ポートフォリオ機能
| ポートフォリオを新規に作成して保存 |
|
|
| 既存のポートフォリオに追加保存 |
|
PDFをダウンロード
|
| 審決分類 |
審判 全部申し立て 2項進歩性 G05B |
|---|---|
| 管理番号 | 1384151 |
| 総通号数 | 5 |
| 発行国 | JP |
| 公報種別 | 特許決定公報 |
| 発行日 | 2022-05-27 |
| 種別 | 異議の決定 |
| 異議申立日 | 2021-07-27 |
| 確定日 | 2022-04-11 |
| 異議申立件数 | 1 |
| 事件の表示 | 特許第６８２１１０１号発明「数値制御装置」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。 |
| 結論 | 特許第６８２１１０１号の請求項１−９に係る特許を維持する。 |
| 理由 |
第１ 手続の経緯 特許第６８２１１０１号の請求項１−９に係る特許についての出願は、２０１９年（令和元年）９月１２日を国際出願日として出願され、令和３年１月７日にその特許権の設定登録がされ、同年１月２７日に特許掲載公報が発行された。 その後、その特許に対し、令和３年７月２７日に特許異議申立人 堀部 直行（以下「申立人」という。）により請求項１−９に係る特許に対する特許異議の申立てがなされた。 第２ 本件特許発明 特許第６８２１１０１号の請求項１−９の特許に係る発明（以下、各請求項に係る発明を「本件発明１」などという。）は、それぞれ、特許請求の範囲の請求項１−９に記載された事項により特定される次のとおりのものである。 「【請求項１】 Ａ 制御対象に対して基本機能を実行するための基本機能処理がコンパイルされた実行オブジェクトである基本機能処理オブジェクトと、前記制御対象の制御に用いられる加工プログラムとを記憶する第１の記憶部と、 Ｂ 前記制御対象に対して付加機能を実行する付加機能処理がコンパイルされた実行オブジェクトである付加機能処理オブジェクト、および前記基本機能処理オブジェクトをロードし、前記基本機能処理オブジェクトに対応する前記基本機能処理および前記付加機能処理オブジェクトに対応する前記付加機能処理を第２の記憶部上に展開するプロセッサと、 を備え、 Ｃ 前記基本機能処理オブジェクトは、前記加工プログラムを読み出して解析し、解析結果を前記制御対象への指令として出力するオブジェクトであり、 Ｄ 前記付加機能処理オブジェクトは、前記基本機能処理オブジェクトを変更または再コンパイルすることなく付加機能を組み込むことが可能なオブジェクトであり、 Ｅ 前記基本機能処理オブジェクトは、前記付加機能処理を識別する識別子を含み、 Ｆ 前記プロセッサは、前記加工プログラムを前記第２の記憶部上に展開し、前記加工プログラムの実行中において前記識別子に対応する処理を実行する指令があると、前記識別子に対応する前記第２の記憶部上の位置にアクセスし、前記加工プログラムの実行中に前記識別子に対応する前記付加機能処理を実行する、 Ｇ ことを特徴とする数値制御装置。 【請求項２】 Ｈ 前記付加機能処理オブジェクトは、前記数値制御装置の外部装置で記憶されており、 前記プロセッサは、前記外部装置から前記付加機能処理オブジェクトを読み出して前記第２の記憶部上に展開する、 ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。 【請求項３】 Ｉ 前記第１の記憶部は、複数の前記付加機能処理オブジェクトを記憶し、 前記プロセッサは、ユーザによって選択された前記付加機能処理オブジェクトを前記第１の記憶部からロードする、 ことを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置。 【請求項４】 Ｊ 前記制御対象は、被加工物を加工する加工機と、前記加工機の動作を制御するサーボモータと、を含み、 前記付加機能は、前記加工機または前記サーボモータに対する付加機能である、 ことを特徴とする請求項１から３の何れか１つに記載の数値制御装置。 【請求項５】 Ｋ 前記制御対象は、ロボットと、前記ロボットの動作を制御するサーボモータと、を含み、 前記付加機能は、前記ロボットまたは前記サーボモータに対する付加機能である、 ことを特徴とする請求項１から３の何れか１つに記載の数値制御装置。 【請求項６】 Ｌ 前記付加機能処理は、前記制御対象の機械構造に応じた座標変換処理である、 ことを特徴とする請求項１から５の何れか１つに記載の数値制御装置。 【請求項７】 Ｍ 前記制御対象は、工作機械であり、 前記付加機能処理オブジェクトは、前記加工プログラムがプログラミングされた座標系での動作を前記工作機械の動作に変換する座標変換処理である、 ことを特徴とする請求項６に記載の数値制御装置。 