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審決分類 審判 査定不服 2項進歩性 特許、登録しない(前置又は当審拒絶理由) G01S
管理番号 1383533
総通号数
発行国 JP 
公報種別 特許審決公報 
発行日 2022-05-27 
種別 拒絶査定不服の審決 
審判請求日 2020-08-05 
確定日 2022-03-30 
事件の表示 特願2018−187111「レーダー及びカメラベースのデータ融合」拒絶査定不服審判事件〔令和 1年12月26日出願公開、特開2019−219373〕について、次のとおり審決する。 
結論 本件審判の請求は、成り立たない。 
理由 第1 手続の経緯
本願は、平成30年10月2日(パリ条約による優先権主張2018年6月20日、アメリカ合衆国)の出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。

令和 元年 8月 9日付け:拒絶理由通知書
令和 元年11月21日 :意見書、手続補正書の提出
令和 2年 4月 1日付け:拒絶査定(同年4月7日送達、以下「原査定」という。)
令和 2年 8月 5日 :審判請求書、手続補正書の提出
令和 3年 6月17日付け:拒絶理由通知書
令和 3年 9月22日 :意見書、手続補正書の提出


第2 本願発明
本願の請求項1に係る発明(以下「本願発明」という。)は、令和3年9月22日に提出された手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項1に記載された次の事項により特定されるとおりのものと認める。

「 【請求項1】
レーダー信号を用いてレーダーの視野内の物体を検出すること、
前記レーダーの前記視野を通して前記物体の動きを追尾すること、
前記物体の前記動きに基づいてカメラをトリガし、前記物体の複数の画像をキャプチャすること、
前記複数の画像中で前記物体を検出すること、
前記レーダー信号から前記物体に関連する第1パラメータを抽出すること、
前記複数の画像から前記物体に関連する第2パラメータを抽出すること、
前記第1パラメータ及び前記第2パラメータを結合することによって第3パラメータを生成すること、
前記第3パラメータに基づいて、前記物体の飛翔軌跡を推定すること、を含む方法であって、
前記第1パラメータは、物体の半径方向速度であり、
前記第2パラメータは、物体の画像上での速度であり、
前記第3パラメータは、物体の3次元速度である
方法。」


第3 当審拒絶理由の概要
令和3年6月17日付けで当審が通知した拒絶理由(以下「当審拒絶理由」という。)のうち、請求項1に対する理由1(進歩性)の概要は、次のとおりである。

1.(進歩性)本願発明は下記の引用文献1、2に記載された発明に基づいて、本願の優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法29条2項の規定により特許を受けることができない。



引用文献1.米国特許出願公開第2017/0054950号明細書
引用文献2.特開2006−293835号公報(周知技術を示す文献)


第4 当審の判断
1 引用文献に記載された発明の認定等
(1) 引用文献1に記載された事項と引用発明の認定
ア 引用文献1に記載された事項
当審拒絶理由に引用され、本願の優先日前に発行された米国特許出願公開第2017/0054950号明細書(以下「引用文献1」という。)には、以下の事項が記載されている。翻訳文は当審によるものである。下線は当審が付したもので、以下同様である。

「[0004] One embodiment of the present disclosure may include a method including transmitting a microwave towards a moving object and receiving a reflection of the microwave reflecting off of the moving object. The method may also include determining a speed of the moving object based on the reflection of the microwave and based on the speed of the moving object and a flight path distance of the moving object, determining an optimal photograph timeframe when the moving object is in a field of view of a camera. The method may further include automatically capturing a plurality of images during the optimal photograph timeframe.
[0005] Another embodiment of the present disclosure may include a system including a radar device including a transmitter for transmitting a microwave towards a moving object and a receiver for receiving a reflection of the microwave reflecting off of the moving object. The system may also include a camera, a memory, and a processor communicatively coupled to the memory and configured to read instructions stored on the memory causing the processor to perform operations. The operations may include determining a speed of the moving object based on the reflection of the microwave, based on the speed of the moving object and a known flight path distance of the moving object, determining an optimal photograph timeframe, and automatically triggering the camera to capture a plurality of images during the optimal photograph timeframe.
[0006] Another embodiment of the present disclosure may include a method of estimating a flight trajectory of a moving object. The method may include triggering a single camera to capture a plurality of images of the moving object while the moving object is in a field of view of the single camera and extrapolating the flight trajectory of the moving object based on the plurality of images. The method may also include measuring a speed of the moving object using a radar device and verifying the flight trajectory of the moving object based on the speed measured by the radar device.」
([0004] 本開示の一実施形態は、移動物体に向かってマイクロ波を送信することと、移動物体から反射するマイクロ波の反射を受信することとを含む方法を含み得る。本方法はまた、マイクロ波の反射に基づいて、移動物体の速度を決定するステップと、移動物体の速度および移動物体の飛行経路距離に基づいて移動物体の速度を決定するステップと、移動物体がカメラの視野内にあるときの最適な写真時間枠を決定するステップとを含み得る。本方法は、最適な写真時間枠の間に複数の画像を自動的に取り込むステップをさらに含むことができる。
[0005] 本開示の別の実施形態は、移動物体に向けてマイクロ波を送信するための送信機と、移動物体から反射するマイクロ波の反射を受信するための受信機とを含むレーダデバイスを含むシステムを含み得る。システムはまた、カメラと、メモリと、メモリに通信可能に結合され、プロセッサに動作を実行させる、メモリに記憶された命令を読み取るように構成されたプロセッサとを含み得る。当該動作は、マイクロ波の反射に基づいて移動物体の速度を決定し、移動物体の速度と既知の飛行経路距離に基づいて移動物体の速度を決定し、最適な写真時間枠を決定することと、最適な写真時間枠の間に複数の画像をキャプチャするようにカメラを自動的にトリガすることとを含み得る。
[0006]本開示の別の実施形態は、移動物体の飛行軌道を推定する方法を含み得る。その方法は、移動物体が単一のカメラの視野内にある間に移動物体の複数の画像をキャプチャするように単一のカメラをトリガすることと、複数の画像に基づいて移動物体の飛行軌道を推定することとを含み得る。本方法はまた、レーダデバイスを使用して移動物体の速度を測定することと、レーダデバイスによって測定された速度に基づいて移動物体の飛行軌道を検証することとを含み得る。)

