• ポートフォリオ機能


ポートフォリオを新規に作成して保存
既存のポートフォリオに追加保存

  • この表をプリントする
PDF PDFをダウンロード
審決分類 審判 全部申し立て 2項進歩性  G08G
審判 全部申し立て 1項3号刊行物記載  G08G
管理番号 1360490
異議申立番号 異議2018-700718  
総通号数 244 
発行国 日本国特許庁(JP) 
公報種別 特許決定公報 
発行日 2020-04-24 
種別 異議の決定 
異議申立日 2018-09-05 
確定日 2020-02-07 
異議申立件数 1 
訂正明細書 有 
事件の表示 特許第6293369号発明「無人航空機、配達システム、無人航空機の制御方法、および無人航空機を制御するプログラム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。 
結論 特許第6293369号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔1-31〕、32、33、34について訂正することを認める。 特許第6293369号の請求項1-26、28-31、33、34に係る特許を維持する。 特許第6293369号の請求項27、32に係る特許についての特許異議の申立てを却下する。 
理由 第1 手続の経緯
特許第6293369号の請求項1ないし34に係る特許についての出願は、2016年(平成28年)6月13日を国際出願日とする出願であって、平成30年2月23日にその特許権の設定登録がされ、平成30年3月14日に特許掲載公報が発行された。その特許についての本件特許異議の申立ての経緯は、次のとおりである。
平成30年 9月 5日 :特許異議申立人による特許異議の申立て
平成30年12月 6日付け:取消理由通知書
平成31年 2月27日 :特許権者による意見書の提出
平成31年 3月29日付け:取消理由通知書(決定の予告)
令和 元年 7月 2日 :特許権者による訂正請求書及び意見書の提出
令和 元年 8月27日 :特許異議申立人による意見書の提出
令和 元年 9月30日付け:取消理由通知書(決定の予告)
令和 元年12月13日 :特許権者による訂正請求書及び意見書の提出

第2 訂正の適否の判断
本件訂正請求による訂正の内容は、以下の1(1)アないしク、2(1)ア、3(1)アないしオ及び4(1)アないしオのとおりである。(なお、下線を付した箇所は訂正箇所である。)
1 請求項1?31からなる一群の請求項に係る訂正
(1)訂正の内容
ア 訂正事項1
特許請求の範囲の請求項1の「複数の領域を記憶する記憶部と、」を「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域を記憶する記憶部と、」と訂正する。(請求項1の記載を引用する請求項2、8?26及び28?31も同様に訂正する。)

イ 訂正事項2
特許請求の範囲の請求項1の「前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択部と、」を「前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択部と、」と訂正する。(請求項1の記載を引用する請求項2、8?26及び28?31も同様に訂正する。)

ウ 訂正事項3
特許請求の範囲の請求項1の「選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、」を「選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、」と訂正する。(請求項1の記載を引用する請求項2、8?26及び28?31も同様に訂正する。)

エ 訂正事項4
特許請求の範囲の請求項1の「前記選択部で選択されている前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と」を「前記選択部で選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と」と訂正する。(請求項1の記載を引用する請求項2、8?26及び28?31も同様に訂正する。)

オ 訂正事項5
特許請求の範囲の請求項3に
「前記領域の優先度を変更する変更指示を受信する受信部をさらに有し、
前記記憶部に記憶されている前記領域の優先度は、前記変更指示に従って変更される、請求項2に記載の無人航空機。」
と記載されているのを
「複数の領域を記憶する記憶部と、
前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択部と、
選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と
を有する、無人航空機であって、
前記複数の領域には、優先度がそれぞれ付与されており、
前記領域の優先度を変更する変更指示を受信する受信部をさらに有し、
前記記憶部に記憶されている前記領域の優先度は、前記変更指示に従って変更される、無人航空機。」
と訂正する。(請求項3の記載を引用する請求項4?26及び28?31も同様に訂正する。)

カ 訂正事項6
特許請求の範囲の請求項27を削除する。

キ 訂正事項7
特許請求の範囲の請求項28の「請求項1から27のいずれか一項に記載の」を「請求項1から26のいずれか一項に記載の」と訂正する。(請求項28の記載を引用する請求項29?31も同様に訂正する。)

キ 訂正事項8
特許請求の範囲の請求項29の「請求項1から28のいずれか一項に記載の」を「請求項1から26、28のいずれか一項に記載の」と訂正する。

ク 訂正事項9
特許請求の範囲の請求項30の「請求項1から28のいずれか一項に記載の」を「請求項1から26、28のいずれか一項に記載の」と訂正する。(請求項30の記載を引用する請求項31も同様に訂正する。)

ケ 一群の請求項について
訂正前の請求項1?31について、請求項2?31は、請求項1を直接的または間接的に引用しているものであって、訂正事項1によって記載が訂正される請求項1に連動して訂正されるものである。
したがって、訂正前の請求項1?31は、特許法第120条の5第4項に規定する一群の請求項である。

(2)訂正要件について
ア 訂正事項1
(ア)訂正の目的について
訂正事項1は、訂正前の請求項1における「複数の領域」を「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項1により訂正された「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」については、明細書の段落【0069】の「ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域(地点)をUAVに設定し、」の記載、及び、段落【0071】の「ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をUAV101に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。」の記載に基づくものであるから、当該訂正事項1は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項1は、訂正前の「複数の領域」を「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」に限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

イ 訂正事項2
(ア)訂正の目的について
訂正事項2は、訂正前の請求項1における「目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項2により訂正された「前記荷物を配達する前記目的地」については、明細書の段落【0069】の「ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域(地点)をUAVに設定し、」の記載、及び、段落【0071】の「ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をUAV101に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。」の記載に基づくものであるから、当該訂正事項2は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項2は、訂正前の「目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

ウ 訂正事項3及び訂正事項4
(ア)訂正の目的について
訂正事項3及び4は、いずれも、訂正前の請求項1における「前記目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項3及び4により訂正された「前記荷物を配達する前記目的地」については、明細書の段落【0069】の「ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域(地点)をUAVに設定し、」の記載、及び、段落【0071】の「ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をUAV101に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。」の記載に基づくものであるから、当該訂正事項3及び4は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項3及び4は、訂正前の「前記目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

エ 訂正事項5
(ア)訂正の目的について
訂正事項5は、訂正前の請求項3が、訂正前の請求項1を引用する請求項2を引用する記載であったものを、請求項間の引用関係を解消し、請求項1及び請求項2を引用しないものとし、独立請求項形式へ改めるための訂正であって、「他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項を引用しないものとすること」を目的とするものである。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項5は、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項を引用しないものとするものであるから、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項5は、他の請求項の記載を引用する請求項の記載を当該他の請求項を引用しないものとするものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

オ 訂正事項6
(ア)訂正事項6は、訂正前の特許請求の範囲の請求項27を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項6は、訂正前の特許請求の範囲の請求項27を削除するものであるから、当該訂正事項6は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
訂正事項6は、訂正前の特許請求の範囲の請求項27を削除するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

カ 訂正事項7?9
(ア)訂正事項7?9は、いずれも、訂正事項6により請求項27が削除されたことと整合を取るため、請求項28?30における引用する請求項を修正するものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的とするものに該当するとともに、請求項28?30における引用する請求項のうち、請求項27を引用するものを削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項7?9は、いずれも、訂正事項6により請求項27が削除されたことと整合を取るため、請求項28?30における引用する請求項を修正するものであるから、当該訂正事項7は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
訂正事項7?9は、いずれも、訂正事項6により請求項27が削除されたことと整合を取るため、請求項28?30における引用する請求項を修正するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

2 請求項32に係る訂正
(1)訂正の内容
ア 訂正事項10
特許請求の範囲の請求項32を削除する。

(2)訂正要件について
ア 訂正事項10について
(ア)訂正事項10は、訂正前の特許請求の範囲の請求項32を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項10は、訂正前の特許請求の範囲の請求項32を削除するものであるから、当該訂正事項10は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
訂正事項10は、訂正前の特許請求の範囲の請求項32を削除するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

3 請求項33に係る訂正
(1)訂正の内容
ア 訂正事項11
特許請求の範囲の請求項33の「前記記憶部に記憶されている複数の領域」を「前記記憶部に記憶されている荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」と訂正する。

イ 訂正事項12
特許請求の範囲の請求項33の「優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択ステップと、」を「優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択ステップと、」と訂正する。

ウ 訂正事項13
特許請求の範囲の請求項33の「前記制御部が、選択された前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定するステップと、」を「前記制御部が、選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定するステップと、」と訂正する。

エ 訂正事項14
特許請求の範囲の請求項33の「選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、」を「選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、」と訂正する。

オ 訂正事項15
特許請求の範囲の請求項33の「前記選択ステップで選択されている前記目的地を、」を「前記選択ステップで選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、」と訂正する。

(2)訂正要件について
ア 訂正事項11
(ア)訂正の目的について
訂正事項11は、訂正前の請求項33における「複数の領域」を「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項11により訂正された「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」については、明細書の段落【0069】の「ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域(地点)をUAVに設定し、」の記載、及び、段落【0071】の「ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をUAV101に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。」の記載に基づくものであるから、当該訂正事項11は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項11は、訂正前の「複数の領域」を「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」に限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

イ 訂正事項12
(ア)訂正の目的について
訂正事項12は、訂正前の請求項33における「目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項12により訂正された「前記荷物を配達する前記目的地」については、明細書の段落【0069】の「ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域(地点)をUAVに設定し、」の記載、及び、段落【0071】の「ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をUAV101に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。」の記載に基づくものであるから、当該訂正事項12は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項12は、訂正前の「目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

ウ 訂正事項13?15
(ア)訂正の目的について
訂正事項13?15は、いずれも、訂正前の請求項33における「前記目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項13?15により訂正された「前記荷物を配達する前記目的地」については、明細書の段落【0069】の「ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域(地点)をUAVに設定し、」の記載、及び、段落【0071】の「ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をUAV101に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。」の記載に基づくものであるから、当該訂正事項13?15は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項13?15は、訂正前の「前記目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

(エ)特許出願の際独立して特許を受けることができること
本件特許異議申立事件においては、訂正前のすべての請求項について特許異議申立てがされているので、訂正事項13?15に関して、特許法第120条の5第9項で読み替えて準用する特許法第126条第7項の独立特許要件は課されない。

4 請求項34に係る訂正
(1)訂正の内容
ア 訂正事項16
特許請求の範囲の請求項34の「前記記憶部に記憶されている複数の領域」を「前記記憶部に記憶されている荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」と訂正する。

イ 訂正事項17
特許請求の範囲の請求項34の「優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択ステップと、」を「優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択ステップと、」と訂正する。

ウ 訂正事項18
特許請求の範囲の請求項34の「選択された前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定するステップと、」を「選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定するステップと、」と訂正する。

エ 訂正事項19
特許請求の範囲の請求項34の「選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、」を「選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、」と訂正する。

オ 訂正事項20
特許請求の範囲の請求項34の「前記選択ステップで選択されている前記目的地を、」を「前記選択ステップで選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、」と訂正する。

(2)訂正要件について
ア 訂正事項16
(ア)訂正の目的について
訂正事項16は、訂正前の請求項34における「複数の領域」を「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項16により訂正された「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」については、明細書の段落【0069】の「ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域(地点)をUAVに設定し、」の記載、及び、段落【0071】の「ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をUAV101に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。」の記載に基づくものであるから、当該訂正事項16は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項16は、訂正前の「複数の領域」を「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」に限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

イ 訂正事項17
(ア)訂正の目的について
訂正事項17は、訂正前の請求項34における「目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項17により訂正された「前記荷物を配達する前記目的地」については、明細書の段落【0069】の「ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域(地点)をUAVに設定し、」の記載、及び、段落【0071】の「ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をUAV101に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。」の記載に基づくものであるから、当該訂正事項17は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項17は、訂正前の「目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

ウ 訂正事項18?20
(ア)訂正の目的について
訂正事項18?20は、いずれも、訂正前の請求項34における「前記目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。

(イ)願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正であるか否かについて
訂正事項18?20により訂正された「前記荷物を配達する前記目的地」については、明細書の段落【0069】の「ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域(地点)をUAVに設定し、」の記載、及び、段落【0071】の「ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をUAV101に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。」の記載に基づくものであるから、当該訂正事項18?20は、願書に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載した事項の範囲内の訂正である。

(ウ)実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更する訂正であるか否かについて
上記(ア)で検討したとおり、訂正事項18?20は、訂正前の「前記目的地」を「前記荷物を配達する前記目的地」に限定するものであるから、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものには該当しない。