【請求項８】 Ｎ 前記付加機能処理は、前記加工プログラムのフォーマットに応じたプログラム解析処理である、 ことを特徴とする請求項１から７の何れか１つに記載の数値制御装置。 【請求項９】 Ｏ 前記基本機能処理は、前記加工プログラムのフォーマットを解析する解析処理であり、 前記付加機能処理は、前記基本機能処理オブジェクトによって解析されたフォーマットに応じたプログラム解析処理である、 ことを特徴とする請求項８に記載の数値制御装置。」 （構成Ａ−Ｏは、申立人が特許異議申立書（以下、「申立書」という。）９−１１ページにおいて、分説したものである。） 第３ 申立理由の概要 申立人による特許異議申立理由の概要、及び申立人が提出した証拠は以下のとおりである。 １．申立人の示す証拠 申立人が提出した証拠である甲第１号証−甲第１４号証は、以下のとおりである。（以下、各甲号証を「甲１」などという。） 甲１：特開昭６３−２５６３８１号公報 甲２：特開平４−２１９８０５号公報 甲３：特開２０１９−８６８２３号公報 甲４：特開平８−２４９０３０号公報 甲５：特開昭６０−１７５１１１号公報 甲６：特開２０１８−１１４６０７号公報 甲７：特開２０１６−７８１４２号公報 甲８：特開平１０−２８９０１１号公報 甲９：特許第６４８７４９０号公報 甲１０：特開２００２−１３２３１６号公報 甲１１：特許第３０６３２５０号公報 甲１２：特開２０００−２３５４１０号公報 甲１３：特開２０１９−７９３３７号公報 甲１４：特開２００５−２３４６３９号公報 ２．申立ての理由の概要 申立人は、請求項１−９に係る特許は、以下の理由（１）−（５）により取り消されるべきものである旨を主張する。 （１）本件発明１についての進歩性欠如 本件発明１は、甲１に記載された発明、甲２−３に記載された周知技術、甲１２に記載された周知技術及び甲４−５に記載された周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。（申立書２−５、７、２７−３０ページ） （２）本件発明２−３についての進歩性欠如 本件発明２−３は、甲１に記載された発明、甲２−３に記載された周知技術、甲１２に記載された周知技術、甲４−５に記載された周知技術及び甲６−７、１３に記載された周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。（申立書５、７、３０−３１ページ） （３）本件発明４−５についての進歩性欠如 本件発明４−５は、甲１に記載された発明、甲８に記載された技術的事項、甲２−３に記載された周知技術、甲１２に記載された周知技術、甲４−５に記載された周知技術及び甲６−７、１３に記載された周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。（申立書５−７、３１−３２ページ） （４）本件発明６−７についての進歩性欠如 本件発明６−７は、甲１に記載された発明、甲８に記載された技術的事項、甲２−３に記載された周知技術、甲１２に記載された周知技術、甲４−５に記載された周知技術、甲６−７、１３に記載された周知技術及び甲９に記載された周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。（申立書６−８、３２−３３ページ） （５）本件発明８−９についての進歩性欠如 本件発明８−９は、甲１に記載された発明、甲８に記載された技術的事項、甲２−３に記載された周知技術、甲１２に記載された周知技術、甲４−５に記載された周知技術、甲６−７、１３に記載された周知技術、甲９に記載された周知技術及び甲１０−１１、１４に記載された周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。（申立書６−８、３３−３４ページ） 第４ 甲号証の記載事項等について １．甲１について （１）甲１の記載事項（なお、下線部については当審で付した。以下同様。） ア 「（産業上の利用分野） 本発明は、ロボット言語によりモニタプログラムを記述してロボットの制御条件が設定されるロボット制御装置に関する。」（１ページ左下欄下から６行−下から３行） イ 「（従来の技術） ロボットを用いて所定の作業を自動的に行なわせるには一連の作業、例えば物をつかみ、移動して置く等の作業をロボットに予め教示する操作は、一般にユーザ側に要求されている。この場合、ロボットは、ロボット制御装置内に格納されたユーザプログラムに基づき、教示された指示通りの動作をする。 第６図（ａ）、（ｂ）は、それぞれロボットに一連の作業を行なわせるためのユーザプログラム、およびこのユーザプログラムによるロボットの動作手順を示している。