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審決分類 審判 査定不服 2項進歩性 取り消して特許、登録 B25J
管理番号 1358064
審判番号 不服2019-2948  
総通号数 242 
発行国 日本国特許庁(JP) 
公報種別 特許審決公報 
発行日 2020-02-28 
種別 拒絶査定不服の審決 
審判請求日 2019-03-04 
確定日 2020-01-07 
事件の表示 特願2015-123844「部品保持装置」拒絶査定不服審判事件〔平成29年1月12日出願公開、特開2017-7018、請求項の数(3)〕について、次のとおり審決する。 
結論 原査定を取り消す。 本願の発明は、特許すべきものとする。 
理由 第1 手続の経緯
本願は、平成27年6月19日の出願であって、平成30年5月21日付けで拒絶理由通知がされ、平成30年7月18日に手続補正書及び意見書が提出され、平成30年12月21日付けで拒絶査定(以下、「原査定」という。)がされ、これに対し、平成31年3月4日に拒絶査定不服審判の請求がされたものである。


第2 原査定の概要
原査定の概要は次のとおりである。

理由1(特許法第29条第2項)
本願請求項1-3に係る発明は、以下の引用文献1ないし3に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者(以下、「当業者」という。)が容易に発明できたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。

引用文献等一覧
1.実願平3-63076号(実開平5-9889号)のCD-ROM
2.実願平3-55115号(実開平5-9887号)のCD-ROM(周知技術を示す文献)
3.特開2002-254258号公報(周知技術を示す文献)


第3 本願発明
本願請求項1-3に係る発明(以下、それぞれ「本願発明1」-「本願発明3」という。)は、出願当初の特許請求の範囲の請求項1-3に記載された事項により特定される発明であり、以下のとおりの発明である。

「【請求項1】
ロボットアームに取り付けられ、部品を保持する部品保持部と、前記ロボットアームと前記部品保持部との間に設けられて、前記部品保持部に保持された部品側の過負荷を検知する過負荷検知機構とを備えた部品保持装置であって、
前記過負荷検知機構は、
前記ロボットアームに取り付けられた筒部と、
前記部品保持部に一方の端部が取り付けられ、もう一方の端部側が前記筒部に通された軸部と、
前記筒部内で前記軸部を直線摺動可能に保持する軸保持部と、
前記筒部内に前記軸部を通して設けられたスプリング部と、
前記軸部に取り付けられて前記筒部内を前記軸部とともに移動可能な検知対象部と、
前記筒部に取り付けられて、前記軸部に加わった前記スプリング部のスプリング荷重に対抗した力による前記検知対象部の移動を検知する検知部と
を有することを特徴とする部品保持装置。
【請求項2】
前記軸部は、スプライン軸であり、
前記軸保持部は、前記スプライン軸を直線摺動可能に保持するスプラインナットであることを特徴とする請求項1記載の部品保持装置。
【請求項3】
前記筒部は、前記部品保持部とともに前記ロボットアームから取り外し可能であることを特徴とする請求項1または請求項2記載の部品保持装置。」


第4 引用文献、引用発明等
1.引用文献1について
原査定の拒絶の理由に引用された引用文献1には、図面とともに次の事項が記載されている。なお、下線は理解の便のため、当審で付与した。

「【0002】
【従来の技術】
産業用ロボットにおいては、何らかの原因によってロボットがオーバーシュートしたり、或いはワークの設置位置がずれたりすると、ロボットがワークに衝突して、ロボットに取付けたツールや取扱うワークが破損する恐れがあるので、ロボット自体やワークの異常を検出するためのフローティングユニットが取付けられている。
そして、公知のフローティングユニットは、産業用ロボットのツールアダプタに取付けられるユニット本体と、ツールが取付けられる取付板と、一端が取付板に取付けられユニット本体のシリンダ孔を摺動するロッドと、このロッドを取付板側に付勢するスプリングと、ユニット本体に取付けられ上記ロッドに設けた磁石の接近によって信号を出力するスイッチとを備えている。」