5 まとめ
以上のとおり、本件訂正は、特許法第120条の5第1項ただし書第1号、第3号又は第4号に掲げる事項を目的とするものであり、同条第9項により準用する同法第126条第5項及び第6項の規定に適合するものである。
よって、特許請求の範囲を、訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔1-31〕、32、33、34について訂正することを認める。

第3 訂正後の本件特許発明
特許第6293369号の請求項1ないし26、28ないし31、33、34に係る発明(以下、それぞれを「本件特許発明1」などという。)は、その特許請求の範囲の請求項1ないし26、28ないし31、33、34に記載された事項により特定される次のとおりのものである。

「【請求項1】
荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域を記憶する記憶部と、
前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択部と、
選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と
を有する、無人航空機。
【請求項2】
前記複数の領域には、優先度がそれぞれ付与されている、請求項1に記載の無人航空機。
【請求項3】
複数の領域を記憶する記憶部と、
前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択部と、
選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と
を有する、無人航空機であって、
前記複数の領域には、優先度がそれぞれ付与されており、
前記領域の優先度を変更する変更指示を受信する受信部をさらに有し、
前記記憶部に記憶されている前記領域の優先度は、前記変更指示に従って変更される、無人航空機。
【請求項4】
前記変更部は、前記選択部で選択されている前記目的地を、前記変更指示に従って優先度が変更された領域と優先度が変更されていない領域との中から優先度が最も高い領域を前記目的地に変更する、請求項3に記載の無人航空機。
【請求項5】
前記変更部は、前記変更指示に従って優先度が変更された領域と、目的地として選択されたことがない領域との中から優先度が最も高い領域を前記目的地に変更する、請求項3に記載の無人航空機。
【請求項6】
前記変更部は、選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合に、前記優先度が変更された領域を含む領域を用いて前記変更を行う、請求項3から5のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項7】
前記変更部は、前記受信部で前記変更指示を受信した場合、前記判定に関わらず前記変更を行う、請求項3から6のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項8】
選択された前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定部をさらに有する、請求項3から7のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項9】
前記判定部は、選択された前記目的地への経路を評価し、評価した結果に基づいて判定を行う、請求項1、2及び8のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項10】
前記評価は、前記経路に影響を及ぼす複数の評価項目に基づいて行われる、請求項9に記載の無人航空機。
【請求項11】
前記複数の評価項目のうちの少なくとも1つの評価項目において予め設定された状態に前記無人航空機があると評価された場合、前記判定部は、前記経路が飛行に適していないと判定する、請求項10に記載の無人航空機。
【請求項12】
前記複数の評価項目を数値化した値のうちの少なくとも1つの評価項目の値が所定の閾値を超えている場合、前記判定部は、前記経路が飛行に適していないと判定する、請求項10に記載の無人航空機。
【請求項13】
前記複数の評価項目を数値化したそれぞれの値を合計した値が所定の閾値を超えている場合、前記判定部は、前記経路が飛行に適していないと判定する、請求項10に記載の無人航空機。
【請求項14】
前記複数の評価項目は、互いに関連する項目を含む、請求項10から13のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項15】
前記複数の評価項目の少なくとも1つは、他の評価項目と関連しない値である、請求項10から14のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項16】
前記複数の評価項目の少なくとも1つは、風速である、請求項10から15のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項17】
前記無人航空機は風速計を有し、
前記風速は、前記風速計によって測定される、請求項16に記載の無人航空機。
【請求項18】
前記無人航空機は、慣性計測装置を有し、
前記風速は、前記慣性計測装置によって計測された前記無人航空機の位置と、予測された位置との差に基づいて算出される、請求項16に記載の無人航空機。
【請求項19】
前記風速は、前記無人航空機の外部の装置から取得される、請求項16に記載の無人航空機。
【請求項20】
前記複数の評価項目の少なくとも1つは、前記経路に存在する障害物が前記経路に影響を及ぼす程度を示す値である、請求項10から19のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項21】
前記障害物が検知された場合に、前記値は前記障害物が検知される前の値よりも高くなる、請求項20に記載の無人航空機。
【請求項22】
前記障害物の検知が一定時間続く場合に、前記値は前記障害物が検知される前の値よりも高くなる、請求項20に記載の無人航空機。
【請求項23】
前記無人航空機は、超音波センサを有し、
前記障害物の検知は、前記超音波センサを用いて行われる、請求項20から22のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項24】
前記無人航空機は、レーザーの送信器と受信器とを有し、
前記障害物の検知は、前記レーザーを用いて行われる、請求項20から22のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項25】
前記無人航空機は、複数の撮像部を有し、
前記障害物の検知は、前記複数の撮像部で撮像された、視差を有する画像を用いて行われる、請求項20から22のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項26】
前記複数の評価項目の少なくとも1つは、バッテリー残量を示す値である、請求項10から25のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項27】(削除)
【請求項28】
前記記憶部は、外部の装置から送られる情報に基づいて、前記複数の領域を記憶する、請求項1から26のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項29】
前記記憶部は、前記無人航空機から取り外し可能である、請求項1から26、28のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項30】
前記変更部は、次に優先度の高い候補がない場合、前記選択されている領域以外で目的地を変更する、請求項1から26、28のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項31】
前記選択されている領域以外に変更される目的地は、前記無人航空機が出発した地点または前記無人航空機が飛行している最寄の地点である、請求項30に記載の無人航空機。
【請求項32】(削除)
【請求項33】
制御部及び記憶部を備えるコンピュータによって実行される、前記制御部及び前記記憶部を有する無人航空機の制御方法であって、
前記制御部が、前記記憶部に記憶されている荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択ステップと、
前記制御部が、選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定ステップと、
選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記制御部が、前記選択ステップで選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、前記記憶部に記憶されている前記複数の領域のうち次に優先度の高い領域に変更する変更ステップと
を有する、無人航空機の制御方法。
【請求項34】
制御部及び記憶部を備えるコンピュータに実行させる、前記制御部及び前記記憶部を有する無人航空機を制御するプログラムであって、
前記記憶部に記憶されている荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択ステップと、
選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定ステップと、
選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択ステップで選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、前記記憶部に記憶されている前記複数の領域のうち次に優先度の高い領域に変更する変更ステップと
を前記制御部に実行させる、無人航空機を制御するプログラム。」

第4 取消理由の概要
請求項1、2、9-17、19-34に係る特許に対して、当審が令和元年9月30日付けの取消理由通知(決定の予告)において特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。
請求項1、2、9-17、19-34に係る発明は、甲第1号証に記載された発明及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、請求項1、2、9-17、19-34に係る特許は特許法第29条第2項の規定に違反してされたものである。
よって、請求項1、2、9-17、19-34に係る特許は、特許法第113条第2号に該当し、取り消されるべきものである。

第5 引用文献の記載
1 甲第1号証並びに引用発明1及び引用発明2
(1)甲第1号証の記載
令和元年9月30日付けの取消理由通知において引用した甲第1号証(国際公開第2016/039882号)には、「METHODS, SYSTEMS AND DEVICES FOR DELIVERY DRONE SECURITY(配達ドローンセキュリティのための方法、システム、およびデバイス)」について、次の事項が図面とともに記載されている。(丸括弧内は、甲第1号証に対応した日本出願の公表公報である特表2017-534101号公報をもとに、当審で付した和訳及び当該公表公報の関連箇所である。また、下線は、理解の一助のために当審が付与したものである。)
ア [0033] As used herein the terms "drone" and "delivery drone" may refer interchangeably to an autonomous unmanned aerial vehicle. A drone may be used to deliver packages in an expedited manner, such as packages that are scheduled for delivery by a package delivery service. The drone may be owned and operated by a package delivery service, a provider of packaged goods, or a third party. Alternatively or additionally, the drone may deliver packages independently.
[0034] As used herein, the terms "landing zone," "delivery zone" may refer interchangeably to a general area of delivery such as a street address. When a drone arrives at a landing zone, further facilitation may be necessary to conduct an actual landing. For example, a drone may be directed to a backyard, a driveway or other specific landing location in order to complete the package delivery.」
([0033]本明細書で使用される時に、用語「ドローン(drone)」および「配達ドローン(delivery drone)」は、自律無人航空機(autonomous unmanned aerial vehicle)を交換可能に指すことができる。ドローンは、パッケージ配達サービスによって配達に関してスケジューリングされるパッケージなど、急送される形でパッケージを配達するのに使用され得る。ドローンは、パッケージ配達サービス、パッケージ化された商品のプロバイダ、または第三者によって所有され、操作され得る。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンは、パッケージを独立に配達することができる。
[0034]本明細書で使用される時に、用語「着陸ゾーン(landing zone)」、「配達ゾーン(delivery zone)」は、所在地住所など、配達の一般的なエリアを交換可能に指すことができる。ドローンが着陸ゾーンに到着する時に、実際の着陸を行うために、さらなる容易化が必要である場合がある。たとえば、ドローンは、パッケージ配達を完了するために、裏庭、私道、または他の特定の着陸位置に向けられ得る。)

イ 「[0038] An example drone 100 configured to deliver a package of goods to a delivery destination according to various embodiments is illustrated in FIGs. 1A through ID. In a simple example embodiment, the drone 100 may include a number of rotors 101 , a frame 103 and landing skids 105. The frame 103 may provide structural support for the motors associated with the rotors 101 , the landing skids 105 and may be sufficiently strong to support the maximum load weight for the combination of the components of the drone and a package for delivery. For ease of description and illustration, some detailed aspects of the drone 100 are omitted such as wiring, frame structure interconnects or other features that would be known to one of skill in the art. For example, while the drone 100 is shown and described as having a frame 103 of a number of members, construction may use molded frame in which support is obtained through the molded structure. In the illustrated embodiments the drone 100 has four of the rotors 101. However more or fewer of the rotors 101 may be used.
[0039] As illustrated in FIG. IB, the landing skids 105 of the drone 100 may be provided with landing sensors 155. The landing sensors 155 may be optical sensors, radio sensors, camera sensors or other sensors. Alternatively or additionally, the landing sensors 155 may be contact or pressure sensors that may provide a signal that indicates when the drone 100 has made contact with a surface. In some embodiments, the landing sensors 155 may be adapted to provide the additional ability to charge a drone battery when the drone 100 is positioned on a suitable landing pad, such as through charging connectors. In some embodiments the landing sensors 155 may provide additional connections with a landing pad, such as wired communication or control connections. The drone 100 may further include a control unit 1 10 that may house various circuits and devices used to power and control the operation of the drone 100, including motors for powering rotors 101 , a battery, a communication module and so on.」
([0038]様々な実施形態による、配達目的地に商品のパッケージを配達するように構成された例のドローン100が、図1Aから図1Dに示されている。単純な例の実施形態では、ドローン100は、複数のロータ101とフレーム103と着陸スキッド(landing skid)105とを含むことができる。フレーム103は、ロータ101に関連するモータと着陸スキッド105との構造的支持を提供することができ、ドローンの構成要素と配達用のパッケージとの組合せの最大積載重量を支持するのに十分なだけ強いものとすることができる。説明と図示との容易さのために、配線、フレーム構造相互接続、または当業者に既知の他の特徴など、ドローン100のいくつかの詳細な態様は、省略されている。たとえば、ドローン100は、複数のメンバのフレーム103を有するものとして図示され、説明されるが、構造は、支持体が成型された構造(molded structure)を介して入手される成型されたフレームを使用することができる。図示の実施形態では、ドローン100は、4つのロータ101を有する。しかし、より多数またはより少数のロータ101が、使用され得る。
[0039]図1Bに示されているように、ドローン100の着陸スキッド105は、着陸センサ155を提供され得る。着陸センサ155は、光学センサ、無線センサ、カメラセンサ、または他のセンサとすることができる。その代わりにまたはそれに加えて、着陸センサ155は、ドローン100が表面に接触した時を示す信号を提供することができる接触センサまたは圧力センサとすることができる。いくつかの実施形態では、着陸センサ155は、ドローン100が、充電コネクタを介するなど、適切な着陸パッド上に位置決めされる時にドローンバッテリを充電する追加能力を提供するように適合され得る。いくつかの実施形態では、着陸センサ155は、有線通信または制御接続など、着陸パッドとの追加接続を提供することができる。ドローン100は、ロータ101に動力を与えるためのモータ、バッテリ、通信モジュール、その他を含む、ドローン100に電力を与え、その動作を制御するのに使用される様々な回路とデバイスとを収容することのできる制御ユニット110をさらに含むことができる。)