「[0019] Some embodiments described herein relate to determining characteristics of a moving object using radar and a camera system. An initial radar reading may be taken, and the radar reading may be used to determine an optimal time to capture images of the moving object. Based on the optimal time, a camera may automatically capture a plurality of images of the moving object. Using the captured images, flight characteristics of the moving object may be extrapolated, for example, speed, velocity, rotation, axis of rotation, speed of rotation, vertical angle of elevation, azimuth angle, trajectory, release angle, etc. The flight characteristics may be used to further characterize the flight of the moving object. For example, if the moving object is a baseball, the flight characteristics may be used to characterize the type of pitch (e.g. a fastball, curveball, slider, or breaking ball) or location of pitch (e.g. strike or ball).」
([0019] 本明細書で説明するいくつかの実施形態は、レーダおよびカメラシステムを使用して移動物体の特性を決定することに関する。最初に、レーダ読取り値を取得することができ、レーダ読取り値を使用して、移動物体の画像を取り込む最適時間を決定することができる。最適時間に基づいて、カメラは、移動物体の複数の画像を自動的に取り込むことができる。取り込まれた画像を使用して、移動物体の飛行特性、例えば、速さ、速度、回転、回転軸、回転の速度、垂直仰角、方位角、軌道、解放角などを推定することができる。飛行特性は、移動物体の飛行をさらに特徴付けるために使用され得る。例えば、移動物体が野球である場合、飛行特性を使用して、投球のタイプ(例えば、速球、カーブ、スライダ、または速球)または投球の位置(例えば、ストライクまたはボール)を特徴付けることができる。)