「【0007】
【実施例】
図1ないし図3は本考案の実施例を示し、このフローティングユニット1はユニット本体2と取付板3とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタとツールの間に組み付けられる。
上記ユニット本体2は、ツールアダプタの移動方向と平行な方向に開設したシリンダ孔5、ガイド孔6,6及びスイッチ取付部7,7(図3参照)を備え、シリンダ孔5とガイド孔6,6に嵌着されたブッシュ8とガイドブッシュ9,9に、ロッド10とガイドロッド11,11が摺動可能に挿入され、ユニット本体2から突出するこれらのロッドの先端に、上記取付板3がボルト12,・・によって取付けられている。
【0008】
上記ロッド10は、基端側の外周面に位置センサの一例である磁石14を備え、シリンダ孔5に進退可能に挿入されたばね受15との間に縮設されたスプリング16によって、ユニット本体2から突出する方向に付勢されている。このスプリング16の付勢力を調整するための調整ねじ17は、先端のねじ部がばね受け15に螺着され、中間のフランジ部がシリンダ孔5の底面に当接し、つまみ部がユニット本体2の孔2aに位置しており、つまみ部による調整ねじ17の回転でばね受け15が進退することによって、スプリング16の付勢力、換言すればロッド10の押圧力を調整することができる。また、スイッチ取付部7,7に取付けられたスイッチ18,18は、磁石14の接近によって上記産業用ロボットに停止信号を出力するものとして構成されている。
【0009】
図4に概略を示す産業用ロボット20は、ロボットハンド21の把持部22を有するハンド側ユニット23と、フローティングユニット1のユニット本体2が取付けられるツールアダプタ24と、取付板3の取付孔3a,・・(図2参照)に取付けられるツール(図示の例においてはエアチャック)25を備え、ツールアダプタ24は、操作用エア管27から給排される圧縮空気で動作する把持機構(図示省略)によってハンド側ユニット23に着脱される。一方、ツール25には、作動用エア管28a,28bによって圧縮空気が供給され、作動用エア管28aと28b及びスイッチ18,18の信号線29は、ハンド側ユニット23へのツールアダプタ24の取付けによってそれぞれ接続される。
【0010】
フローティングユニット1が組み付けられた上記産業用ロボット20は、該ロボット20のオーバーシュート、或いは図示を省略しているワークの位置ずれ等によってツール25に大きな力が作用すると、ツール25が取付けられた取付板3がスプリング16の付勢力に抗して図において上動して、ロッド10に設けた磁石14がスイッチ18,18に接近するので、スイッチ18,18が信号を出力してロボット20を停止させ、これによってツール25やワークの破損が防止される。
この場合、ロッド10の押圧力は、使用するツールや取扱うワークによって異なるが、上記実施例は、調整ねじ17の回転によるばね受け15の進退によってスプリング16の付勢力、換言すればロッド10の押圧力を、使用するツールや取扱うワークに応じた適切なもの調整することができる。また、取付板3が、ロッド10の両側に設けたガイドロッド11,11とガイドブッシュ9,9により案内されて移動するので、その動きがスムーズで摩擦が小さく、ガタつくことがない。
なお、必要に応じて、スプリングを付勢力が異なる他のスプリングと交換した後、その付勢力を調整ねじ17で調整することもできる。」

引用文献1の段落【0007】の「フローティングユニット1はユニット本体2と取付板3とを備え、後記する産業用ロボットのツールアダプタとツールの間に組み付けられる。」という記載、段落【0009】の「産業用ロボット20は、ロボットハンド21の把持部22を有するハンド側ユニット23と、フローティングユニット1のユニット本体2が取付けられるツールアダプタ24と、取付板3の取付孔3a,・・(図2参照)に取付けられるツール(図示の例においてはエアチャック)25を備え、ツールアダプタ24は、操作用エア管27から給排される圧縮空気で動作する把持機構(図示省略)によってハンド側ユニット23に着脱される。」という記載から、ロボットハンド21とツール25との間に、フローティングユニット1が設けられていること、及び、フローティングユニット1のユニット本体2は把持部22、ハンド側ユニット23、ツールアダプタ24を介してロボットハンド21に取り付けられることがわかる。