同図（ａ）に示すプログラムＰ０乃至Ｐ７は、所定のロボット言語によって記述されるものであり、同図（ｂ）に示す一連の作業をロボットに行なわせるときには、ロボット制御装置側ではシステムプログラムによってユーザプログラムが起動され、ロボットに対する動作指令が出力される。 一方、上記システムプログラムにおいては、ロボットの状態を常時監視して所定の条件の下で作業を行なわせる必要がある。ロボット制御装置に必要とされるこのような状態出力機能は、例えばロボットがインポジションにあるときに所定の出力を発生したり、腕が一番縮んだ位置にあるときに出力を発生したり、あるいは安全棚が開いているときにロボットの動作を停止させる等の特定の命令として記述されている。このような状態出力機能を実行するためのプログラムは、通常、電源投入後にロボットを常時監視していなければならないので、システムプログラムからの起動によって動作するユーザプログラムのように、ロボット言語で記述することはできないとされていた。」（１ページ左下欄下から２行−２ページ左上欄１０行） ウ 「（発明が解決しようとする問題点） つまり、一般に常時監視を必要とする作業はシステムプログラムに組込まれていなければならないところから、従来のロボット制御装置では、ロボットの状態出力は、システムプログラムによって常時監視され実行されていた。ところが、このシステムプログラムは全て、予め、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）内に格納されておりロボット制御装置に固定して設計されるので、ユーザによって自由に設定変更することはできない。 したがって、現状でのロボットの作業内容を変更したり、あるいは現在の作業に他の作業を追加しようとする場合には、ＲＯＭ内のシステムプログラムを変更しなければならず、ユーザはそのために読取り専用メモリ（ＲＯＭ）をその都度交換しなければならないという問題点があった。」（２ページ左上欄１１行−右上欄６行） エ 「本発明は、常時必要とされる監視作業の種類を削除、変更、追加したりするのに、ＲＯＭ内に格納されているシステムプログラムを何ら変更等をする必要なく、ユーザが容易に監視すべき入出力条件を通常のロボット言語で削除、変更、追加することが可能な最適な融通性のあるロボット制御装置を提供することを目的としている。」（２ページ右上欄１２行−下から３行） オ 「（作用） 本発明では、主記憶装置でのシステムプログラム記憶領域とは別にユーザプログラムとしてモニタプログラムを記憶する領域を設け、そこに格納されるモニタプログラムをシステムプログラムのバックグラウンド処理により実行することで、ロボットの状態出力を常時監視している。つまりモニタプログラム内で設定したシステムプログラムに含まれる特定のフラグを例えば“１”にしたときには、ベクタアドレス対応テーブル等の起動手段によりこのフラグに対応したベクタアドレスヘジャンプし、そこに格納されているユーザプログラムを実行することでロボットの状態出力に対応する特定の命令が出力される。」（２ページ左下欄１０行−右下欄３行） カ 「第２図は第１図に示すようなロボットを制御するロボット制御装置のシステム構成図である。同図においてプロセッサ３０は読出し専用メモリ３１に格納されているシステムプログラムに従って動作するようになっている。プロセッサ３０には、システムプログラムを記憶するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）３１と、キーボードディスプレイ３２と、主記憶装置３３と、補助記憶装置３４と教示操作盤３５とが接続されている。 ・・・主記憶装置３３は、システム領域ＳＹＳとユーザ領域ＵＳＥＲとから構成されている。」（３ページ右上欄４行−下から２行） キ 「システム領域ＳＹＳとユーザ領域ＵＳＥＲとの構成は、第３図に詳細に示されている。 システム領域ＳＹＳは、ロボット制御装置の動作を管理するシステムプログラムが格納される領域である。システムプログラムは第２図に示すＲＯＭ３１内に予め記憶されており、ロボット制御装置の電源を投入するとＲＯＭ３１から読出されて主記憶装置３３のシステム領域ＳＹＳにイニシャルロードされるようになっている。 システム領域ＳＹＳには、ロボットの動作状態を示す状態レジスタ３５と、対応テーブル３６とが備えられている。この状態レジスタ３５は、ｎ個のフラグＦＬＧ１乃至ＦＬＧｎからなり、例えばフラグＦＬＧ１が“１”のときにはロボットがインポジションにあるか否かの監視を実行することを示し、フラグＦＬＧ２が“１”のときには腕が一番縮んだ位置にあるか否かの監視を実行することを示し、フラグＦＬＧｎが“１”のときには安全棚が開いているか否かの監視を実行することに対応している。