ウ 「[0041] The drone may include a control unit 1 10, an example of which is illustrated in FIG. ID. The control unit 1 10 may include a processor 120, a radio module 130, and a power module 150. The processor 120 may include a memory unit 121 , a GNSS navigation unit 125, and sufficient processing power to conduct various control and computing operations for controlling the drone 100 and drone subsystems. The processor 120 may be coupled to the package securing unit 107 and the landing sensors 155. The processor 120 may be powered from a power module 150, such as a battery. The processor 120 may be configured with processor-executable instructions to control the charging of the power module 150, such as by executing a charging control algorithm using a charge control circuit. Alternatively or additionally, the power module 150 may be configured to manage its own charging. The processor 120 may be coupled to a motor control unit 123 that is configured to manage the motors that drive the rotors 101.」
([0041]ドローンは、制御ユニット110を含むことができ、その一例が、図1Dに示されている。制御ユニット110は、プロセッサ120と無線モジュール130と電力モジュール(power module)150とを含むことができる。プロセッサ120は、メモリユニット121と、GNSSナビゲーションユニット125と、ドローン100とドローンサブシステムとを制御するための様々な制御動作とコンピューティング動作とを行うのに十分な処理能力とを含むことができる。プロセッサ120は、パッケージ固定ユニット107と着陸センサ155とに結合され得る。プロセッサ120は、バッテリなどの電力モジュール150から電力を与えられ得る。プロセッサ120は、充電制御回路を使用して充電制御アルゴリズムを実行することによるなど、電力モジュール150の充電を制御するためのプロセッサ実行可能命令を用いて構成され得る。その代わりにまたはそれに加えて、電力モジュール150は、それ自体の充電を管理するように構成され得る。プロセッサ120は、ロータ101を駆動するモータを管理するように構成されたモータ制御ユニット123に結合され得る。)

エ 「[0049] The drone may receive the delivery address of the delivery destination 210 and may be dispatched from the base station 250 with the package 109. The drone 100 may proceed to fly from the drone base 250 to the delivery destination 210 with the package. The drone 100 may proceed along a programmed route from the base station 250 to the delivery destination 210. Alternatively or additionally, the drone 100 may determine its own route based on various constrains, such as altitude, obstacles, weather conditions, retrievability considerations. For example, in the event the drone 100 lands or crashes while traveling to or from its destination, the drone 100 may be configured to do so in an area that will be least likely to cause safety issues to humans or damage to property, and/or in an area where it can be most easily retrieved, and so on. The drone 100 may use GNSS signals 235a from GNSS satellites 235 to determine its progress toward the delivery destination 210, including progress towards way points. The drone 100 may establish a connection 231 with the cellular infrastructure component 230 to facilitate communications with the server 240 through the Internet 241 while en route.」
([0049]ドローンは、配達目的地210の配達住所を受信することができ、パッケージ109と共にベースステーション250から急送され得る。ドローン100は、次に、パッケージと共に、ドローンベース250から配達目的地210に飛行することができる。ドローン100は、ベースステーション250から配達目的地210へのプログラムされたルートに沿って進行することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローン100は、高度、障害物、気象条件、回収可能性考慮事項(retrievability consideration)など、様々な制約に基づいてそれ自体のルートを決定することができる。たとえば、ドローン100が、その目的地へまたはその目的地から移動している間に着陸しまたは不時着する場合に、ドローン100は、人間に対する安全性問題もしくは所有物への損傷を引き起こす可能性が最も低いエリア内および/またはドローンが最も簡単に回収され得るエリア内などでそれを行うように構成され得る。ドローン100は、中間地点に向かう進行を含む、配達目的地210に向かう進行を決定するために、GNSS衛星235からのGNSS信号235aを使用することができる。ドローン100は、途中である間に、インターネット241を介するサーバ240との通信を容易にするために、セルラーインフラストラクチャ構成要素230との接続231を確立することができる。)

オ 「[0078] In block 507, when the drone delivery is ordered, the drone processor may obtain the delivery destination. In some embodiments, the processor of the purchaser's device may be executing a drone delivery application that may be used to designate the delivery address. The processor of the purchaser's device may facilitate the purchaser to interact with the application and designate the delivery destination, such as by entering text. The processor of the purchaser's device may facilitate interacting with a map display, to "drag and drop" the delivery destination or otherwise designate the delivery destination on the map display. The delivery destination may be designated as a street address, GNSS coordinates, or as a landing zone on the map display. In further embodiments, as described in connection with FIG. 5D, the processor of the drone may use additional navigation methods as an alternative or supplement to GNSS navigation.」
([0078]ブロック507では、ドローン配達が注文される時に、ドローンプロセッサが、配達目的地を入手することができる。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、配達住所を指定するのに使用され得るドローン配達アプリケーションを実行しつつあるものとすることができる。購入者のデバイスのプロセッサは、購入者がアプリケーションと対話し、テキストを入力することによるなど、配達目的地を指定することを容易にすることができる。購入者のデバイスのプロセッサは、配達目的地を「ドラッグアンドドロップ」し、または地図ディスプレイ上での配達目的地を他の形で指定するための地図ディスプレイとの対話を容易にすることができる。配達目的地は、地図ディスプレイ上で、所在地住所、GNSS座標、または着陸ゾーンとして指定され得る。さらなる実施形態では、図5Dに関連して説明されるように、ドローンのプロセッサが、GNSSナビゲーションに対する代替または増補として追加のナビゲーション方法を使用することができる。)

カ 「[0084] When the processor of the drone determines that the LAND instruction has been given (i.e., determination block 515 = "Yes"), the processor of the drone may receive the purchase code in block 517. When the processor of the drone determines that the LAND instruction has not been given (i.e., determination block 515 = "Yes"), such as after a timeout period or after receiving other instructions not to land, the processor of the drone may abandon the delivery attempt and return to the drone base or other designated place with the package in block 529. In some embodiments, the processor of the purchaser's device may cancel the drone delivery based on being called away from the delivery destination or other reason. Alternatively or additionally, the processor of the purchaser's device may detect that an ABORT button has been pressed to abort the delivery for some reason, such as an obstruction in the landing zone, or for another reason.」
([0084]ドローンのプロセッサが、着陸命令が与えられたと決定する(すなわち、決定ブロック515=「Yeｓ」)時に、ドローンのプロセッサは、ブロック517で購入コードを受信することができる。ドローンのプロセッサが、タイムアウト期間の後または着陸すべきでないとの他の命令を受信した後など、着陸命令が与えられなかったと決定する(すなわち、決定ブロック515=「Yeｓ」)時に、ドローンのプロセッサは、配達の試みを放棄し、ブロック529で、パッケージと共にドローンベースまたは他の指定された場所に戻ることができる。いくつかの実施形態では、購入者のデバイスのプロセッサは、配達目的地から離れて呼び出されることまたは他の理由に基づいて、ドローン配達を取り消すことができる。その代わりにまたはそれに加えて、購入者のデバイスのプロセッサは、着陸ゾーン内の妨害物または別の理由など、何らかの理由で配達を中止するために中止ボタンが押されたことを検出することができる。)

キ 「[0090] When the processor of the drone determines that the drone has not landed (i.e., determination block 525 = "No"), the processor may proceed to determine whether the landing has been aborted in determination block 527. When the processor of the drone determines that the landing has been aborted (i.e., determination block 527 = "Yes") the processor of the drone may abandon the landing and delivery attempt and return to a drone base or a designated location in block 529. Additional operations may be performed in connection with aborting a landing as shown and described in FIG. 5B. When a landing sequence has already begun, the processor of the drone may abandon the landing sequence and return the drone to the hold-off distance and initiate flight at the designated flight altitude. When the processor of the drone determines that the landing has not been aborted (i.e., determination block 537 = "No"), the processor of the drone may return to determination block 525 to continue to determine whether the drone has landed. When the processor of the drone determines that the drone has landed as described above, (i.e., determination block 525 = "Yes"), the processor may release the package and confirm delivery in block 531. For example, in some embodiments, a purchaser device may scan a delivery code and remit the scanned code to the processor of the drone and/or a server processor to confirm delivery and provide a record of delivery.」
([0090]ドローンのプロセッサが、ドローンが着陸しなかったと決定する(すなわち、決定ブロック525=「Nｏ」)時には、プロセッサは、決定ブロック527での着陸が中止されたかどうかの決定に進行することができる。ドローンのプロセッサが、着陸が中止されたと決定する(すなわち、決定ブロック527=「Yeｓ」)時には、ドローンのプロセッサは、着陸と配達の試みとを放棄し、ブロック529で、ドローンベースまたは指定された位置に戻ることができる。図5Bに示され、説明されるように、追加の動作が、着陸の中止に関連して実行され得る。着陸シーケンスが既に開始されている時には、ドローンのプロセッサは、着陸シーケンスを放棄し、ドローンをホールドオフ距離に戻し、指定された飛行高度での飛行を開始することができる。ドローンのプロセッサが、着陸が中止されなかったと決定する(すなわち、決定ブロック537=「Nｏ」)時には、ドローンのプロセッサは、ドローンが着陸したかどうかを決定し続けるために、決定ブロック525に戻ることができる。ドローンのプロセッサが、上で説明されたようにドローンが着陸したと決定する(すなわち、決定ブロック525=「Yeｓ」)時には、プロセッサは、ブロック531でパッケージを解放し、配達を確認することができる。たとえば、いくつかの実施形態では、購入者デバイスは、配達を確認し、配達の記録を提供するために、配達コードをスキャンし、スキャンされたコードをドローンのプロセッサおよび/またはサーバプロセッサに送達することができる。)

ク 「[0092] When a drone landing is aborted additional operations may be performed in an embodiment method 502, as illustrated FIG. 5B. As described in connection with FIG. 5A, such as in determination block 527, one or more of a processor of drone, a processor of a purchaser's device, a processor of a server, may determine that a landing should be aborted or has been aborted. Aborting a landing could be for any of a variety of reasons. For example, an order may be cancelled, a purchase code authentication could fail, a delivery destination could be changed, and so on.
[0093] Referring to FIG. 5B, in block 537, the processor of the purchaser's device may determine that the departure path for the drone is clear from obstructions. For example, a purchaser may visually confirm that the departure path is clear and engage a user interface of the purchaser's device to confirm. The processor of the purchaser's device, such as through the drone delivery application, may receive a user interface signal of the confirmation (e.g., button press). In some embodiments, one or more of the processor of the drone, the processor of the purchaser's device, and the processor of the landing pad may capture images of the departure path using a camera or cameras (or other sensors) and may thereby confirm a clear departure path for the drone.
[0094] In block 539, one or more of the processor of the purchaser's device, the processor of the landing pad, and the server, may optionally provide an explicit instruction to depart. For example, an explicit instruction may be provided when the departure path has been confirmed to be clear.
[0095] In block 541 , the processor of the drone may capture images of the departure conditions using a camera or cameras. The images may be upward in the direction of the departure path, downwards in the direction of the landing zone, and in other directions, or a combination of directions. The captured images may provide evidence of landing conditions, such as in the event the drone does not successfully depart.
[0096] In block 543, the processor of the drone may direct the drone to a departure altitude. For example, the processor of the drone may direct the drone to fly to a designated altitude for flight. Alternatively or additionally, the processor of the drone may direct the drone to an intermediate altitude that is clear of obstructions, such as a hold-off altitude before flying to a designated flight altitude. [0097] In block 545, the processor of the drone may direct the drone to begin flight to a drone base or to a next destination. In some embodiments, the processor of the drone may be pre-programmed with a base destination that the drone returns to after delivery. In other embodiments, the processor of the drone may receive a designated destination from the server, or other device.」
([0092]ドローン着陸が中止される時に、追加動作が、図5Bに示された実施形態方法502内で実行され得る。決定ブロック527内など、図5Aに関連して説明されたように、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、サーバのプロセッサのうちの1つまたは複数は、着陸が中止されなければならないまたは着陸が中止されたと決定することができる。着陸の中止は、様々な理由のいずれかに関するものとすることができる。たとえば、注文が取り消される場合があり、購入コード認証が失敗する可能性があり、配達目的地が変更される可能性があるなどである。
[0093] 図5Bを参照すると、ブロック537では、購入者のデバイスのプロセッサが、ドローンの出発経路に妨害物がないと決定することができる。たとえば、購入者は、出発経路に支障がないことを視覚的に確認し、確認するために購入者のデバイスのユーザインターフェースにかかわることができる。購入者のデバイスのプロセッサは、ドローン配達アプリケーションを介するなど、確認のユーザインターフェース信号(たとえば、ボタン押下げ)を受信することができる。いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、および着陸パッドのプロセッサのうちの1つまたは複数が、1つまたは複数のカメラ(または他のセンサ)を使用して出発経路の画像を取り込むことができ、これによって、ドローンの支障のない出発経路を確認することができる。
[0094] ブロック539では、購入者のデバイスのプロセッサ、着陸パッドのプロセッサ、およびサーバのうちの1つまたは複数が、オプションで、出発の明示的命令を提供することができる。たとえば、明示的命令は、出発経路に支障がないことを確認された時に提供され得る。
[0095] ブロック541では、ドローンのプロセッサが、1つまたは複数のカメラを使用して出発条件の画像を取り込むことができる。画像は、出発経路の方向で上向き、着陸ゾーンの方向で下向き、他の方向、または方向の組合せとすることができる。取り込まれた画像は、ドローンが成功裡に出発しない場合などに、着陸条件の証拠を提供することができる。
[0096] ブロック543では、ドローンのプロセッサが、ドローンを出発高度に向けることができる。たとえば、ドローンのプロセッサは、飛行に関する指定された高度まで飛行するようにドローンに指示することができる。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンのプロセッサは、指定された飛行高度まで飛行する前に、ホールドオフ高度など、妨害物のない中間高度にドローンを向けることができる。
[0097] ブロック545では、ドローンのプロセッサが、ドローンベースまたは次の目的地へ飛行し始めるようにドローンに指示することができる。いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサは、配達の後にドローンが戻るベース目的地を用いて事前にプログラムされ得る。他の実施形態では、ドローンのプロセッサは、サーバまたは他のデバイスから指定された目的地を受信することができる。)