「[0043] FIG. 3 illustrates a side view of an example system for analyzing a moving object, for example, the system shown in FIG. 2. A baseball 202 may be pitched from pitching mound 204 towards home plate and also the system 100. The system 100 may be positioned at an angle 310 to increase a field of view 305 of a camera of the system 100. In some embodiments, the radar device and the camera of the system 100 may be tilted to the same plane. Angling the radar device and the camera to the same plane may facilitate easier manufacturing. In some embodiments, the radar device and the camera of the system 100 may be tilted to different planes.
[0044] When the baseball 202 is pitched, the system 100 may transmit microwaves 322 towards the baseball 202. In some embodiments, the system 100 may already be transmitting microwaves 322 in all directions with spatial distribution described by an antenna beam pattern of a radar device of the system 100. The transmitted microwave 322 may be reflected off of the baseball 202 and because of the relative velocity of the baseball 202, the reflected microwave 324 may have a different frequency than the transmitted microwave 322. The frequency drift may be referred to as Doppler frequency and may be a factor of the radial velocity 336. Additional details with respect to the determination of the radial velocity may be described with respect to FIG.4.
[0045] The radar device of the system 100 may facilitate the determination of the radial velocity 336 of the baseball 202. For example, a vector diagram 330 may show a radial velocity 336 of the baseball 202. The baseball 202 may have component vectors 332 and 334 contributing to the radial velocity 336. In some embodiments, if the distance between the moving object (e.g. the baseball 202) is much larger than the distance above the ground of the moving object (e.g. the height of the baseball 202 above the ground), the radial velocity 336 may be estimated to be the same as the horizontal velocity 332 of the moving object. Stated another way, if the vertical velocity 334 of the radial velocity 336 is much smaller than the horizontal velocity 332, the radial velocity 336 may be estimated to be the same as the horizontal velocity 332. One example of the horizontal velocity 332 being much larger than the vertical velocity 334 may be if the horizontal velocity 332 is an order of magnitude larger than the vertical velocity 334. The assumption regarding the radial velocity 336 and the horizontal velocity 332 may also be particularly helpful for baseballs because a baseball that is not thrown at a relatively flat angle may result in a wild pitch.」
([0043] 図3は、例えば、移動物体を分析するための図2に示されるシステムの側面図である。野球ボール202は、ピッチングマウンド204からホームプレートおよびシステム100に向かってピッチングされ得る。システム100は、システム100のカメラの視野305を増大させるために、角度310で位置付けられてもよい。いくつかの実施形態では、システム100のレーダデバイスおよびカメラは、同じ平面に対して傾斜され得る。レーダデバイスおよびカメラを同一平面に角度付けることは、より容易な製造を促進し得る。いくつかの実施形態では、システム100のレーダデバイスおよびカメラは、異なる平面に傾斜され得る。
[0044] 野球ボール202が投球されると、システム100は、野球ボール202に向けてマイクロ波322を送信することができる。いくつかの実施形態では、システム100は、システム100のレーダデバイスのアンテナビームパターンによって記述される空間分布で、すべての方向にマイクロ波322をすでに送信していることがある。送信されたマイクロ波322は、野球ボール202から反射され得、野球ボール202の相対速度のために、反射されたマイクロ波324は、送信されたマイクロ波322とは異なる周波数を有し得る。周波数ドリフトは、ドップラー周波数と呼ばれることがあり、半径方向速度336の要因であり得る。半径方向速度の決定に関する追加の詳細は、図4に関して説明され得る。
[0045] システム100のレーダデバイスは、野球ボール202の半径方向速度336の決定を容易にし得る。例えば、ベクトル図330は、野球ボール202の半径方向速度336を示すことができる。野球ボール202は、半径方向速度336に寄与する成分ベクトル332および334を有し得る。いくつかの実施形態では、移動物体(例えば、野球ボール202)間の距離が、移動物体からの距離(たとえば、地面からの野球ボール202の高さ)よりもはるかに大きい場合、半径方向速度336は、移動物体の水平速度332と同じであると推定され得る。別の言い方をすれば、半径方向速度336の垂直方向速度334が水平方向速度332よりもはるかに小さい場合、半径方向速度336は水平方向速度332と同じであると推定することができる。水平速度332が垂直速度334よりもはるかに大きい一例は、水平速度332が垂直速度334よりも1桁大きい場合であり得る。半径方向速度336および水平速度332に関する仮定はまた、比較的平坦な角度で投げられない野球ボールがワイルドピッチをもたらし得るので、野球ボールに特に有用であり得る。)

