(1)請求項1に係る発明について
ア 対比
請求項1に係る発明(以下「本件発明」という。)と引用発明とを対比する。
(ア) 引用発明の「NCマシン」は、本件発明の「数値制御工作機械」に相当する。
(イ) 引用発明の「WSMCellManager」は製造セル内のジョブをハンドリングするから、本件発明の「上位コンピュータ」に相当する。
(ウ) 引用発明の「3Rロボット」は、本件発明の「ロボット」に相当する。
(エ) 引用発明の「WorkManController」は、パレットを交換するようにオーダーされるから、本件発明の「ロボット制御装置」に相当する。
(オ) 引用発明の「Production cell」は、「NCマシン」、「WSMCellManager」、「WorkManController」を有するものであるから、本件発明の「システム」に相当する。
(カ) 引用発明の「NCマシンのデータがWorkManControllerに送信され」る事項を、本件発明の「前記数値制御工作機械の生産管理情報の少なくとも一部が前記ロボット制御装置に送信され」る事項と対比すると、両者は「数値制御工作機械」の「情報」が「ロボット制御装置に送信され」る事項を限度として一致する。
(キ) 引用発明の「WorkManControllerはデータをWSMCellmanagerに送信する」事項と、本件発明の「前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置が前記数値制御工作機械から取得した生産管理情報と、前記ロボットに関連する生産管理情報とを集約した生産管理情報を前記上位コンピュータに送信する」事項とを対比すると、両者は「ロボット制御装置」は、「情報」を「上位コンピュータに送信する」事項と限度として一致する。

そうすると、本件発明と引用発明とは以下の点で一致し、また、相違する。
【一致点】
「数値制御工作機械と、工作機械の上位コンピュータと、ロボットとを有するシステムにおいて、ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記数値制御工作機械の情報が前記ロボット制御装置に送信され、
前記ロボット制御装置は、情報を前記上位コンピュータに送信する、ロボット制御装置。」

【相違点1】
本件発明は、上位コンピュータが工作機械の生産管理情報を管理するのに対し、引用発明では、WSMCellManagerがNCマシンの生産管理情報を管理しているか否か不明な点。

【相違点2】
本件発明は、「数値制御工作機械に対して被加工物の供給および排出を行うロボット」を有するのに対し、引用発明では、ロボットが数値制御工作機械に対して被加工物の供給および排出を行うか不明な点。

【相違点3】
本件発明は、「前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置への加工開始通知の送信時、及び前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置へのワーク交換要求の送信時の少なくとも一方において、前記数値制御工作機械の生産管理情報の少なくとも一部が前記ロボット制御装置に送信され」るのに対し、引用発明では、どのような時にNCマシンから、WorkManControllerへどのような情報が送信されるかが不明な点。

【相違点4】
本件発明は、「前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置が前記数値制御工作機械から取得した生産管理情報と、前記ロボットに関連する生産管理情報とを集約した生産管理情報を前記上位コンピュータに送信する」のに対し、引用発明では、WorkManControllerがどのような情報をWSMCellmanagerに送信しているか否かが不明な点。

イ 判断
(ア)相違点1について
上記4(3)?(6)で記載したように、文献3には、CellManagerは、ロボットセル全体を管理し、全ての必要なデータを自動的に処理する事項が記載されている。文献4には、WorkShopManagerがワークショップ全体に分散する大量の情報を有し、全てのこの情報を追跡し、様々な動作を調整する事項が記載されている。文献5には、CellManagerが、ロボットセル全体を処理し、パレットIDコードおよびマガジンの位置等の全ての必要なデータを自動的に管理する事項が記載されている。文献6には、オーダーの全てのジョブについての、セルからのオンラインフィードバックが記載されている。
してみると、文献3ないし文献6に記載されているように、あるコンピュータがセル内のパレットIDコードやマガジンの位置といった生産に関する全ての情報を管理するようにすることは周知技術である。
引用発明は、上位のコンピュータであるWSMCellManagerを有するから、引用発明において、上記周知技術を適用し、上位のコンピュータであるWSMCellManagerがProduction cell内の生産に関する全ての情報を管理すること、すなわち、上位コンピュータであるWSMCellmanagerが数値制御工作機械であるNCマシンの生産管理情報を管理する程度のことは当業者であれば容易になし得たことである。

(イ)相違点2について
上記4(4)の文献4に記載されているように、ロボットに工作機械に対して被加工物の供給および排出を行わせることは周知技術である。
引用発明において、数値制御工作機械であるNCマシンで加工を行うにあたり、上記周知技術を適用して、備えつけられたロボットに対し、NCマシンに被加工物の供給及び排出を行わせるようにすることは、当業者であれば容易になし得たことである。