したがって、上記引用文献1には次の発明(以下、「引用発明」という。)が記載されていると認められる。

「ロボットハンド21(把持部22、ハンド側ユニット23、ツールアダプタ24を含む)に取り付けられ、ワークを取り扱うツール25(エアチャック)と、前記ロボットハンド21と、ツール25との間に設けられて、前記ツール25に大きな力が作用すると、ロボットを停止させる信号を出力するフローティングユニット1とを備えた産業用ロボット20であって、
前記フローティングユニット1は、
前記ツールアダプタ24に取り付けられ、シリンダ孔5及びガイド孔6,6を有するユニット本体2と、
前記ツール25に先端が取付板3を介して取り付けられ、前記シリンダ孔5及びガイド孔6,6に摺動可能に挿入されたロッド10及びガイドロッド11,11と、
前記シリンダ孔5及びガイド孔6,6内で前記ロッド10及びガイドロッド11,11を摺動可能に保持するブッシュ8及びガイドブッシュ9,9と、
前記シリンダ孔5内に、前記ロッド10の基端側に備えられた磁石14と進退可能に挿入されたばね受15との間に縮設されたスプリング16と、
前記ロッド10に取り付けられて前記シリンダ孔5内を前記ロッド10とともに移動可能な磁石14と、
前記ユニット本体2に取り付けられて、前記ロッド10に加わった前記スプリング16の付勢力に抗した前記磁石14の上動を検知するスイッチ18,18とを有し、
ユニット本体2が取り付けられるツールアダプタ24は、操作用エア管27から給排される圧縮空気で動作する把持機構によってロボットハンド21のハンド側ユニット23に着脱される産業用ロボット。」

2.引用文献2について
周知技術を示す文献として引用された上記引用文献2の段落【0016】には、「前記フランジ部47の上面と取付部42の内面との間にはスプリング51が配設され、これによって吸着用パッド22に弾発力が付与される。」ということが記載されており、また、図4には、スプリング51が、管体45に通され、管体45のフランジ部47の上面から取付部42の内面まで設けられていることが記載されているから、当該引用文献2には、ロッドにスプリングの力を与える構成として、スプリングをロッドに通して設けるという技術的事項が記載されていると認められる。

3.引用文献3について
周知技術を示す文献として引用された上記引用文献3の段落【0023】には、「下部フレーム13にステー15を介してベースフレーム16が垂設されており、このベースフレーム16の底面に、内面にボールスプライン等のスプライン溝を有するスプラインハブ17が固設され、このスプラインハブ17に、垂直方向への移動を許容するフローティング部としての垂直方向(以下「Z軸方向」と略称)フローティング軸18がスプライン係合されている。従って、Z軸方向フローティング軸18は、スプラインハブ17により、回転が規制された状態で、Z軸方向の進退移動のみが許容されている。」ということが記載されており、スプライン溝を有するスプラインハブ17はフローティング軸18にスプライン係合されており、フローティング軸18はZ軸方向の直線移動のみ許容されているから、当該引用文献3には、軸を直線移動可能に保持する構成として、スプライン軸及びスプラインナットを有するという技術的事項が記載されていると認められる。