「[0063] FIG. 9 illustrates a flowchart of an example method 900 in accordance with some embodiments of the present disclosure. The method 900 may be performed by any suitable system, apparatus, or device. For example, the system 100 of FIG. 1 may perform one or more of the operations associated with the method 900. Although illustrated with discrete blocks, the steps and operations associated with one or more of the blocks of the method 900 may be divided into additional blocks, combined into fewer blocks, or eliminated, depending on the desired implementation.
[0064] At block 905, a microwave or other electromagnetic wave may be transmitted. The microwave may be transmitted towards a particular target such as a moving object or may be transmitted omni-directionally. The microwave may be transmitted by a radar device. For example, the radar device may be placed behind home plate and transmitted toward the baseball along the same or a similar path but in the opposite direction that the baseball is travelling. At block 910, a reflection of the transmitted microwave may be received by the radar device.
[0065] At block 915, a determination may be made as to whether a triggering even has occurred or not. The determination may include performing a FFT on the reflected microwave signal to determine if there is a peak of frequency shift that exceeds a threshold level. The peak may be based on a moving object or based on a person or object launching the moving object (for example, the peak may be based on a baseball or based on the pitcher's motion to pitch the baseball). If a triggering event has occurred, the method 900 may proceed to block 920. If no triggering event is detected, the method 900 may proceed back to block 905.
[0066] At block 920, a speed of the moving object may be determined. For example, using the frequency peak from a FFT and the frequency of the transmitted microwave, the radial velocity of the moving object may be determined. Determining the speed of the moving object may include certain assumptions (e.g., assuming the horizontal velocity component is much larger than the vertical velocity component of the radial velocity.
[0067] At block 925, the optimal photograph time may be determined. The optimal photograph time may be based on a flight distance from the beginning of the flight of the moving object to a camera. The optimal photograph time may also be based on the moving object being within a field of view of the camera and within a region illuminated by an illuminating feature. The optimal photograph time may also be based off of the moving object being detected on a pixel array of the camera.
[0068] At block 930, a plurality of images of the moving object may be automatically captured. The camera may be automatically triggered based on the optimal photograph time, the speed of the moving object, the moving object being detected in the field of view of the camera, etc.
[0069] At block 935, the images may be transmitted for processing. This may include transmitting the captured images to a remote device or to a different component within a system. For example, transmitting the images may include transmitting the images from the camera or a memory to the processor for analysis and/or processing.
[0070] At block 940, flight characteristics of the moving object may be extrapolated. Extrapolated flight characteristics may include speed, velocity, rotation, axis of rotation, speed of rotation, vertical angle of elevation, azimuth angle, trajectory, release angle, etc. In some embodiments, the extrapolation may be performed by a processor local to the camera. In other embodiments the extrapolation may be performed at a device remote from the camera.
[0071] At block 945 the extrapolated flight characteristics may be verified against the radial speed determined from the radar device. The speed used to verify the flight characteristics may include the speed determined at the block 920, or may include other speed determinations at other points in time using the radar device. If the flight characteristics are consistent with the speed, the method 900 may proceed to block 955. If the flight characteristics are not verified, the method may proceed to block 950.
[0072] At block 950, the flight characteristics may be modified to be more consistent with the speed measurements. The modifications may include accounting for environmental factors like rain, wind, humidity, etc. The modifications may also include revising the image analysis and considering the clarity of the captured images of the moving object. In some embodiments, the modifications of block 950 may be coextensive with the extrapolation of block 940. For example, speed readings may be used as set points when extrapolating the flight characteristics at block 940.