ケ 「[0099] In block 549, the processor of the drone may capture images of the purchaser with the delivered package, such as using a camera or cameras. The captured images may be used for further confirmation of delivery. In other embodiments, the captured images may be used to independently confirm delivery. Further, the processor of the drone may independently generate a delivery confirmation, such as by one or a combination of capturing images of the purchaser with the package, receiving the delivery code from the processor of the purchaser's device (e.g., by the purchaser scanning a Q code on the package and transmitting that information to the drone in order to get it released by the drone), the processor of the landing pad, or the server. Alternatively, any one of the aforementioned operations may be used to confirm delivery. When delivery is confirmed, the operations in blocks 539, 543, and 545 may be repeated such that the processor of the drone may depart the landing zone and direct the drone to a base or a new destination.」
([0099]ブロック549では、ドローンのプロセッサが、1つまたは複数のカメラを使用するなど、配達されたパッケージを伴う購入者の画像を取り込むことができる。取り込まれた画像は、配達のさらなる確認に使用され得る。他の実施形態では、取り込まれた画像は、配達を独立に確認するのに使用され得る。さらに、ドローンのプロセッサは、パッケージを伴う購入者の画像を取り込むことと、購入者のデバイスのプロセッサ(たとえば、購入者がパッケージ上のQRコードをスキャンし、ドローンによってパッケージを解放させるためにドローンにその情報を送信することによって)、着陸パッドのプロセッサ、またはサーバから配達コードを受信することとのうちの1つまたは組合せによるなど、配達確認を独立に生成することができる。代替案では、前述の動作のうちの任意の1つが、配達を確認するのに使用され得る。配達が確認される時に、ブロック539、543、および545の動作が、ドローンのプロセッサが着陸ゾーンから出発し、ドローンをベースまたは新しい目的地に向けることができるように、繰り返され得る。)

コ 「[0131] In block 647, the server may receive a request for drone delivery and the delivery destination from the purchaser. The request for drone delivery may be made before, together with, or after the purchase transaction. For example, the purchaser may have previously designated drone delivery for all deliveries. Alternatively, the purchaser may specify one-time drone delivery for the particular order or future orders. The delivery destination may be received by the server as a street address, a set of GNSS coordinates, a landing zone "tile" associated with a map image, and so on. The delivery destination may be a general area (e.g., a park, or open area) in which the purchaser may be present with an instruction to "find me," whereupon the purchaser may be found when the drone reaches the designated area.
[0132] In block 649, the server may dispatch the drone with package to the delivery destination received in block 647. The drone may be instructed by the server to proceed to the destination at a designated flight altitude for drone traffic. In some embodiments, the drone may be housed at a drone base, which may include a warehouse or other location where the drone may be equipped with a package containing the ordered goods. In other embodiments, the drone may be first dispatched to a location where the package may be provisioned on the drone and then dispatched to the delivery destination when laden with the package. In other embodiments, the drone may be preprogrammed to find the closest location where the package containing the goods may be picked up, such as near the delivery destination. The drone may fly from the base to the nearest location where the package may be picked up, pick up the package, and continue to the delivery destination.」
([0131]ブロック647では、サーバが、ドローン配達の要求と配達目的地とを購入者から受信することができる。ドローン配達の要求は、購入取引の前に、これと一緒に、またはこれの後に行われ得る。たとえば、購入者が、すべての配達に関してドローン配達を以前に指定した場合がある。その代わりに、購入者が、特定の注文または将来の注文に関して1回限りのドローン配達を指定する場合がある。配達目的地は、所在地住所、GNSS座標のセット、地図画像に関連する着陸ゾーン「タイル」、その他としてサーバによって受信され得る。配達目的地は、購入者が「ファインドミー」の命令と共に存在し得る一般的なエリア(たとえば、公園、または開けたエリア)である場合があり、その結果、購入者は、ドローンが指定されたエリアに到着した時に見つけられ得る。
[0132]ブロック649では、サーバが、ブロック647で受信された配達目的地にパッケージを有するドローンを急送することができる。ドローンは、ドローントラフィックに関する指定された飛行高度で目的地に進行するようにサーバによって命令され得る。いくつかの実施形態では、ドローンは、倉庫またはドローンが注文された商品を含むパッケージを装備され得る他の位置を含むことができるドローンベースで収容され得る。他の実施形態では、ドローンは、まず、パッケージがドローンに供給され得る位置に急送され、その後、パッケージを積み込まれた時に配達目的地に急送され得る。他の実施形態では、ドローンは、配達目的地の近くなど、商品を含むパッケージが拾い上げられ得る最も近い位置を見つけるように事前にプログラムされ得る。ドローンは、ベースからパッケージが拾い上げられ得る最も近い位置まで飛行し、パッケージを拾い上げ、配達目的地に継続することができる。)

サ 「[0143] In determination block 671, the server may determine whether landing problems exist for the drone landing. The server may receive the captured images from the drone in real-time, including captured video images. The server may process the images and detect that landing problems exist for the drone, such as obstructions in the landing zone, or other indications from the images that landing problems exist. Alternatively or additionally, the server may receive images captured from other sources such as the processor of the purchaser's device or the processor of the landing pad that may be processed by the server and may indicate that landing problems exist. Further, the server may receive an indication from the processor of the purchaser's device that an ABORT button has been pressed. Alternatively, the processor of the drone may receive an ABORT indication from the purchaser's device and may forward the indication to the server.
[0144] When the server determines that landing problems exist (i.e., determination block 671 = "Yes"), the server may send a notification that the landing has been aborted in block 672. For example, the server may send a notification to one or more of the processor of the drone, the processor of the purchaser's device, or the processor of the landing pad that landing has been aborted. In some embodiments, when the processor of the drone receives the notification that the landing has been aborted, it may return to a stand-off altitude and await further instructions, or may return to a drone base or next destination.
[0145] When the server determines that no landing problems exist (i.e., determination block 671 = "No"), the server may send a notification that the drone has landed in block 674. For example, the server may send the notification to one or more of the processor of the drone, the processor of the purchaser's device, or the processor of the landing pad. In some embodiments, when the server sends the notification to the processor of the purchaser's device, the purchaser may move to the drone to retrieve the package.
[0146] In block 673, when the server determines that the landing has been aborted, the server may instruct the drone to return to a drone base. For example, the server may instruct the drone to return to a stand-off altitude and await further instructions, or alternatively or additionally, to return to a drone base or a next destination.」
([0143]決定ブロック671では、サーバが、ドローン着陸に関して着陸問題が存在するかどうかを決定することができる。サーバは、取り込まれたビデオ画像を含むドローンからの取り込まれた画像をリアルタイムで受信することができる。サーバは、画像を処理し、着陸ゾーン内の妨害物または着陸問題が存在することの画像からの他の表示など、ドローンに関して着陸問題が存在することを検出することができる。その代わりにまたはそれに加えて、サーバは、サーバによって処理され得、着陸問題が存在することを示すことができる、購入者のデバイスのプロセッサまたは着陸パッドのプロセッサなどの他のソースから取り込まれた画像を受信することができる。さらに、サーバは、中止ボタンが押されたことの表示を購入者のデバイスのプロセッサから受信することができる。その代わりに、ドローンのプロセッサは、購入者のデバイスから中止表示を受信することができ、その表示をサーバに転送することができる。
[0144]サーバが、着陸問題が存在すると決定する(すなわち、決定ブロック671=「Yeｓ」)時に、サーバは、ブロック672で、着陸が中止されたことの通知を送ることができる。たとえば、サーバは、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、または着陸パッドのプロセッサのうちの1つまたは複数に、着陸が中止されたことの通知を送ることができる。いくつかの実施形態では、ドローンのプロセッサは、着陸が中止されたことの通知を受信する時に、スタンドオフ高度に戻り、さらなる命令を待つことができ、あるいは、ドローンベースまたは次の目的地に戻ることができる。
[0145]サーバが、着陸問題が存在しないと決定する(すなわち、決定ブロック671=「Nｏ」)時には、サーバは、ブロック674で、ドローンが着陸したことの通知を送ることができる。たとえば、サーバは、ドローンのプロセッサ、購入者のデバイスのプロセッサ、または着陸パッドのプロセッサのうちの1つまたは複数に通知を送ることができる。いくつかの実施形態では、サーバが、購入者のデバイスのプロセッサに通知を送る時に、購入者は、パッケージを回収するためにドローンに移動することができる。
[0146]ブロック673では、サーバが、着陸が中止されたと決定する時に、サーバは、ドローンベースに戻るようにドローンに命令することができる。たとえば、サーバは、スタンドオフ高度に戻り、さらなる命令を待つように、またはその代わりにもしくはそれに加えて、ドローンベースもしくは次の目的地に戻るように、ドローンに命令することができる。)

シ 「[0150] In block 679, the processor of the drone may capture an image or images of one or more of the purchaser, the purchaser and the package, the landing zone, or other conditions. In some embodiments, the processor of the drone may capture an image of the purchaser and may perform facial recognition as a further authentication procedure before releasing the package. In some embodiments, facial recognition may be performed by the processor of the drone and/or the processor of the server. In other embodiments, the processor of the drone may capture an image of the purchaser to record who accepted the package. The recorded images may be used at a later time for various purposes, such as identification, verification, or other evidentiary purposes. In embodiments where facial images are captured to record acceptance, facial recognition may be performed by the processor of the drone and/or the processor of the server. Alternatively or in addition, the processor of the drone and/or the processor of the server may log the picture for future reference (e.g., acceptance validation) or future processing operations. In other embodiments, the processor of the drone may capture an image of the purchaser and the package to confirm that the purchaser is in possession of the package. A captured image or images that confirms possession of the package, or that provides a record of other actions, may be logged, such as in a memory accessible to the processor of the drone and/or the processor of the server.
[0151] In block 682, such as when the package is released and an image or images have been captured, the processor of the drone may initiate a departure sequence. In some embodiments, the departure sequence may include the processor of the drone activating the propulsion motors of the drone, determining that the departure zone is clear from obstructions and so on.」
([0150]ブロック679では、ドローンのプロセッサが、購入者、購入者およびパッケージ、着陸ゾーン、または他の条件のうちの1つまたは複数の1つまたは複数の画像を取り込むことができる。いくつかの実施形態で、ドローンのプロセッサは、購入者の画像を取り込むことができ、パッケージを解放する前に、さらなる認証手順として顔認識を実行することができる。いくつかの実施形態で、顔認識は、ドローンのプロセッサおよび/またはサーバのプロセッサによって実行され得る。他の実施形態で、ドローンのプロセッサは、誰がパッケージを受納したのかを記録するために購入者の画像を取り込むことができる。記録された画像は、識別、検証、または他の証拠目的など、様々な目的のために後刻に使用され得る。顔画像が、受納を記録するために取り込まれる実施形態では、顔認識は、ドローンのプロセッサおよび/またはサーバのプロセッサによって実行され得る。その代わりにまたはそれに加えて、ドローンのプロセッサおよび/またはサーバのプロセッサは、将来の参照(たとえば、受納妥当性検査)または将来の処理動作のために写真をログ記録することができる。他の実施形態では、ドローンのプロセッサは、購入者がパッケージを所有していることを確認するために、購入者とパッケージとの画像を取り込むことができる。パッケージの所有を確認し、または他のアクションの記録を提供する1つまたは複数の取り込まれた画像は、ドローンのプロセッサおよび/またはサーバのプロセッサからアクセス可能なメモリ内などにログ記録され得る。
[0151]ブロック682では、パッケージが解放され、1つまたは複数の画像が取り込まれた時などに、ドローンのプロセッサが、出発シーケンスを開始することができる。いくつかの実施形態では、出発シーケンスは、ドローンのプロセッサが、ドローンの推進モータをアクティブ化すること、出発ゾーンに妨害物がないことを決定することなどを含むことができる。)