(ウ)相違点3について
上記4(5)の文献5には、CellManagerが、ロボットセル全体を処理し、パレットIDコードおよびマガジンの位置等の全ての必要なデータを自動的に管理する事項が記載されている。
しかしながら、上記記載はCellManagerが、パレットIDコードおよびマガジン位置等の全ての必要なデータを管理するという事項が記載されているのみであり、数値制御工作機械との情報のやり取りについては不明であって、本件発明の「前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置への加工開始通知の送信時、及び前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置へのワーク交換要求の送信時の少なくとも一方において、前記数値制御工作機械の生産管理情報の少なくとも一部が前記ロボット制御装置に送信され」るという事項は記載されていない。
また、文献2ないし4及び文献6についても、本件発明の「前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置への加工開始通知の送信時、及び前記数値制御工作機械から前記ロボット制御装置へのワーク交換要求の送信時の少なくとも一方において、前記数値制御工作機械の生産管理情報の少なくとも一部が前記ロボット制御装置に送信され」るという事項については記載されていない。
したがって、相違点3に係る本件発明の構成については、文献1ないし6に記載された事項から、当業者が容易になし得たものとはいえない。

(エ)相違点4について
上記4(2)の文献2には、セルコントローラがロボットからチャックおよび保護デバイスについてのステータス情報を受け取る事項が記載されている。また、ロボットコントローラがロボットステータスとチャックステータスを送るという事項が記載されている。
しかしながら、文献2の記載では、チャックおよび保護デバイスについてのステータス情報、ロボットステータスとチャックステータスといった情報が工作機械に関する情報であるか否かが明確ではない。
してみると、文献2の記載では、ロボットコントローラが数値制御工作機械から生産管理情報を取得しているか否かが明確ではないし、それに伴い、数値制御工作機械から取得した生産管理情報と、ロボットに関連する生産管理情報とを集約した生産管理情報を上位コンピュータに送信しているか否かも明確ではない。
また、文献3ないし6についても、本件発明の「前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置が前記数値制御工作機械から取得した生産管理情報と、前記ロボットに関連する生産管理情報とを集約した生産管理情報を前記上位コンピュータに送信する」事項については記載されていない。
したがって、相違点4に係る本件発明の構成については、文献1ないし6に記載された事項から、当業者が容易になし得たものとはいえない。

よって、本件発明は、引用発明及び文献2に記載された事項、文献5に記載された事項及び文献3ないし文献6に記載された周知技術に基いて、当業者が容易に想到し得るものではない。

(2)請求項2に係る発明について
請求項2に係る発明は、請求項1に係る発明のロボット制御装置を有する加工システムである。よって、上記(1)に示した理由と同様の理由により、請求項2に係る発明は、引用発明及び文献2に記載された事項、文献5に記載された事項及び文献3ないし文献6に記載された周知技術に基いて、当業者が容易に想到し得るものではない。

以上のとおり、請求項1?2に係る発明は、引用発明及び文献2に記載された事項、文献5に記載された事項及び文献3ないし文献6に記載された周知技術に基いて、当業者が容易に発明することができたものではない。

なお、上記の判断は文献2が公知である前提の判断であるが、文献2の公知性について、特許異議申立人が提出した証拠説明書には、甲2号証の備考欄に、「System 3R International ABの社内文書」と記載され、作成年月日の欄に平成17年9月30日と記載されているものの、文献2の位置付けが不明で、社内のみではなく、一般に開示されることを可とする文書であったか否かが不明である。また、文献2に関して、電気通信回線を通じた検索等を実施したが、公知であることは確認できなかった。

6 むすび
したがって、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては、請求項1?2に係る特許を取り消すことはできない。
また、他に請求項1?2に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
よって、結論のとおり決定する。
 
異議決定日 2019-05-22 
出願番号 特願2014-167625(P2014-167625)
審決分類 P 1 651・ 121- Y (G05B)
最終処分 維持  
前審関与審査官 加藤 啓  
特許庁審判長 栗田 雅弘
特許庁審判官 小川 悟史
平岩 正一
登録日 2018-08-31 
登録番号 特許第6392581号(P6392581)
権利者 ファナック株式会社
発明の名称 工作機械とともに使用されるロボットのロボット制御装置、及び加工システム  
代理人 廣瀬 繁樹  
代理人 アインゼル・フェリックス=ラインハルト  
代理人 青木 篤  
代理人 前島 一夫  
代理人 永島 秀郎  
代理人 田原 正宏  
代理人 三橋 真二  
代理人 島田 哲郎  

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