第5 対比・判断
1.本願発明1について
(1)対比
本願発明1と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。
引用発明における「ロボットハンド21」、「把持部22」、「ハンド側ユニット23」、「ツールアダプタ24」を全体としてまとめたものが、本願発明1の「ロボットアーム」に相当する。
引用発明の「ワークを取り扱うツール25」は、エアチャックであって、ワークを把持して保持するものであるから、本願発明1の「部品を保持する部品保持部」に相当する。
引用発明の「前記ツール25に大きな力が作用すると、ロボットを停止させる信号を出力するフローティングユニット1」は、ワークを保持するエアチャックに作用する大きな力を検知して停止信号を出力するものであるから、ワーク保持側の過負荷を検知するものであって、本願発明1の「前記部品保持部に保持された部品側の過負荷を検知する過負荷検知機構」に相当する。
引用発明の「産業用ロボット20」は、エアチャックが取り付けられてワークを保持するものであるから、本願発明1の「部品保持装置」に相当する。
引用発明の「ユニット本体2」は、「シリンダ孔5及びガイド孔6,6を有」しており、「ツールアダプタ24に取り付けられ」ているから、本願発明1の「前記ロボットアームに取り付けられた」「筒部」に相当する。
引用発明の「ロッド10及びガイドロッド11,11」は、取付板3により先端がまとめてツール25に取り付けられ、他端部がそれぞれシリンダ孔5及びガイド孔6,6に摺動可能に保持されているから、本願発明1の「軸部」に相当する。
引用発明の「前記シリンダ孔5及びガイド孔6,6内で前記ロッド10及びガイドロッド11,11を摺動可能に保持するブッシュ8及びガイドブッシュ9,9」は、本願発明1の「前記筒部内で前記軸部を直線摺動可能に保持する軸保持部」に相当する。
引用発明の「前記ロッド10に取り付けられて前記シリンダ孔5内を前記ロッド10とともに移動可能な磁石14」は、本願発明1の「前記軸部に取り付けられて前記筒部内を前記軸部とともに移動可能な検知対象部」に相当する。
引用発明の「前記ユニット本体2に取り付けられて、前記ロッド10に加わった前記スプリング16の付勢力に抗した前記磁石14の上動を検知するスイッチ18,18」は、本願発明1の「前記筒部に取り付けられて、前記軸部に加わった前記スプリング部のスプリング荷重に対抗した力による前記検知対象部の移動を検知する検知部」に相当する。
引用発明の「前記シリンダ孔5内に、前記ロッド10の基端側に備えられた磁石14と進退可能に挿入されたばね受15との間に縮設されたスプリング16」と、本願発明1の「前記筒部内に前記軸部を通して設けられたスプリング部」とを対比すると、その機能や構造からみて、引用発明の「シリンダ孔5内」は本願発明1の「筒部内」に相当し、引用発明の「スプリング16」は本願発明1の「スプリング部」に相当することは自明であるから、両者は「前記筒部内に設けられたスプリング部」という事項を限度として一致するものと認められる。

そうすると、両者は以下の点で一致し、また相違する。

(一致点)
「ロボットアームに取り付けられ、部品を保持する部品保持部と、前記ロボットアームと前記部品保持部との間に設けられて、前記部品保持部に保持された部品側の過負荷を検知する過負荷検知機構とを備えた部品保持装置であって、
前記過負荷検知機構は、
前記ロボットアームに取り付けられた筒部と、
前記部品保持部に一方の端部が取り付けられ、もう一方の端部側が前記筒部に通された軸部と、
前記筒部内で前記軸部を直線摺動可能に保持する軸保持部と、
前記筒部内に設けられたスプリング部と、
前記軸部に取り付けられて前記筒部内を前記軸部とともに移動可能な検知対象部と、
前記筒部に取り付けられて、前記軸部に加わった前記スプリング部のスプリング荷重に対抗した力による前記検知対象部の移動を検知する検知部と
を有する部品保持装置。」

(相違点1)
筒部内に設けられたスプリング部について、本願発明1は、「前記軸部を通して」設けられているのに対し、引用発明では、シリンダ孔5内に設けられたスプリング16は、ロッド10の基端側に備えられた磁石14と進退可能に挿入されたばね受15との間に縮設されていて、ロッド10が通されていない点。