ス 上記アの記載から、ドローンは、パッケージを配達するために使用されるものであることが理解でき、また、上記エの記載から、ドローンは、受信した配達目的地210へのプログラムされたルートに沿って進行するものであるから、ドローンは、パッケージを配達する配達目的地210を記憶する記憶手段を備えていることが理解できる。

セ 上記エの記載から、ドローンは、受信した配達目的地210へのプログラムされたルートに沿って進行するものであるから、パッケージを配達する配達目的地210をパッケージを配達する目的地として設定する設定手段を備えることが理解できる。

ソ 上記サの特に段落[0143]には、サーバが、着陸ゾーン内の妨害物または着陸問題が存在することの画像からの他の表示など、ドローンに関して着陸問題が存在することを検出することが記載され、上記サの段落[0144]には、サーバは、着陸問題が存在すると決定するとドローンのプロセッサに着陸が中止されたことを通知し、ドローンのプロセッサは、着陸が中止されたことを受信する時に次の目的地へ戻ることが記載されているから、上記サの記載から、サーバから着陸ゾーン内の妨害物などの着陸問題の存在により着陸が中止されたことを受信した場合、次の配達目的地210へ飛行し始めるようにドローンに指示する指示手段を備えることが理解できる。

(2)引用発明
(1)の記載によれば、甲第1号証には、以下の発明が記載されていると認められる。
ア 引用発明1
「パッケージを配達する配達目的地210を記憶する記憶手段と、
前記パッケージを配達する前記配達目的地210をパッケージを配達する目的地として設定する設定手段と、
サーバから着陸ゾーン内の妨害物などの着陸問題の存在により着陸が中止されたことを受信した場合、次の配達目的地210へ飛行し始めるようにドローンに指示する指示手段と、
を有する、ドローン。」

イ 引用発明2
「配達目的地210を記憶する記憶手段と、
前記配達目的地210を目的地として設定する設定手段と、
サーバから着陸ゾーン内の妨害物などの着陸問題の存在により着陸が中止されたことを受信した場合、次の配達目的地210へ飛行し始めるようにドローンに指示する指示手段と、
を有する、ドローン。」

2 甲第2号証
特許異議申立人が平成30年9月5日に提出した甲第2号証(特表2009-541177号公報)には、「移動駆動ユニットの動きを調整するシステムおよび方法」について、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「【0069】
特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール94は、特定のルート要求22に応答して、特定の行き先まで複数の経路を生成してもよい。さらに、管理モジュール15は次いで、生成された経路16のすべてを要求元の移動駆動ユニット20に送信してもよい。さらに、ルート計画モジュール94または移動駆動ユニット20が生成された経路16のそれぞれに優先度を割り当ててもよい。結果として、そのような諸実施形態では、要求元の移動駆動ユニット20は、ルート計画モジュール94によって生成された複数の経路16を記憶できてもよく、優先度が最高の経路16のセグメント17を予約しようと試みてもよい。試みられた予約が拒否された場合、要求元の移動駆動ユニット20は次いで、優先度が次に高い経路16をからのセグメント17を要求することを試みてもよい。次いで、要求元の移動駆動ユニットが受領された経路16の一つからのセグメント17の予約に成功するまで、要求元の移動駆動ユニット20は優先度の順に受領された経路16のそれぞれからのセグメント17を要求していく。」

3 甲第3号証
特許異議申立人が令和元年8月27日に提出した甲第3号証(特開2006-107475号公報)には、「移動ロボット」について、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「【0004】
図7A、図7B、図7Cに示すように、移動ロボット171は、ロボットの移動に必要な車輪178、補助車輪179や、モータなどの駆動装置175を具備する移動可能な本体部171aと、本体部171aの周囲に取り付けられて超音波や赤外線などを用いて周囲の任意の検出領域に存在する障害物を検出する障害物検出センサ177と、例えば車輪軸に取り付けられたエンコーダ161により計測されたエンコーダ値をオドメトリ計算機162を用いてロボットの現在位置(以下、自己位置と記す)の計測を行う自己位置計測装置172と、障害物検出センサ177によって検出した障害物の情報と自己位置計測装置172により計測した移動ロボット171の自己位置情報から検出した障害物を回避し移動目的地に移動するための経路を算出する経路計算装置174を有する。
【0005】
このような、移動ロボット171の移動経路は、例えば、図8Aのように決定される。詳細には、例えば、図8Aのように移動ロボット171が目的地183に向かって移動している途中に、進行方向に障害物検出センサ177の検出領域182内に進入する障害物がない場合には、移動ロボット171は経路計算装置174において、自己位置計測装置172により計測される自己位置と目的地183の位置情報より目的地183に向かうように図8A中の実線の矢印にて示す経路185を算出し、この経路185に従って移動ロボット171は移動を行う。
【0006】
しかし、移動ロボット171が移動している途中に、例えば、図8Bのように障害物184が進行方向にあたる障害物検出センサ177の検出領域内182に進入した場合には、障害物検出センサ177によって移動ロボット171から障害物184の方向や距離を計測し、経路計算装置174では自己位置計測装置172により計測される自己位置情報と移動目的地183の位置情報に加え、障害物検出センサ177により計測された障害物184の情報に基づいて経路を算出する。算出される経路は、例えば、移動ロボット171と障害物184との距離に反比例した大きさで障害物184とは逆方向の障害物回避成分186と、前記の障害物がない場合の経路185を合成した経路187とする。このように移動ロボット171の周囲の障害物情報によりリアルタイムに算出される経路に従って移動ロボット171が移動することで、移動ロボット171は障害物184を回避し目的地183に到達する。」

イ 「【0030】
図1Aに示すように、移動ロボット20は、移動可能な直方体形状の本体部2と、複数の(図1Aでは本体部2の両側の上部に4個ずつ配置された)障害物検出センサ4と、自己位置計測装置5と、地図データベース11と、障害物認識装置22と、経路計算装置6と、駆動装置7とを備えている。」

4 甲第4号証
特許異議申立人が令和元年8月27日に提出した甲第4号証(特開2011-150512号公報)には、「無人移動体の制御方法及び無人移動体」について、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「【0018】
そして、新規移動経路上に障害物が有ると判定した場合には、新規移動経路の横にさらに新たな障害物回避経路を設定すると共にこの障害物回避経路上の障害物の有無を判定し、より具体的には、新規移動経路の両側に障害物回避経路を設定すると共に該障害物回避経路上の障害物の有無をそれぞれ判定し、これらの障害物回避経路の双方に障害物が無いと判定した場合には、旋回半径の大きな方の障害物回避経路を選択する。
【0019】
また、これらの障害物回避経路の双方に障害物が有ると判定した場合には、各々の外側に障害物回避経路を新たに設定すると共に該障害物回避経路上の障害物の有無をそれぞれ判定し、これらの処理を障害物のない障害物回避経路を設定することができるまで繰り返し行い、上記処理を繰り返し行っても障害物のない障害物回避経路を設定し得ない場合には、無人移動体を停止させる。
【0020】
つまり、自律移動可能な無人移動体を遠隔操縦するに際して、新たな操舵指令に基づく新規移動経路上に障害物があったとしても、無人移動体が移動を継続しつつ自律して障害物のない障害物回避経路を設定することとなり、すなわち、無人移動体側が操作者による遠隔操縦を支援して動作することとなり、その結果、一旦停止させたり大幅に減速させたりすることなく、無人移動体に障害物の回避動作や交差点での進路変更を安全に行わせ得ることとなる。」

イ 「【0031】
一方、自律走行用コンピュータ30の入力側には、近距離情報取得に適したレーザセンサ(レーザレンジファインダ)31と、遠距離で且つ広角情報取得に適した自律走行用カメラ32,33が接続されており、この自律走行用コンピュータ30は、LAN11を介して、レーザセンサ31や自律走行用カメラ32,33で取得した測距データを遠隔操縦装置Aに送信する機能を有している。」

ウ 「【0035】
この場合、半自律走行車Bに搭載された上記車両制御用コンピュータ10は、測距部であるレーザセンサ31や自律走行用カメラ32,33で取得した測距データや遠隔操縦装置Aからの指令に基づいて移動経路を計画する経路計画手段と、この移動経路に応じた移動速度を計画する速度計画手段と、計画した移動経路内の障害物を検出する障害物検出手段を有しており、これらの計画した移動経路及び移動速度に従って、モータドライバ21を介して操舵用アクチュエータ22及びブレーキ/アクセル用アクチュエータ23を作動させるようになっている。
【0036】
上記車両制御用コンピュータ10において、例えば、半自律走行車Bの走行中に、遠隔操縦装置Aから新規のステアリング指令(新規操舵指令)及び速度指令を受信した際に、このステアリング指令に基づいて経路計画手段により作成される新規の移動経路上に障害物が有るか否かを障害物検出手段により判定し、新規の移動経路上に障害物が有ると判定した場合には、経路計画手段により新たに障害物回避経路を作成して、半自律走行車Bを安全に走行させるべく制御するようになっている。」

エ 「【0053】
また、上記した実施例では、無人移動体が半自律走行車Bである場合を示したが、これに限定されるものではなく、無人移動体が自律歩行するロボットであったり、自律飛行する航空機であったりしてもよい。」

5 甲第5号証
特許異議申立人が令和元年8月27日に提出した甲第5号証(国際公開第2015/141445号)には、「移動体」について、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「[0005]
このような自律移動ロボットに関して、例えば、特許文献1(特開2005-332204号公報)には、GPS(Global Positioning System)などの自己位置検知手段と、周囲の物体との距離と方向を検知する物体検知手段と、それらの検知データを基に移動する方向の環境地図を生成する機能を備えた移動制御装置が知られている。この特許文献1の課題は、GPS衛星からの電波を受信していなくても目標経路に沿って移動体を正確に移動させ、目標経路上の予期しない障害物を回避するように制御するものである。そして、その解決手段は、予め設定された目標経路情報に従って自律移動する移動体に、その移動を制御する移動制御装置が設けられている。移動制御装置は、移動体の現在位置及び方位を検知する自己位置検知手段と、移動体とその周囲に存在する物体との距離を検知するALR(Area Laser Rader)と、自己位置検知手段及びALRのデータに基づいて移動体の進路を決定するとともに、当該進路に沿って移動体を移動させるように移動体を制御する制御手段とを備えている。制御手段は、移動体の移動に伴い物体の存在を考慮した移動体周囲の環境地図を移動方向に累積的に生成し、目標経路情報及び環境地図に基づいて物体に非干渉となる移動体の進路を決定する。」

イ 「[0029]
実施の形態の移動体は、自装置と前記自装置の周囲にある障害物との距離を検知する距離センサ部(距離センサ部12)と、前記距離センサ部の検知結果に基づいて前記自装置の位置姿勢を推定して走行を制御するコントローラ部(コントローラ部11)と、前記コントローラ部の制御に基づいて前記自装置を自律的に走行させる移動機構部(移動機構部21)と、を備える。そして、前記コントローラ部は、走行環境の地図と前記距離センサ部の検知結果である距離データとを用いて前記自装置の位置姿勢を推定して、前記自装置の位置姿勢が一意に定まる状態(一般環境)と、前記自装置の位置姿勢が一意に定まらない状態(一様パターン環境)とで走行モードを切り替える、ことを特徴とする。」

ウ 「[0050]
移動体10は、前部のキャスタ及び後部の駆動輪が備えられており、移動機構部21は、この後部の駆動輪及び前部のキャスタであり、回転角速度の差を制御することで直進・旋回を行えるようになっているものとする。本実施の形態ではこのような移動機構の使用を想定しているが、同様に環境内を移動する効果が得られるのであれば移動機構の方式は異なっていてもよい。例えば、無限軌道を備える車両、脚を備える移動体、船舶、航空機、飛行船などの他の移動機構であってもよい。また、本実施の形態においては、移動体10が自動走行するようになっているが、本発明を実施した上で人が搭乗して移動体を操縦するようになっていてもよいし、また、搭乗せずに遠隔からの通信によって人が操縦するようになっていてもよい。」