[0073] At block 955, the path of the moving object may be characterized in certain ways. For example, as described above, a pitched baseball may be characterized as a fast ball, a breaking ball, a curve ball, a slider, etc. and may further be characterized as a strike or a ball. As another example, a tennis serve may be characterized as a kick serve, as a flat serve, etc. As another example, a bowled ball in cricket may be characterized as a beamer, bouncer, inswinger, leg cutter, off cutter, outswinger, reverse swing, slower ball, yorker, arm ball, doosra, teesra, flipper, googly, carrom ball, leg spin, off spin, slider, topspinner, etc.
[0074] At block 960, various results of the method 900 may be displayed. This may include the characterization (e.g. a fastball strike), flight characteristics (e.g. the speed of the pitch, a visual depiction of the trajectory, a visual depiction of where the baseball crossed through strike zone), etc. The display may be done at a system including the camera, or may be at a remote device.
[0075] Accordingly, the method 900 may be used to analyze a moving object. Modifications, additions, or omissions may be made to the method 900 without departing from the scope of the present disclosure. For example, the operations of method 900 may be implemented in differing order. Additionally or alternatively, two or more operations may be performed at the same time. For example, the operation at blocks 940 and 950 may be performed simultaneously or cooperatively. As another example, blocks 905 and 910 may continue while the process proceeds. Furthermore, the outlined operations and actions are only provided as examples, and some of the operations and actions may be optional, combined into fewer operations and actions, or expanded into additional operations and actions without detracting from the essence of the disclosed embodiments. For example, operations at the blocks 925, 935, 945, 950, 955, and 960 may be removed from the method 900. All of the examples provided above are non-limiting and merely serve to illustrate the flexibility and breadth of the present disclosure.」
([0063] 図9は、本開示のいくつかの実施形態による例示的な方法900のフローチャートを示す。方法900は、任意の適切なシステム、装置、またはデバイスによって実行され得る。例えば、図1のシステム100は、方法900に関連する動作のうち1つまたは複数を実行し得る。別個のブロックで示されているが、方法900のブロックのうちの1つまたは複数に関連するステップおよび動作は、所望の実装形態に応じて、追加のブロックに分割されるか、より少ないブロックに組み合わされるか、または削除され得る。
[0064] ブロック905において、マイクロ波または他の電磁波が送信され得る。マイクロ波は、移動物体等の特定の標的に向かって伝送されてもよく、または全方向に伝送されてもよい。マイクロ波はレーダデバイスによって送信されてもよい。例えば、レーダデバイスは、ホームプレートの後ろに配置され、野球ボールが移動しているのと同じまたは同様の経路に沿って、しかし反対方向に野球ボールに向かって送信され得る。ブロック910において、送信されたマイクロ波の反射がレーダデバイスによって受信され得る。
[0065] ブロック915において、トリガリングイベントが発生したかどうかについての決定が行われ得る。判定は、反射マイクロ波信号に対してFFTを実行して、閾値レベルを超える周波数シフトのピークがあるかどうかを判定することを含み得る。ピークは、動いている物体に基づいてもよいし、動いている物体を放つ人または物体に基づいてもよい(例えば、ピークは、野球に基づいてもよいし、野球を投球する投手の動きに基づいてもよい)。トリガイベントが発生した場合、方法900はブロック920に進み得る。トリガイベントが検出されない場合、方法900はブロック905に戻ることができる。
[0066] ブロック920において、移動物体の速度が決定され得る。例えば、FFTからの周波数ピークおよび送信されたマイクロ波の周波数を使用して、移動物体の半径方向速度を決定することができる。移動物体の速度を決定することは、特定の仮定(例えば、水平速度成分が半径方向速度の垂直速度成分よりもはるかに大きいと仮定すること)を含み得る。
[0067] ブロック925において、最適な写真時間が決定され得る。最適撮影時間は、移動体の飛行開始からカメラまでの飛行距離に基づいてもよい。最適な撮影時間はまた、移動物体がカメラの視野内にあり、照明特徴によって照明される領域内にあることに基づいてもよい。最適な撮影時間はまた、カメラのピクセルアレイ上で検出されている移動物体に基づいてもよい。
[0068] ブロック930において、移動物体の複数の画像が自動的にキャプチャされ得る。カメラは、最適な撮影時間、移動物体の速度、カメラの視野内で検出されている移動物体などに基づいて自動的にトリガされ得る。
[0069] ブロック935において、画像は、処理のために送信され得る。これは、キャプチャされた画像をリモートデバイスまたはシステム内の異なるコンポーネントに送信することを含み得る。例えば、画像を送信することは、分析及び/又は処理のためにカメラまたはメモリからプロセッサに画像を送信することを含み得る。
[0070] ブロック940において、移動物体の飛行特性が推定される。推定する飛行特性は、速さ、速度、回転、回転軸、回転速度、垂直仰角、方位角、軌道、解放角などを含むことができる。いくつかの実施形態では、カメラ近辺のプロセッサによって推定される。他の実施形態では、カメラから離れたデバイスで推定されてもよい。
[0071] ブロック945において、推定された飛行特性は、レーダデバイスから決定された半径方向速度と照合される。飛行特性を検証するために使用される速度は、ブロック920において決定された速度を含み得るか、またはレーダデバイスを使用する他の時点における他の速度決定を含み得る。飛行特性が速度と一致する場合、方法900はブロック955に進むことができる。飛行特性が照合しない場合、方法はブロック950に進むことができる。
[0072] ブロック950において、飛行特性は、速度測定値とより一致するように修正され得る。修正は、雨、風、湿度などの環境要因を考慮することを含むことができる。修正はまた、画像解析を修正することと、移動物体のキャプチャされた画像の鮮明さを考慮することとを含み得る。いくつかの実施形態では、ブロック950の修正は、ブロック940の推定と同一の広がりを持つことができる。例えば、ブロック940において飛行特性を推定するときに、速度読み取り値を設定点として使用することができる。
[0073] ブロック955において、移動物体の経路は、いくつかの方法で特徴付けられ得る。例えば、上述したように、投球された野球ボールは、速球、ブレークボール、カーブボール、スライダなどとして特徴付けることができ、さらにストライクまたはボールとして特徴付けることができる。別の例として、テニスサーブは、キックサーブ、フラットサーブなどとして特徴付けられ得る。別の例として、クリケットにおけるボウリングされたボールは、ビーマ、バウンサ、インスウィンガ、レッグカッタ、オフカッタ、アウトスウィンガ、リバーススイング、スローボール、ヨーカー、アームボール、ドースラ、ティースラ、フリッパ、ゴーリ、カーロムボール、レッグスピン、オフスピン、スライダ、トップスピナなどとして特徴付けられ得る。
[0074] ブロック960において、方法900の様々な結果が表示され得る。これは、特徴付け(例えば、速球のストライク)、飛行特性(例えば、投球の速度、軌道の視覚的描写、野球ボールがストライクゾーンを横断した場所の視覚的描写)等を含み得る。表示は、カメラを含むシステムで行われてもよいし、遠隔装置で行われてもよい。
[0075] したがって、方法900は、移動物体を分析するために使用され得る。本開示の範囲から逸脱することなく、方法900に対して修正、追加、または省略が行われ得る。例えば、方法900の動作は、異なる順序で実施されてもよい。追加または代替として、2以上の動作が同時に実行されてもよい。たとえば、ブロック940および950における動作は、同時にまたは協調的に実行され得る。別の例として、ブロック905および910は、プロセスが進行する間継続し得る。さらに、概説された動作およびアクションは、例としてのみ提供され、動作およびアクションのうちのいくつかは、開示された実施形態の本質から逸脱することなく、随意であり、より少ない動作およびアクションに組み合わせられ、または追加の動作およびアクションに拡張され得る。たとえば、ブロック925、935、945、950、955、および960における動作は、方法900から除去され得る。上記で提供される実施例の全ては、非限定的であり、単に、本開示の柔軟性および幅を例証する役割を果たす。)