(2)相違点についての判断
上記相違点1について検討する。
上記第4.2.で記載したように、引用文献2には、ロッドにスプリングの力を与える構成として、スプリングをロッドに通して設けるという技術的事項が記載されている。しかしながら、引用発明は、調整ねじ17によって、スプリング16の付勢力及びロッド10の押圧力を調整可能とすることで、ロッドの押圧力の調整が容易な産業用ロボットのフローティングユニットを提供するという課題を解決するものであって、調整ねじ17を設けることは必須の構成といえる。そして、引用発明において、調整ねじ17自体を取り除いて、スプリング16内にロッド10を通す構成を採用すると、調整ねじ17がなくなって、引用発明の課題が解決できなくなるので、当業者であれば通常そのような構成の変更は考えない。また、仮に、調整ねじ17を取り除く替わりに引用発明のスプリング16内にロッド10を、調整ねじ17に当たる手前まで通す構成にしたとしても、スプリング16に付勢力がかかったときに、ロッド10が調整ねじ17と衝突する不具合が生じる可能性があるから、当業者であれば通常そのような構成の変更も考えない。さらに、引用発明では、ロッド10及びガイドロッド11を有しており、ガイドロッド11によって、フローティングユニット1の内部の上下動をガイドしているから、ガイドロッド11のガイドする機能を、引用発明の課題を解決する手段である調整ねじ17をなくしてまで、ロッド10に集約しようとすることは当業者であれば通常考えない。
してみると、引用発明に、引用文献2に記載された技術的事項を適用しようとする動機がなく、適用することで課題解決もできなくなるから、引用発明及び引用文献2に記載された技術的事項に基づいて、上記相違点1に係る構成を採用することは当業者であっても容易に想到できるものではない。

(3)引用発明と比較した有利な効果
本願発明1は、「前記筒部内に前記軸部を通して設けられたスプリング部」という構成を備えることで、「軸部」と「スプリング部」が筒部内に同軸に設けられることになり、これらを設置する場所を別々に確保する必要がなく、過負荷検知機構のサイズの小型化を図ることができるという、本願明細書に記載された引用発明と比較した有利な効果を有する。

(4)本願発明1のむすび
したがって、本願発明1は引用発明および引用文献2に記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるとはいえない。

2.本願発明2について
本願発明2と引用発明とを対比すると、上記相違点1と同様の相違点を有し、さらに以下の点で相違している。

(相違点2)
本願発明2は、「前記軸部は、スプライン軸であり、前記軸保持部は、前記スプライン軸を直線摺動可能に保持するスプラインナットである」のに対し、引用発明は、ロッド10が摺動可能であるものの、ロッド10がスプライン軸であるのか、ブッシュ8がスプラインナットであるのか否か不明な点。

上記相違点2に関し、上記第4.3.で記載したように、引用文献3には、軸を直線移動可能に保持する構成として、スプライン軸及びスプラインナットを有するという技術的事項が記載されている。しかしながら、本願発明2は、本願発明1が有する上記相違点1に係る構成と同一の構成を備えるものであるから、上記1.(2)で検討した理由と同じ理由により、当業者であっても、引用発明および引用文献2及び引用文献3に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。

3.本願発明3について
本願発明3と引用発明とを対比すると、上記相違点1及び2と同様の相違点を有し、その余の点で一致している。

そして、本願発明3は、本願発明1が有する上記相違点1に係る構成と同一の構成を備えるものであるから、上記1.(2)で検討した理由と同じ理由により、当業者であっても、引用発明および引用文献2及び引用文献3に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。


第6 むすび
以上のとおり、本願発明1-3は、当業者が引用発明及び引用文献2及び引用文献3に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものではない。したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
よって、結論のとおり審決する。
 
審決日 2019-12-16 
出願番号 特願2015-123844(P2015-123844)
審決分類 P 1 8・ 121- WY (B25J)
最終処分 成立  
前審関与審査官 稲垣 浩司  
特許庁審判長 栗田 雅弘
特許庁審判官 小川 悟史
青木 良憲
発明の名称 部品保持装置  
代理人 辻岡 将昭  
代理人 井上 和真  
代理人 田澤 英昭  
代理人 濱田 初音  
代理人 中島 成  
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