6 甲第6号証
特許異議申立人が令和元年8月27日に提出した甲第6号証(特開2016-18413号公報)には、「車両用装置、車両制御システム、車両制御方法」について、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「【0107】
移動制御部41dが車両2の移動制御を行うと、制御部41がクリアランスソナー24から送信される検知信号に基づき、車両2周辺に障害物があるか否か判断する(ステップS211)。
【0108】
制御部41が車両2周辺に障害物がないと判断すると(ステップS211でNｏ)、処理は後述のステップS213に移行する。
【0109】
一方、指示判定部41cが、移動指示が「停止」であると判断した場合(ステップS209で「停止」)、及び、制御部41が車両2周辺に障害物があると判断した場合(ステップS211でYeｓ)は、移動制御部41dは車両2の停止制御を行う(ステップS212)。停止制御は、移動制御部41dが車両移動装置5のブレーキ制御部53を制御し、ブレーキ制御部53がブレーキ28を作動させ、車両2を停止させることである。これにより、ユーザの停止指示が車両2の動作に反映される。」

イ 「【0115】
上記実施の形態では、ユーザの動作を検知する機器として車載カメラ22を挙げた。しかし、車載カメラ22に替え、三次元レーザレーダでもよい。ユーザの動作を検知できる機器であればよい。」

ウ 「【0124】
また、上記実施の形態では、車両制御システム1は、車両に搭載されると説明したが、車両には自動車のほか二輪車、鉄道、航空機、及び船舶等の輸送用機器を含む。また、車両には民生用のほか軍事用を含み、自家用のほか業務用を含む。また、車両制御システム1は、車両のみならずエレベータやエスカレータ等の昇降機に設置してもよい。要するに、移動制御が必要となる機器に設置すればよい。」

7 甲第7号証
特許異議申立人が令和元年8月27日に提出した甲第7号証(特開2015-143966号公報)には、「画像処理装置、立体物検出方法、立体物検出プログラム、および、移動体制御システム」について、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「【0009】
(実施例1)
以下、本願に係る画像処理装置を備えた移動体制御システムを自車両に搭載した一実施例について、図面を参照しながら説明する。なお、本願に係る移動体制御システムは、自車両等の車両に限らず、例えば、船舶、航空機あるいは産業用ロボットなどの移動体(移動装置)に適用することができる。さらに、移動体に限らず、高度道路交通システム(ITS)等、広く物体認識を利用する機器に適用することができる。また、撮像画像に基づいて撮像領域内に存在する検出対象物の検出処理を行う画像解析装置に適用することもできる。図1は、実施例1における画像処理装置1を備える移動体制御システム500を搭載した自車両400の外観を示す概略図である。」

イ 「【0036】
車両制御ユニット300は、画像処理装置1のステレオ画像処理部200からの検出結果に基づいて、自車両400の移動を制御する。この車両制御ユニット300には、ステレオ画像処理部200から、歩行者の検出結果が、画像データ(例えば、補正画像データa’)とともに逐次入力される。これらの情報に基づいて、車両制御ユニット300では、例えば、自車両400が歩行者等の立体物(検出対象物)に衝突することを回避するための自動ブレーキ機能、ハンドル操舵機能等を実現する。また、歩行者の存在をモニタ画面に表示する、警告音やアナウンス等を発する等により、歩行者等の存在をドライバーに警告する機能を実現する。これにより、歩行者等への衝突等の回避効果を向上させることができる。」

8 甲第8号証
特許異議申立人が令和元年8月27日に提出した甲第8号証(特開2015-57690号公報)には、「画像処理装置、認識対象物検出方法、認識対象物検出プログラム、および、移動体制御システム」について、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「【0008】
(実施例1)
以下、本願に係る画像処理装置を備えた移動体制御システムを自車両に搭載した一実施例について、図面を参照しながら説明する。なお、本願に係る移動体制御システムは、自車両等の車両に限らず、例えば、船舶、航空機あるいは産業用ロボットなどの移動体(移動装置)に適用することができる。さらに、移動体に限らず、高度道路交通システム(ITS)等、広く物体認識を利用する機器に適用することができる。また、撮像画像に基づいて撮像領域内に存在する検出対象物の検出処理を行う画像解析装置に適用することもできる。図1は、実施例1における画像処理装置1を備える移動体制御システム500を搭載した自車両400の外観を示す概略図である。」

イ 「【0048】
車両制御ユニット300は、画像処理装置1のステレオ画像処理部200からの検出結果に基づいて、自車両400の移動を制御する。この車両制御ユニット300には、ステレオ画像処理部200から、認識対象物の検知結果(パターンマッチング結果)が、画像データ(例えば、補正画像データa’)とともに逐次入力される。これらの情報に基づいて、車両制御ユニット300では、例えば、自車両400が歩行者や他車両等の認識対象物に衝突することを回避するための自動ブレーキ機能、ハンドル操舵機能等を実現する。また、必要に応じて、歩行者や他車両等の存在をモニタ画面に表示したり、警告音やアナウンス等を発したりする等により、歩行者や他車両等の存在をドライバーに警告する機能を実現する。これにより、歩行者や他車両等への衝突等の回避効果を向上させることができる。」

9 取消理由に周知例として引用した文献
(1)令和元年9月30日付けの取消理由通知において周知例として提示した特開平7-29099号公報には、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「【0012】この配送制御部11は、配送伝票等を基に入力された配送荷物に関する配送先その他の情報に基づいて、稼働可能な複数の配送車による効率的な配送が可能となるように、各配送車毎の積荷の振り分けを適切に決定し、また配送車毎の積荷物のリストをICカードライタ14により配送車と同数のICカードに個々に記録するものである。各配送車では、銘々に対応付けられたICカードを受取り自車の車載装置20にセットすることになる。
【0013】この配送制御部11では、大規模なデータベースを利用することが可能であるから、操作者が配送伝票等に基づき配送荷物ごとの住所氏名あるいは電話番号を入力するのみで配送先等が正確に判るようになっている。また、旧番地等が入力されても対応する新番地を検索して置き換えたり対にして扱う(表示する場合等)ことができる。
【0014】端末入力器12からの全てのデータ入力が完了すると、配送制御部11は全ての扱い荷物を適切に配送車毎に割り当てたり、配送車毎の配送物品を配送するのに最適なルート順を決定する。この際には、ベテラン配送員の選択ルートを基本にするが、独自の修正も可能となっている。例えば、一過的な工事情報等の交通情報を掌握している場合にはこれを加味して決定する。
【0015】こうして決定された配送車単位の配送情報はICカード30に記録されて車載装置20用のデータとして使用される。即ち、ICカードリーダ14では、上述したように端末入力器12から配送伝票等に基づき入力され、配送車毎に割り当てられた配送物品に関する品名や数量、届け先、また配送を効率的に行うための配達経路等の情報を情報記録媒体であるICカード30に記録する。もちろん、確認のためのICカードからの記憶情報の読取りや追加も可能となっている。」

イ 「【0019】この地図情報制御回路21は、配送作業中は接続されたICカード30に記録された配送物品情報を読取り、対応して決まる配送ルートを地図表示器24上に他の地図情報と合成して表示する。これにより、配送エリアに不案内な臨時のアルバイト等でも表示された豊富な地図情報と指定ルートを目安に容易に順に目的地に行くことができる。」

(2)令和元年9月30日付けの取消理由通知において周知例として提示した特開2004-4021号公報には、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「【0015】
配達伝票71は、配達用の伝票であり、届け住所,届け先宛名,電話番号,パッケージ,個数,指定時間及び伝票番号等が記載された配送先バーコード72がついている。この配送先バーコード72は配送センターにて貼付する。荷物70は、上記の配送先バーコード72がついている。この配送先バーコード72は配送センターにて貼付する。外部機器接続通信手段27は、カーナビゲーションと外部の通信機器との通信インターフェースの役割を果たす。通信手段として専用無線,PHS,セルラー電話,ポケベル及びテレターミナル等が考えられる。」

イ 「【0022】
図6は、本発明によるカーナビゲーションシステムにおけるルート探索の一実実施例を説明するためのフローチャートである。以下、図6のフローチャートに従って説明する。上述した荷物登録モードで全ての荷物の登録を終了した後、カーナビゲーションをルート探索モードに設定する(ステップS21)。集配ルート管理手段23により外部メモリアクセス手段24を通して、外部メモリ60に推奨ルートがあるかどうか確認する(ステップS22)。ある場合はそれをもとにルート探索を行なう。この時、交通情報受信手段30により取得してある交通情報のチェックを行い、ルートの確認を行なう(ステップS24)。もし、当該ルートで規制や渋滞,事故等があった場合ルートの再設定を行なう(ステップS25)。推奨ルートがない場合交通情報を加味したルート探索を行なう(ステップS23)。ルート探索終了後、ルート順の荷物リストを表示し(ステップS26)、本モードを終了する(ステップS27)。ルート探索した情報は集配ルート管理手段23によって管理され、外部メモリ60に対しても格納することができる。集配ルート管理手段23ではすべての荷物の届け先を含んだ集配ルートとして、また、各経由区間(届け先から次の届け先までの一区間)の集配ルートとして登録することができる。後者のモードにしておけば、配送先が留守で再度配送する場合や途中でルート変更になった場合でも、ルート探索の時間を短縮することが可能である。」

(3)令和元年9月30日付けの取消理由通知において周知例として提示した特開2006-168914号公報には、次の事項が図面とともに記載されている。
ア 「【0039】
前記配達先情報記憶部(3001)は、配達先の名前、住所、電話番号、住所位置に対応する緯度および経度、荷物数および配達指定時刻よりなる配達先基本情報と、配達先の建物の種別、建物への進入方法、荷物の届け方法よりなる配達先詳細情報が記憶されたものであり、記憶するソフトウエアとハードディスク等の記録媒体により実現される。
【0040】
前記建物の種別とは、例えば一戸建て、マンション、団地、店舗、工場、事務所等である。建物への進入方法とは、玄関、勝手口(裏口)等の入口や犬の有無、警備システムの有無等の進入のための情報である。荷物の届け方法とは、直接の手渡しや特定場所へ置いておく等の情報である。

イ 「【0053】
図6に示すように、配送用端末(0002)は、配送計画および配送リストを記憶しておく配送計画記憶部(6001)と、配送案内に必要な地図データが記憶された案内地図データ記憶部(6002)と、自車位置を検出する自車位置検出部(6003)と、自車位置、配達先および配達先への経路を含む案内地図を表示する案内表示部(6004)と、
と、案内表示と共に音声案内を行う音声案内出力部(6012)と、配達先情報を表示する配達先情報表示部(6005)と、実際の配送状況を入力する配送状況入力部(6006)と、入力された配送状況および実際に配達先へ到着した時刻を記憶しておく配送実績記憶部(6007)と、配送リストを表示する配送リスト表示部(6008)と、当該配送用端末(0002)での操作メニューボタンよりなる操作指示部(6009)と、配送における未着の場合の原因を入力するための未着情報入力部(6011)とを有するものである。」

第6 対比・判断
1 本件特許発明1
(1)本件特許発明1と引用発明1との対比、一致点及び相違点
本件特許発明1と引用発明1とを、その機能、構造又は技術的意義を考慮して対比すると、引用発明1における「パッケージ」は、本件特許発明1におけるに「荷物」に相当し、以下同様に、「記憶手段」は「記憶部」に、「ドローン」は「無人航空機」にそれぞれ相当する。
引用発明1における「パッケージを配達する配達目的地210」と、本件特許発明1における「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」とは、「荷物を配達し得る場所」という限りにおいて一致する。
引用発明1における「前記パッケージを配達する前記配達目的地210をパッケージを配達する目的地として設定する設定手段」と、本件特許発明1における「前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択部」とは、「前記荷物を配達し得る場所を荷物を配達する目的地として設定する設定部」という限りにおいて一致する。
引用発明1における「着陸ゾーン内の妨害物などの着陸問題が存在する」ことは、設定されたパッケージを配達する目的地への経路に障害物があり、パッケージを配達する目的地への経路が飛行に適していないことであるといえるから、引用発明1における「サーバから着陸ゾーン内の妨害物などの着陸問題の存在により着陸が中止されたことを受信した場合、次の配達目的地210へ飛行し始めるようにドローンに指示する指示手段」と、本件特許発明1の「選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部」とは、「設定された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記設定部で設定されている前記目的地を、次の場所に変更する変更部」という限りにおいて一致する。
したがって、両者は、
「荷物を配達し得る場所を記憶する記憶部と、
前記荷物を配達し得る場所を荷物を配達する目的地として設定する設定部と、
設定された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記設定部で設定されている前記目的地を、次の場所に変更する変更部と
を有する、無人航空機。」
の点で一致し、次の点で相違する。
＜相違点1＞
本件特許発明1においては、「荷物を配達し得る場所」が、「荷物を配達する目的地の候補となる複数の」領域であり、また、前記複数の領域の中から「優先度が最も高い」領域を荷物を配達する目的地として選択し、選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている「前記荷物を配達する前記目的地」を、「次に優先度の高い」領域に変更するものであるのに対し、
引用発明1においては、「荷物を配達する領域」が、荷物を配達する目的地の候補となる複数の配達目的地210であるか不明であり、また、複数の配達目的地210の中から優先度が最も高い配達目的地210をパッケージを配達する目的地として設定するか否か不明であり、着陸が中止されたことを受信した場合、次の配達目的地210へ飛行し始めるようにドローンに指示する指示手段を備える点。