「[Fig.3]




「[Fig.9]



引用発明の認定
上記アの記載事項を総合すると、引用文献1には、次の発明(以下「引用発明」という。)が記載されているものと認められる。

「ブロック905において、移動物体等の特定の標的に向かって、レーダデバイスによってマイクロ波が送信され([0064])、
ブロック910において、送信されたマイクロ波の反射がレーダデバイスによって受信され([0064])、
ブロック915において、反射マイクロ波信号に対してFFTを実行し、閾値レベルを超える周波数シフトのピークがあるかどうかを判定し、トリガリングイベントが発生したかどうかについての決定が行われ、当該ピークは動いている物体に基づくものであり([0065])、
ブロック920において、FFTからの周波数ピークおよび送信されたマイクロ波の周波数を使用して、移動物体の半径方向速度を決定し([0066])、
ブロック930において、移動物体の複数の画像が自動的にキャプチャされ、カメラは、最適な撮影時間、移動物体の速度、カメラの視野内で検出されている移動物体などに基づいて自動的にトリガされ([0068])、
ブロック935において、分析及び/又は処理のためにカメラまたはメモリからプロセッサに画像を送信し([0069])、
ブロック940において、プロセッサによって移動物体の飛行特性が推定され、推定する飛行特性は、速さ、速度、回転、回転軸、回転速度、垂直仰角、方位角、軌道、解放角などを含むことができ([0070])、
ブロック945において、推定された飛行特性は、レーダデバイスから決定された半径方向速度と照合され、照合しない場合、ブロック950において、飛行特性は、速度測定値と、より一致するように修正され([0071]、[0072])、
ブロック955において、移動物体の経路は、いくつかの方法で特徴付けられ、例えば、投球された野球ボールは、速球、ブレークボール、カーブボール、スライダなどとして特徴付けられ、さらにストライクまたはボールとして特徴付けることができる([0073])、
方法900([0063]、[Fig.9])。」

(2) 引用文献2に記載された事項の認定
ア 引用文献2に記載された事項
当審拒絶理由に引用され、本願の優先日前に発行された特開2006−293835号公報(以下「引用文献2」という。)には、以下の事項が記載されている。

「【0030】
まず、図2を参照して各物標について説明しておく。レーダ物標は、ミリ波レーダ2による情報に基づいて検出された物体である。レーダ物標には、レーダ情報から取得できる物体までの距離、物体の横位置、物体との相対速度が設定される。ステレオ画像物標は、ステレオカメラ3によるステレオ画像に基づいて検出された物体である。ステレオ画像物標には、ステレオ画像から取得できる物体の前端面までの距離、物体の前端面中央の横位置、物体との相対速度、物体の横幅(自車両に対して左右方向の長さ)、物体の奥行き(自車両から遠ざかる方向の長さ)、物体の高さ、物体の高さ位置が設定される。フュージョン物標は、レーダ物標とステレオ画像物標との照合において類似度が高く、そのレーダ物標とステレオ画像物標とが同一物体であると判断できる物体である。フュージョン物標には、レーダ物標からの距離及び相対速度とステレオ画像物標からの横位置、横幅、奥行き、高さ、高さ位置が設定される。このフュージョン物標の情報が、前方車両についての情報となる。」

「【0047】
図9に示すように、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとが1対1で対応し、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとが離間しており、離間距離が所定値以内(車両の車幅の半分程度以内)の場合の設定方法について説明する。この場合、今回ステレオ画像物標TIが物体の中央位置から外れており、横幅も狭い範囲しか有していないので、ステレオカメラ3による物体検出によって前方車両の一部のみを検出していると推測できる。また、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとが離間距離から、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとが車幅の半分程度しか離れていないと推測できる。そこで、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとの横方向における最も離れた位置関係を利用する。衝突軽減ECU8では、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとが1対1で対応している場合、今回ステレオ画像物標TIのその横位置を中心とした横幅の範囲内に今回レーダ物標TLの横位置が入っていないと判定すると、今回レーダ物標TLの横位置PLと今回ステレオ画像物標TIのその横位置を中心とした横幅の範囲で今回レーダ物標TLの横位置PLから最も離れている位置POとの距離Lが離間閾値T以下か否かを判定する。衝突軽減ECU8では、距離Lが離間閾値T以下と判定した場合には、今回レーダ物標TLの横位置PLとその最も離れている位置POとの中点PCをフュージョン物標の横位置として設定し、距離Lをフュージョン物標の横幅として設定する。なお、離間閾値Tは、一般的な車両の車幅の半分より少し長い程度の長さである。
【0048】
図10に示すように、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとが1対1で対応し、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとが離間しており、離間距離が所定値を超える(車両の車幅の半分程度以上)の場合の設定方法について説明する。この場合、今回ステレオ画像物標TIが物体の中央位置から外れており、横幅も狭い範囲しか有していないので、ステレオカメラ3による物体検出によって前方車両の一部のみを検出していると推測できる。また、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとが離間距離から、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとが車幅の半分程度より離れていないと推測できる。そこで、今回レーダ物標TLと今回ステレオ画像物標TIとの横方向における最も離れた位置関係より狭い位置関係を利用する。衝突軽減ECU8では、上記の離間閾値Tに基づく判定において距離Lが離間閾値Tを超えていると判定した場合には、距離Lに係数k(0より大きくかつ1未満の値)を乗算し、この乗算値L×k(=L’)をフュージョン物標の横幅として設定する。さらに、衝突軽減ECU8では、乗算値L’を2で除算し、今回レーダ物標TLの横位置PLから今回ステレオ画像物標TIの方向に除算値L’/2分移動した位置PCをフュージョン物標の横位置として設定する。なお、係数kは、乗算値L’が一般的な車両の車幅の半分より少し長い程度の値になるような係数である。」