システム領域ＳＹＳの状態レジスタ３５の各フラグＦＬＧ１乃至ＦＬＧｎは、ユーザ領域ＵＳＥＲ内のシステム参照領域ＳＲＥＦと対応ずけられていて、システムプログラムからこの対応テーブル３６によって、所定のフラグ、例えばＦＬＧ１が“１”のときにはユーザ領域ＵＳＥＲ内のベクタアドレス＃０００Ａにジャンプする。ベクタアドレス＃０００Ａ、＃０００Ｂ・・・、＃０００Ｘは、ユーザ領域ＵＳＥＲ内のシステム参照領域ＳＲＥＦに格納されたユーザプログラムの一部であるシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１乃至ＲＯＢＰＲＯｎの先頭アドレスに対応する。」（３ページ右上欄下から１行−右下欄１１行） ク 「すなわち、ユーザ領域ＵＳＥＲは、システム参照領域ＳＲＥＦとユーザプログラム領域ＵＰＲＯとから構成され、システム参照領域ＳＲＥＦにはロボットの状態を監視してそれに対応する特定の命令を出力するためのシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１乃至ＲＯＢＰＲＯｎが、ユーザによって決定されるベクタアドレスに格納されている。このシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１乃至ＲＯＢＰＲＯｎは、ロボット言語で記述されたソースプログラムをコンパイラ又はインタプリタによってコンパイル又はインタプリートしたオブジェクトプログラムである。 プログラムＲＯＢＰＲＯ１は、例えばロボットがインポジションにあるかどうかを判断し、その状態出力に対応する特定の命令を発生するものであり、またプログラムＲＯＢＰＲＯ２は例えば腕が一番縮んだ位置にあるかどうかを判断し、その状態出力に対応する特定の命令を発生するものであり、またプログラムＲＯＢＰＲＯｎは、例えば安全棚が開いているかどうかを判断し、その状態出力に対応してロボット作動の停止命令などを発生するものである。」（４ページ左上欄下から５行−右上欄下から４行） ケ 「また、ユーザプログラム領域ＵＰＲＯには、システムプログラムのバックグラウンド処理によって並行して実行されるユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯが格納されている。このユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯとして記憶されているモニタプログラムは、ロボット言語で記述されたソースプログラムをコンパイラ又はインタプリタによってコンパイル又はインタプリートしたオブジェクトプログラムである。」（４ページ右上欄下から３行−左下欄６行） コ 「第４図は、主記憶装置３３のユーザ領域ＵＳＥＲへ、システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１乃至ＲＯＢＰＲＯｎおよびユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯをロードする手順を説明する図である。ここでソースライブラリ４０には、ロボット言語で記述されたユーザプログラムとともに本来システム領域ＳＹＳに常駐されるモニタプログラムが、通常のユーザプログラムと同じ体系のロボット言語で記述されて格納されている。コンパイラ又はインタプリタ４１は、ソースライブラリ４０に格納されているロボット言語で記述されたプログラムを翻訳し、その結果をオブジェクトライブラリ４２にオブジェクトプログラムとして格納する。オブジェクトライブラリ４２に格納されているオブジェクトプログラムは補助記憶装置３４にシステム参照プログラムのオブジェクトモジュールや、ユーザプログラムのオブジェクトモジュールとして記憶される。これらのオブジェクトモジュールは、ローダ４３によってユーザ領域ＵＳＥＲのシステム参照領域ＳＲＥＦとユーザプログラム領域ＵＰＲＯとにそれぞれロードされるようになっている。」（４ページ左下欄７行−右下欄８行） サ 「以上のような構成のロボット制御装置の動作を第５図のフローチャートを用いて説明する。なおユーザはシステム参照プログラムと、ユーザプログラムとをソースライブラリ４０にロボット言語で記述しておき、これらはコンパイル又はインタブリートしたオブジェクトモジュールをユーザ領域ＵＳＥＲの所定のベクタアドレス、＃０００Ａ乃至＃０００Ｘと、プログラム開始アドレス＃０００Ｚとに対応ずけられているものとする。 第５図において、ステップ３１ではキーボードディスプレイ３２からロボット制御装置の作動を開始するためのキー（図示せず）が押下されたか否かを判断する。