(2)相違点1について
本件特許発明1における「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」について、複数の荷物の各々の配達先となる複数の領域を意味するのか、あるいは、1つの荷物の配達先として複数の領域を候補とすることを意味するのか、当該記載のみからは必ずしも明確とはいえず、この点を本件特許の請求項1の記載全体から検討する。
まず、請求項1には、「荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域」との記載、「前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する」との記載、「選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する」との記載がある。(下線は当審による。)
そうすると、請求項1の記載全体からみるに、下線を付した「前記荷物」で分かるように、本件特許発明1における「荷物」は全て同一の「荷物」であり、本件特許発明1は、1つの「荷物」を配達する目的地の候補となる複数の領域の中から優先度が最も高い領域を、当該「荷物」を配達する目的地として選択し、かかる目的地への経路が飛行に適していないと判断された場合に、当該「荷物」を配達する目的地を次に優先度の高い領域に変更するものであることが明らかである。
このことは、特許権者が令和元年12月13日に提出した意見書の2ページ33行?3ページ3行における「また、訂正後請求項1発明は、訂正後の請求項1の『選択された前記荷物を配達する前記目的地』及び『前記選択部で選択されている前記荷物を配達する前記目的地』という記載により、『選択部』によって『選択された』『前記目的地』、及び『変更部』によって変更する対象となる『選択されている』『前記目的地』に配達する『荷物』が、『荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域』における『荷物』と同一であることを明確にしたものである。」との主張とも整合する。
一方、引用発明1の「パッケージを配達する配達目的地210」と「次の目的地」が、同じパッケージを配達する異なる配達目的地であるか、あるいは、それぞれ異なるパッケージを配達する異なる配達目的地であるのか、甲第1号証の記載をみても明らかでない。
ここで、配送車両の運行を支援するナビゲーションシステムにおいて、配送効率を考慮して予め複数の配達先を配達順序とともに記憶しておくことが、例えば、特開平7-29099号公報(特に、段落【0012】?【0015】、【0019】の記載参照。)、特開2004-4021号公報(特に、段落【0015】、【0022】の記載参照。)、特開2006-168914号公報(特に、段落【0039】、【0040】、【0053】の記載参照。)に記載されるように周知(以下、「周知技術」という。)であったとしても、当該周知技術は、1つの荷物に対し1つの配達先が付与されたものであり、1つの荷物に対し複数の配達先が付与されることはいずれの周知例の文献にも記載がなく、引用発明1に、当該周知技術を適用したとしても、本件特許発明1の「(1つの)荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域を記憶する記憶部」を導くことはできず、ひいては、「前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択部」及び「選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部」についても、想到し得ない。
さらに、特許異議申立人が平成30年9月5日に提出した甲第2号証、及び、同じく特許異議申立人が、令和元年8月27日に提出した甲第3号証?甲第8号証にも、「(1つの)荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域を記憶する記憶部」、「前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択部」及び「選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部」について記載も示唆もない。
そうすると、本件特許発明1における上記相違点1に係る発明特定事項は、引用発明1に周知技術を適用して、当業者が容易になし得たものということはできない。

(3)特許異議申立人の主張について
特許異議申立人は、異議申立書の21ページ29行?22ページ5行において、「更に言えば、荷物配達において当初の目的地への配達が達成できない場合には、当初の目的地への配達が実現可能になるまで配達自体を止めるか、次の目的地に行くかの二択しかない。配達自体を止めると配達効率が著しく低下するため、当初の目的地への配達が実現可能になるまでは次に優先度の高い目的地に行き先を変更するのが自然な選択であり、荷物配達において通常行われる行為である。」と主張している。
しかしながら、上記(2)で周知技術として示したように、1つの荷物に対し1つの配達先が付与されたものにおいては、予め複数の配達先を配達順序とともに記憶しておくことは、周知の技術であるから、ある荷物の配達先への配達が達成できない場合に、次に順番で配達すべき別の荷物の配達先に行き先を変更することは、特許異議申立人がいう「荷物配達において通常行われる行為」であるといえるとしても、1つの荷物を配達する配達先を複数付与することが荷物配達において通常行われる行為とはいえず、したがって、1つの荷物を配達するに際し、最も優先度の高い配達場所への配達が達成できない場合に、当該荷物を配達する次に優先度の高い配達場所に配達するようにすることも通常行われる行為とはいえないから、特許異議申立人のかかる主張は採用できない。

(4)まとめ
以上のとおり、本件特許発明1は、引用発明1とは相違点1において相違するから、特許法第29条第1項第3号に該当せず、また、引用発明1及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではないから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないものとすることはできない。

2 本件特許発明2並びに本件特許発明1を直接的又は間接的に引用する本件特許発明8ないし本件特許発明26及び本件特許発明28ないし本件特許発明31
本件特許発明2並びに本件特許発明1を直接的又は間接的に引用する本件特許発明11及び本件特許発明28ないし本件特許発明31は、本件特許発明1における相違点1に係る発明特定事項を備えるものであるから、特許法第29条第1項第3号に該当せず、また、本件特許発明2並びに本件特許発明1を直接的又は間接的に引用する本件特許発明8ないし本件特許発明26及び本件特許発明28ないし本件特許発明31は、いずれも本件特許発明1における相違点1に係る発明特定事項を備えるものであるから、本件特許発明1において示したと同様の理由により、引用発明1及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではないから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないものとすることはできない。。

3 本件特許発明3
(1)本件特許発明3と引用発明2との対比、一致点及び相違点
本件特許発明3と引用発明2とを、その機能、構造又は技術的意義を考慮して対比すると、引用発明2における「配達目的地210」は、本件特許発明1における「領域」に相当し、以下同様に、「記憶手段」は「記憶部」に、「ドローン」は「無人航空機」にそれぞれ相当する。
引用発明2における「配達目的地210を記憶する記憶手段」と、本件特許発明3における「複数の領域を記憶する記憶部」とは、「領域を記憶する記憶部」という限りにおいて一致する。
引用発明2における「前記配達目的地210を目的地として設定する設定手段」と、本件特許発明3における「前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択部」とは、「領域を目的地として設定する設定部」という限りにおいて一致する。
引用発明2における「着陸ゾーン内の妨害物などの着陸問題が存在する」ことは、設定された目的地への経路に障害物があり、目的地への経路が飛行に適していないことであるといえるから、引用発明2における「サーバから着陸ゾーン内の妨害物などの着陸問題の存在により着陸が中止されたことを受信した場合、次の配達目的地210へ飛行し始めるようにドローンに指示する指示手段」と、本件特許発明3の「選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と、選択された前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定部」とは、「設定された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記設定部で設定されている前記目的地を、次の領域に変更する変更部」という限りにおいて一致する。
したがって、両者は、
「領域を記憶する記憶部と、
前記領域を目的地として設定する設定部と、
設定された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記設定部で設定されている前記目的地を、次の領域に変更する変更部と
を有する、無人航空機。」
の点で一致し、次の点で相違する。
＜相違点2＞
本件特許発明3においては、記憶部は「複数の」領域を記憶するものであり、また、選択部は「複数の」領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として「選択する」ものであり、さらに、本件特許発明3に文言上はないが、「次に優先度の高い領域」は「記憶部」に記憶された複数の領域のうちの一つであることが明らかであるのに対し、
引用発明2においては、記憶部は複数の配達目的地210を記憶するものであるか不明であり、また、複数の配達目的地210の中から優先度が最も高い配達目的地210を選択するか否か不明であり、次の配達目的地210が記憶部に記憶されたものであるか否か不明である点。
＜相違点3＞
本件特許発明3においては、「前記複数の領域には、優先度がそれぞれ付与されており、
前記領域の優先度を変更する変更指示を受信する受信部をさらに有し、
前記記憶部に記憶されている前記領域の優先度は、前記変更指示に従って変更される、」ものであるのに対し、
引用発明2においては、配達目的地210が複数であるか、及び、優先度が付与されているか不明であり、したがって、優先度を変更する変更指示を受信する受信部を有することや優先度が変更指示に従って変更されることも不明である点。

(2)相違点2について
甲第1号証の段落[0097]の「ブロック545では、ドローンのプロセッサが、ドローンベースまたは次の目的地へ飛行し始めるようにドローンに指示することができる。」との記載から、甲第1号証には、ドローンが複数の配達目的地を順次飛行することが記載、あるいは、示唆がされているといえる。
そして、着陸が中止されたと決定されたとき「次の目的地」がどのように得られるものであるか、甲第1号証には具体的に明記がないが、配送車両の運行を支援するナビゲーションシステムにおいて、配送効率を考慮して予め複数の配達目的地を配達順序とともに記憶しておくことは、例えば、特開平7-29099号公報(特に、段落【0014】、【0015】、【0019】の記載参照。)、特開2004-4021号公報(特に、段落【0022】の記載参照。)、特開2006-168914号公報(特に、段落【0053】の記載参照。)に記載されるように周知(以下、「周知技術」という。)であり、引用発明2と周知技術とは、複数の配達目的地を順次訪問する配送技術という点で共通しており、引用発明1のドローンにおいて、周知技術のように、配送効率を考慮して予め複数の配達目的地を配達順序とともに記憶しておくようにして、本件特許発明3における相違点2に係る発明特定事項とすることは、当業者が容易になし得たことである。
ここで、甲第1号証の段落[0146]の「ブロック673では、サーバが、着陸が中止されたと決定する時に、サーバは、ドローンベースに戻るようにドローンに命令することができる。たとえば、サーバは、スタンドオフ高度に戻り、さらなる命令を待つように、またはその代わりにもしくはそれに加えて、ドローンベースもしくは次の目的地に戻るように、ドローンに命令することができる。」の記載から、甲第1号証に記載された技術の一実施形態として、ドローンの着陸が中止されたと決定する時に、サーバから「次の目的地」が命令として与えられる場合もあると考えられるが、仮に、甲第1号証に記載された技術が、ドローンの着陸が中止された時に、サーバから「次の目的地」が命令として与えられるものであるとしても、サーバからの命令に代えて、上記周知技術を適用して、配送効率を考慮して予め複数の配達目的地を配達順序とともに記憶しておくことは、当業者が容易になし得たことである。

(3)相違点3について
引用発明2において、ドローンの記憶手段が、複数の配達目的地210を記憶するものであるか不明であるが、上記「相違点2について」で検討したとおり、周知技術を適用して、引用発明2の記憶手段が複数の配達目的地210を配達順序(優先度)とともに記憶するものとすることは、当業者が容易になし得たことである。
しかしながら、引用発明2と周知技術とから、複数の配達目的地に優先度がそれぞれ付与されているものとすることまでは、当業者が容易になし得る事項であるとしても、かかる優先度を変更しようとする動機づけは、甲第1号証には見あたらず、また、周知技術として例示したいずれの文献にも、複数の配送先の優先度を外部の変更指示を受信することによって変更することは記載も示唆もないことから、当業者といえども、引用発明2に周知技術を適用して、本件特許発明3における相違点3に係る発明特定事項を導くことはできない。
さらに、特許異議申立人が平成30年9月5日に提出した甲第2号証、及び、同じく特許異議申立人が、令和元年8月27日に提出した甲第3号証?甲第8号証にも、「前記領域の優先度を変更する変更指示を受信する受信部をさらに有し、前記記憶部に記憶されている前記領域の優先度は、前記変更指示に従って変更される」ことについて記載も示唆もない。
そうすると、本件特許発明3における上記相違点3に係る発明特定事項は、引用発明2に周知技術を適用して、当業者が容易になし得たものということはできない。