「【図2】



「【図9】



「【図10】



【図2】から、レーダ物標と、ステレオ画像物標を結合して、フュージョン物標とすることが読み取れる。

イ 周知技術の認定
引用文献2の上記アの摘記箇所の記載に例示されるように、次の事項は周知技術であると認める(以下「周知技術」という。)。

<周知技術>
「レーダによる検出手段と画像による検出手段を備える装置において、両検出手段の検出結果(レーダ物標及びステレオ画像物標)を一つの結果(フュージョン物標)に結合すること、及び両検出結果が一致しない場合、これらの結果の中心点をとる等の計算による修正を行うこと(【0030】、【0047】、【図2】、【図9】)。」

2 対比
(1) 本願発明と引用発明の対比
本願発明と引用発明を対比する。
ア 引用発明は、「プロセッサによって」「速さ、速度、回転、回転軸、回転速度、垂直仰角、方位角、軌道、解放角などを含む」「移動物体の飛行特性が推定され」、「推定された飛行特性は、レーダデバイスから決定された半径方向速度と照合され」るものであるところ、移動物体の速度や軌道を照合するためには、移動物体の軌道に沿った複数の半径方向速度と照合させることが必要であり、この照合は、移動物体の動きを追尾していない限り実現できないから、この複数の半径方向速度をレーダデバイスが検出することは、移動物体の動きを追尾していることに相当する。
よって、引用発明の「ブロック905において、移動物体等の特定の標的に向かって、レーダデバイスによってマイクロ波が送信され」、「ブロック910において、送信されたマイクロ波の反射がレーダデバイスによって受信され」ることは、本願発明の「レーダー信号を用いてレーダーの視野内の物体を検出すること」及び「前記レーダーの前記視野を通して前記物体の動きを追尾すること」に相当する。

イ 引用発明においては、「ブロック930において、移動物体の複数の画像が自動的にキャプチャされ、カメラは、最適な撮影時間、移動物体の速度、カメラの視野内で検出されている移動物体などに基づいて自動的にトリガされ」るところ、この「移動物体の速度」は、本願発明の「物体の動き」に相当する。そのため、引用発明の「ブロック930において、移動物体の複数の画像が自動的にキャプチャされ、カメラは、最適な撮影時間、移動物体の速度、カメラの視野内で検出されている移動物体などに基づいて自動的にトリガされ」ることは、本願発明の「物体の前記動きに基づいてカメラをトリガし、前記物体の複数の画像をキャプチャすること」に相当する。

ウ 引用発明の「ブロック935において、分析および/または処理のためにカメラまたはメモリからプロセッサに画像を送信し」、「ブロック940において、プロセッサによって移動物体の飛行特性が推定され」ることは、移動物体を画像中で検出していることに他ならないから、本願発明の「前記複数の画像中で前記物体を検出すること」に相当する。

エ 引用発明の「ブロック910において、送信されたマイクロ波の反射がレーダデバイスによって受信され」、「ブロック915において、反射マイクロ波信号に対してFFTを実行し」、「ブロック920において、FFTからの周波数ピークおよび送信されたマイクロ波の周波数を使用して、移動物体の半径方向速度を決定」ることは、本願発明の「前記レーダー信号から前記物体に関連する第1パラメータを抽出すること」及び「前記第1パラメータは、物体の半径方向速度であ」ることに相当する。

オ 引用発明の「ブロック935において、分析および/または処理のためにカメラまたはメモリからプロセッサに画像を送信し」、「ブロック940において、プロセッサによって移動物体の飛行特性が推定され、推定する飛行特性は、速度」「を含むことができ」ることは、本願発明の「前記複数の画像から前記物体に関連する第2パラメータを抽出すること」及び「前記第2パラメータは、物体の画像上での速度であ」ることに相当する。

カ 引用発明の「ブロック950において、飛行特性は、速度測定値と、より一致するように修正される」ことと本願発明の「前記第1パラメータ及び前記第2パラメータを結合することによって第3パラメータを生成すること」は、「前記第1パラメータ及び前記第2パラメータに基づいて第3パラメータを生成する」点で共通する。

キ 引用発明において、「ブロック950において、飛行特性は、速度測定値と、より一致するように修正され」、「ブロック955において、移動物体の経路は、いくつかの方法で特徴付けられ、例えば、投球された野球ボールは、速球、ブレークボール、カーブボール、スライダなどとして特徴付けられ、さらにストライクまたはボールとして特徴付け」られているところ、当該「飛行特性」としては、ベクトル量の「速度(velocity)」が挙げられており、また「投球された野球ボール」を「速球、ブレークボール、カーブボール、スライダ」や、「ストライクまたはボールとして特徴付け」るためには、上記「投球された野球ボール」の速度が、2次元速度でなく3次元速度でなければならないことは明らかである。よって、本願発明の「前記第3パラメータに基づいて、前記物体の飛翔軌跡を推定すること」及び「前記第3パラメータは、物体の3次元速度である」ことに相当する。