このキーが押下されるとシステム領域ＳＹＳのプログラム開始アドレス格納域ＳＡＤＲが参照されてこの格納域ＳＡＤＲに格納されている開始アドレス＃０００ＺにあるユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯが実行される（ステップＳ２）。このユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯの実行によって、システムプログラムによって起動されるロボット作業プログラムは、ロボットに一連の作業を指令する（ステップＳ３）。ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯが実行されロボットが一連の作業を行なっている間、システム領域ＳＹＳのシステムプログラムは常に実行されている（なお、システムプログラムはロボットが作業を開始する前にも電源が投入された時点で一部するようになっている。）。ロボット言語で記述されたモニタプログラムによって実行されるステップＳ４乃至Ｓ６、ステップＳ９乃至Ｓ１２はこのようなシステムプログラムの一部の処理として実行される。」（４ページ右下欄９行−５ページ左上欄下から２行） シ 「このように、ユーザ領域ＵＳＥＲにロボットの作業を常時監視するシステムプログラムの一部を格納するようにしてこのシステムプログラムの一部をユーザに開放することによって不要な機能を削除したり、また現在の機能を変更したり機能を追加したりすることができる。そしてシステム領域ＳＹＳには、状態レジスタ３５と、この状態レジスタ３５のフラグＦＬＧ１乃至ＦＬＧｎにユーザ領域ＵＳＥＲ内のシステムプログラムの一部の先頭アドレス（ベクタアドレス）を対応させたベクタアドレス対応テーブル３６とだけを設け、ロボットの機能が削除、変更、追加されても、システム参照領域ＳＲＥＦにはロボットの状態出力に対応する特定の命令を出力するためのシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１乃至ＲＯＢＰＲＯｎがユーザによって設定されたベクタアドレスに格納されるので、システム領域ＳＹＳの内容、従ってＲＯＭ３１の内容を削除、変更等する必要がない。 従ってこの実施例によれば、ユーザの希望どおりのシステムを構成することができて、融通性のある最適なロボット制御装置を提供することができる。」（５ページ右下欄１行−６ページ左上欄３行） ス 「（発明の効果） 以上に説明したように、本発明によれば、ロボットの作業を常時監視するためにシステムプログラムの一部をユーザに開放し、ユーザはこれをユーザプログラムと同様のロボット言語を用いて記述することができるので、常時監視を必要とするロボットの作業を制御する機能の削除、変更、追加等をユーザは容易に行なうことができて融通性のある最適なロボット制御装置が提供できる。」（６ページ左欄４−１３行） セ 「（第２図）  」 ソ 「（第３図）  」 タ 「（第４図）  」 チ 「（第５図）  」 （２）甲１から理解できる事項 ツ 「ロボット制御装置の動作を管理するシステムプログラム」（上記キ）、「システムプログラムによって起動されるロボット作業プログラムは、ロボットに一連の作業を指令する」（上記サ）との記載から、システムプログラムは、ロボット制御装置の動作を管理しロボットに一連の作業を指令するものであり、ロボットに対する基本機能を実行するための基本機能処理を実行するものであるといえる。さらに、甲１には、ソースプログラムをコンパイルして実行プログラムを作成すること（上記ク、ケ）が記載されており、また、一般的にプログラムは当然にコンパイルされるものであることから、システムプログラムは、ロボットに対する基本機能を実行するための基本機能処理がコンパイルされた実行オブジェクトであるといえる。 テ 「一連の作業をロボットに行なわせるときには、ロボット制御装置側ではシステムプログラムによってユーザプログラムが起動され、ロボットに対する動作指令が出力される。」（上記イ）との記載から、システムプログラムは、ユーザプログラムを読み出して解析し、解析結果をロボットへの指令として出力するオブジェクトであることが理解できる。 ト 「そして、システム領域ＳＹＳには、・・・とだけを設け、ロボットの機能が削除、変更、追加されても、システム参照領域ＳＲＥＦにはロボットの状態出力に対応する特定の命令を出力するためのシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１乃至ＲＯＢＰＲＯｎがユーザによって設定されたベクタアドレスに格納されるので、システム領域ＳＹＳの内容、従ってＲＯＭ３１の内容を削除、変更等する必要がない。」（上記シ）、及び「システム領域ＳＹＳは、ロボット制御装置の動作を管理するシステムプログラムが格納される領域である。」