(4)特許異議申立人の主張について
特許異議申立人は、特許異議申立書の20ページ7?12行において、「(甲第1号証の)段落0051には、『変更された目的地情報、変更されたルート情報』と記載され、段落0133には、『サーバは、・・・目的地情報の変更・・・をさらに提供することができる。』と記載されている。即ち、甲第1号証には、無人航空機が目的地情報の変更指示を受信することが開示されており、受信された変更指示により、記憶部に記憶された目的地の優先度情報が当然に更新(変更)される。(20ページ7ないし12行)」と主張しているが、甲第1号証のかかる記載から、サーバ等からの情報により目的地情報やルート情報が変更されることは理解できるものの、目的地情報に配達順序まで含まれるか不明である。
そもそも相違点2にあるように、引用発明2の記憶手段は、変更の対象となる複数の配達目的地210(及びその配達順序)を記憶するものであるか不明であるから、「記憶部に記憶された目的地の優先度情報が当然に更新(変更)される」との主張の前提がなく、さらに、相違点2に係る発明特定事項が、周知技術を適用して当業者が容易になし得たことであったとしても、上記(3)で示したとおり、周知技術として例示した文献のいずれにも、複数の配送先の優先度を外部の変更指示を受信することによって変更することは記載も示唆もなく、この点が周知技術であるともいえない。
また、特許異議申立人は、令和元年8月27日提出の意見書の3ページ20行?4ページ1行において、「これに関連して、本件特許の明細書の段落0018には『本発明の一実施形態によれば、変更部は、受信部で変更指示を受信した場合であっても、経路が飛行に適していると判定されている間は、目的地の変更をしないように制御することができる。』(下線は異議申立人が付記)と記載されている。
この明細書記載からして、訂正請求項3の発明の要旨が、(経路が適切の場合には変更指示を受けても優先度の変更を行わずに)経路が不適切の場合にのみ優先度の変更を行う態様を含むものであるのならば、『選択部』での変更(訂正前の請求項1)と『記憶部』での変更(訂正請求項3)とは実質的に同じ機能である。
よって、訂正前の請求項1に係る発明に進歩性が欠如している以上は、訂正請求項3に係る発明には当然に進歩性が欠如している。」と主張している。
しかしながら、本件特許発明3が、結果的に、経路が適切の場合には変更指示を受けても優先度の変更を行わずに、経路が不適切の場合にのみ優先度の変更を行う態様を含むものであるとしても、本件特許発明3において、発明特定事項として、「領域の優先度を変更する変更指示を受信する受信部」を有している以上、訂正前の請求項1に係る発明とは、明らかに異なる発明である。
そうすると、令和元年8月27日提出の意見書における特許異議申立人の主張は、請求項3の記載に基づかないものであり失当である。

(5)まとめ
以上のとおり、本件特許発明3は、引用発明2とは相違点2及び相違点3において相違するから、特許法第29条第1項第3号に該当せず、また、引用発明2及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではないから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないものとすることはできない。

4 本件特許発明4ないし7並びに本件特許発明3を直接的又は間接的に引用する本件特許発明8ないし本件特許発明26及び本件特許発明28ないし本件特許発明31
本件特許発明4ないし7並びに本件特許発明3を直接的又は間接的に引用する本件特許発明11及び本件特許発明28ないし本件特許発明31は、いずれも本件特許発明3における相違点2及び相違点3に係る発明特定事項を備えるものであるから、特許法第29条第1項第3号に該当せず、また、本件特許発明4ないし7並びに本件特許発明3を直接的又は間接的に引用する本件特許発明8ないし本件特許発明26及び本件特許発明28ないし本件特許発明31は、いずれも本件特許発明3における相違点3に係る発明特定事項を備えるものであるから、本件特許発明3において示したと同様の理由により、引用発明2及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではないから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないものとすることはできない。

5 本件特許発明33
本件特許発明33は、「無人航空機」についての本件特許発明1を、「無人航空機の制御方法」にカテゴリーを変更したものであって、実質的に、本件特許発明1における相違点1に係る発明特定事項と同様の事項を備えるものであるから、特許法第29条第1項第3号に該当せず、また、本件特許発明33は、上記1で述べたと同様の理由により、引用発明1及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではないから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないものとすることはできない。

6 本件特許発明34
本件特許発明34は、「無人航空機」についての本件特許発明1を、「無人航空機の制御するプログラム」に変更したものであって、実質的に、本件特許発明1における相違点1に係る発明特定事項と同様の事項を備えるものであるから、特許法第29条第1項第3号に該当せず、また、本件特許発明34は、上記1で述べたと同様の理由により、引用発明1及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではないから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないものとすることはできない。

第7 取消理由通知において採用しなかった特許異議申立て理由について
特許異議申立人は、特許異議申立書において、本件特許発明1?7、11、28?31、33及び34は、引用発明から新規性がなく、特許法第29条第1項第3号に該当する旨を主張する。
しかしながら、本件特許発明1?7、11、28?31、33及び34はは、上記第6 1において検討したとおり、引用発明1とは相違点1において相違し、または、上記第6 3において検討したとおり、引用発明2とは相違点3において相違するから、いずれも、特許法第29条第1項第3号に該当しない。
したがって、特許異議申立人のかかる主張は採用することができない。

第8 むすび
以上のとおり、請求項1ないし26、28ないし31、33及び34に係る発明については、特許異議申立書に記載された特許異議申立理由によっては、本件請求項1ないし26、28ないし31、33及び34に係る特許を取り消すことはできない。さらに、他に本件請求項1ないし26、28ないし31、33及び34に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
また、本件訂正請求により,請求項27及び請求項32は削除されたため、請求項27及び請求項32に係る特許に対する特許異議の申立ての対象は存在しないこととなったため、特許法第120条の8第1項で準用する同法第135条の規定により却下する。
よって、結論のとおり決定する。

 
発明の名称 (57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域を記憶する記憶部と、
前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択部と、
選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と
を有する、無人航空機。
【請求項2】
前記複数の領域には、優先度がそれぞれ付与されている、請求項1に記載の無人航空機。
【請求項3】
複数の領域を記憶する記憶部と、
前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択部と、
選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と
を有する、無人航空機であって、
前記複数の領域には、優先度がそれぞれ付与されており、
前記領域の優先度を変更する変更指示を受信する受信部をさらに有し、
前記記憶部に記憶されている前記領域の優先度は、前記変更指示に従って変更される、無人航空機。
【請求項4】
前記変更部は、前記選択部で選択されている前記目的地を、前記変更指示に従って優先度が変更された領域と優先度が変更されていない領域との中から優先度が最も高い領域を前記目的地に変更する、請求項3に記載の無人航空機。
【請求項5】
前記変更部は、前記変更指示に従って優先度が変更された領域と、目的地として選択されたことがない領域との中から優先度が最も高い領域を前記目的地に変更する、請求項3に記載の無人航空機。
【請求項6】
前記変更部は、選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合に、前記優先度が変更された領域を含む領域を用いて前記変更を行う、請求項3から5のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項7】
前記変更部は、前記受信部で前記変更指示を受信した場合、前記判定に関わらず前記変更を行う、請求項3から6のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項8】
選択された前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定部をさらに有する、請求項1から7のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項9】
前記判定部は、選択された前記目的地への経路を評価し、評価した結果に基づいて判定を行う、請求項8に記載の無人航空機。
【請求項10】
前記評価は、前記経路に影響を及ぼす複数の評価項目に基づいて行われる、請求項9に記載の無人航空機。
【請求項11】
前記複数の評価項目のうちの少なくとも1つの評価項目において予め設定された状態に前記無人航空機があると評価された場合、前記判定部は、前記経路が飛行に適していないと判定する、請求項10に記載の無人航空機。
【請求項12】
前記複数の評価項目を数値化した値のうちの少なくとも1つの評価項目の値が所定の閾値を超えている場合、前記判定部は、前記経路が飛行に適していないと判定する、請求項10に記載の無人航空機。
【請求項13】
前記複数の評価項目を数値化したそれぞれの値を合計した値が所定の閾値を超えている場合、前記判定部は、前記経路が飛行に適していないと判定する、請求項10に記載の無人航空機。
【請求項14】
前記複数の評価項目は、互いに関連する項目を含む、請求項10から13のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項15】
前記複数の評価項目の少なくとも1つは、他の評価項目と関連しない値である、請求項10から14のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項16】
前記複数の評価項目の少なくとも1つは、風速である、請求項10から15のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項17】
前記無人航空機は風速計を有し、
前記風速は、前記風速計によって測定される、請求項16に記載の無人航空機。
【請求項18】
前記無人航空機は、慣性計測装置を有し、
前記風速は、前記慣性計測装置によって計測された前記無人航空機の位置と、予測された位置との差に基づいて算出される、請求項16に記載の無人航空機。
【請求項19】
前記風速は、前記無人航空機の外部の装置から取得される、請求項16に記載の無人航空機。
【請求項20】
前記複数の評価項目の少なくとも1つは、前記経路に存在する障害物が前記経路に影響を及ぼす程度を示す値である、請求項10から19のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項21】
前記障害物が検知された場合に、前記値は前記障害物が検知される前の値よりも高くなる、請求項20に記載の無人航空機。
【請求項22】
前記障害物の検知が一定時間続く場合に、前記値は前記障害物が検知される前の値よりも高くなる、請求項20に記載の無人航空機。
【請求項23】
前記無人航空機は、超音波センサを有し、
前記障害物の検知は、前記超音波センサを用いて行われる、請求項20から22のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項24】
前記無人航空機は、レーザーの送信器と受信器とを有し、
前記障害物の検知は、前記レーザーを用いて行われる、請求項20から22のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項25】
前記無人航空機は、複数の撮像部を有し、
前記障害物の検知は、前記複数の撮像部で撮像された、視差を有する画像を用いて行われる、請求項20から22のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項26】
前記複数の評価項目の少なくとも1つは、バッテリー残量を示す値である、請求項10から25のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項27】(削除)
【請求項28】
前記記憶部は、外部の装置から送られる情報に基づいて、前記複数の領域を記憶する、請求項1から26のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項29】
前記記憶部は、前記無人航空機から取り外し可能である、請求項1から26、28のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項30】
前記変更部は、次に優先度の高い候補がない場合、前記選択されている領域以外で目的地を変更する、請求項1から26、28のいずれか一項に記載の無人航空機。
【請求項31】
前記選択されている領域以外に変更される目的地は、前記無人航空機が出発した地点または前記無人航空機が飛行している最寄の地点である、請求項30に記載の無人航空機。
【請求項32】(削除)
【請求項33】
制御部及び記憶部を備えるコンピュータによって実行される、無人航空機の制御方法であって、
前記制御部が、前記記憶部に記憶されている荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択ステップと、
前記制御部が、選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定ステップと、
選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記制御部が、前記選択ステップで選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、前記記憶部に記憶されている前記複数の領域のうち次に優先度の高い領域に変更する変更ステップと
を有する、無人航空機の制御方法。
【請求項34】
制御部及び記憶部を備えるコンピュータに実行させる、無人航空機を制御するプログラムであって、
前記記憶部に記憶されている荷物を配達する目的地の候補となる複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記荷物を配達する前記目的地として選択する選択ステップと、
選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定ステップと、
選択された前記荷物を配達する前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択ステップで選択されている前記荷物を配達する前記目的地を、前記記憶部に記憶されている前記複数の領域のうち次に優先度の高い領域に変更する変更ステップと
を前記制御部に実行させる、無人航空機を制御するプログラム。
 
訂正の要旨 審決(決定)の【理由】欄参照。
異議決定日 2020-01-27 
出願番号 特願2017-514712(P2017-514712)
審決分類 P 1 651・ 113- YAA (G08G)
P 1 651・ 121- YAA (G08G)
最終処分 維持  
前審関与審査官 東 勝之  
特許庁審判長 久保 竜一
特許庁審判官 佐々木 芳枝
堀川 一郎
登録日 2018-02-23 
登録番号 特許第6293369号(P6293369)
権利者 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド
発明の名称 無人航空機、配達システム、無人航空機の制御方法、および無人航空機を制御するプログラム  
代理人 阿部 豊隆  
代理人 江口 昭彦  
代理人 稲葉 良幸  
代理人 稲葉 良幸  
代理人 特許業務法人栄光特許事務所  
代理人 内藤 和彦  
代理人 大貫 敏史  
代理人 阿部 豊隆  
代理人 大貫 敏史  
代理人 江口 昭彦  
代理人 内藤 和彦  
代理人 特許業務法人栄光特許事務所  

プライバシーポリシー   セキュリティーポリシー   運営会社概要   サービスに関しての問い合わせ