ク 引用発明の「方法900」は、本願発明の「方法」に相当する。

(2) 一致点及び相違点
上記(1)の検討を総合すると、本願発明と引用発明の両者は、以下の一致点で一致し、以下の相違点において相違する。

<一致点>
レーダー信号を用いてレーダーの視野内の物体を検出すること、
前記レーダーの前記視野を通して前記物体の動きを追尾すること、
前記物体の前記動きに基づいてカメラをトリガし、前記物体の複数の画像をキャプチャすること、
前記複数の画像中で前記物体を検出すること、
前記レーダー信号から前記物体に関連する第1パラメータを抽出すること、
前記複数の画像から前記物体に関連する第2パラメータを抽出すること、
前記第1パラメータ及び前記第2パラメータに基づいて第3パラメータを生成すること、
前記第3パラメータに基づいて、前記物体の飛翔軌跡を推定すること、を含む方法であって、
前記第1パラメータは、物体の半径方向速度であり、
前記第2パラメータは、物体の画像上での速度であり、
前記第3パラメータは、物体の3次元速度である
方法、である点。

<相違点>
本願発明では、「前記第1パラメータ及び前記第2パラメータを結合することによって第3パラメータを生成」しているのに対して、引用発明では、画像の分析により推定された移動物体の飛行特性が、レーダデバイスが受信した反射マイクロ波信号に対してFFTを実行し、それによって決定された移動物体の半径方向速度値と、より一致するように修正しているものの、具体的にどのようにして修正しているのか不明な点。

3 判断
(1) 相違点について
上記相違点について検討する。
前記1(2)の「イ 周知技術の認定」において示したとおり、「レーダによる検出手段と画像による検出手段を備える装置において、両検出手段の検出結果(レーダ物標及びステレオ画像物標)を一つの結果(フュージョン物標)に結合すること、及び両検出結果が一致しない場合、これらの結果の中心点をとる等の計算による修正を行う」ことは、本願優先日前に周知である。
よって、引用発明において、画像の分析により推定された移動物体の飛行特性の速度が、FFTによって決定された移動物体の半径方向速度と、より一致するように修正するために、上記周知技術を適用し、例えば、飛行特性の速度を、当該飛行特性の速度と半径方向速度を計算により結合して修正し、上記相違点に係る構成とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。

(2) 請求人の主張について
請求人は、令和3年9月22日付け意見書において、次の主張をしている。

(意見書2頁9〜16行)
「引用文献1は、画像処理により決定された速度をレーダー装置120の測定値から決定される物体の速度に基づいて修正し、修正した速度から、軌道、仰角、方位角等の飛行特性が推定されるものですが、具体的にどのように速度を修正しているかについて記載も示唆もしません。
拒絶理由では、この点を補うために引用文献2を引用しています。ところが引用文献2も、請求項1、9、15に記載される特徴である、物体の半径方向速度及び物体の画像上での速度から物体の3次元速度を生成し、これに基づいて、物体の飛翔軌跡を推定することを記載も示唆もしません。」

しかしながら、引用文献2は、レーダ物標TLとステレオ画像物標TIが離間している場合に、例えば、中間点をとって補間することが本願優先日前に周知であったことを示すものであり、請求人が述べるような、物体の半径方向速度及び物体の画像上での速度から物体の3次元速度を生成し、これに基づいて、物体の飛翔軌跡を推定することを示すものでない。
そして、上記(1)において説示したとおり、引用発明における物体の半径方向速度及び物体の画像上での速度が、より一致するように修正するために、上記周知技術を適用し、物体の半径方向速度及び物体の画像上での速度から物体の3次元速度を生成すること、すなわち上記相違点に係る構成とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。
したがって、請求人の主張は採用できない。

(3) 小括
上記(1)、(2)に検討したとおり、上記相違点に係る本願発明の構成は、引用発明及び周知技術に基づいて当業者が容易に想到し得たものである。
そして、本願発明によって奏される効果は、引用発明及び周知技術から当業者が予測し得る程度のものにすぎない。
したがって、本願発明は、引用発明及び周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。

第5 むすび
以上のとおり、本願発明は、引用発明及び周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法29条2項の規定により特許を受けることができない。
したがって、他の請求項に係る発明について審理するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
よって、結論のとおり審決する。




 
別掲 (行政事件訴訟法第46条に基づく教示) この審決に対する訴えは、この審決の謄本の送達があった日から30日(附加期間がある場合は、その日数を附加します。)以内に、特許庁長官を被告として、提起することができます。

審判長 居島 一仁
出訴期間として在外者に対し90日を附加する。
 
審理終結日 2021-10-28 
結審通知日 2021-11-02 
審決日 2021-11-15 
出願番号 P2018-187111
審決分類 P 1 8・ 121- WZ (G01S)
最終処分 02   不成立
特許庁審判長 居島 一仁
特許庁審判官 清水 靖記
濱本 禎広
発明の名称 レーダー及びカメラベースのデータ融合  
代理人 特許業務法人前田特許事務所  
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