（上記キ）との記載から、システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎはロボットの機能を削除、変更又は追加するものであること、すなわち、ロボットに対して付加機能を実行する付加機能処理を行うものであることが理解できる。 さらに、システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎは、システム領域ＳＹＳの内容（システムプログラムを含む）を変更または再コンパイルすることなく付加機能を組み込むことが可能なオブジェクトであることも理解できる。 ナ 上記トの事項と、「このシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１乃至ＲＯＢＰＲＯｎは、ロボット言語で記述されたソースプログラムをコンパイラ又はインタプリタによってコンパイル又はインタプリートしたオブジェクトプログラムである。」（上記ク）との記載から、システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎは、ロボットに対する付加機能処理がコンパイルされた実行オブジェクトであることが理解できる。 ニ 「この状態レジスタ３５は、ｎ個のフラグＦＬＧ１乃至ＦＬＧｎからなり、例えばフラグＦＬＧ１が“１”のときにはロボットがインポジションにあるか否かの監視を実行することを示し、フラグＦＬＧ２が“１”のときには腕が一番縮んだ位置にあるか否かの監視を実行することを示し、フラグＦＬＧｎが“１”のときには安全棚が開いているか否かの監視を実行することに対応している。・・・システムプログラムからこの対応テーブル３６によって、所定のフラグ、例えばＦＬＧ１が“１”のときにはユーザ領域ＵＳＥＲ内のベクタアドレス＃０００Ａにジャンプする。ベクタアドレス＃０００Ａ、＃０００Ｂ・・・、＃０００Ｘは、ユーザ領域ＵＳＥＲ内のシステム参照領域ＳＲＥＦに格納されたユーザプログラムの一部であるシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１乃至ＲＯＢＰＲＯｎの先頭アドレスに対応する。」（上記キ）及び「システムプログラムに含まれる特定のフラグを例えば“１”にしたときには、ベクタアドレス対応テーブル等の起動手段によりこのフラグに対応したベクタアドレスヘジャンプし、そこに格納されているユーザプログラムを実行することでロボットの状態出力に対応する特定の命令が出力される。」（上記オ）との記載から、システムプログラムに含まれるロボットの状態を監視するための特定のフラグが“１”のときに、システムプログラムからこのフラグに対応した主記憶装置３３のユーザ領域ＵＳＥＲ内のベクタアドレスにジャンプして、対応するシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎを実行することが理解できる。 ヌ 「第４図は、主記憶装置３３のユーザ領域ＵＳＥＲへ、システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１乃至ＲＯＢＰＲＯｎおよびユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯをロードする手順を説明する図である。」（上記コ）との記載及び第２図から、プロセッサ３０が、ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯ及びシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎを主記憶装置３３上に展開することが理解できる。 （３）甲１発明 上記（１）及び（２）から、甲１には、以下の発明（以下「甲１発明」という。）が記載されていると認められる。 「ロボットに対して基本機能を実行するための基本機能処理がコンパイルされた実行オブジェクトであるシステムプログラムを記憶するＲＯＭ３１と、ロボットに一連の作業を指令するユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯを記憶する補助記憶装置３４と、 前記ロボットに対して付加機能を実行する付加機能処理がコンパイルされた実行オブジェクトであるシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎ、および前記システムプログラムをロードし、前記システムプログラムに対応する前記基本機能処理及び前記システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎに対応する前記付加機能処理を主記憶装置３３上に展開するプロセッサ３０と、 を備え、 前記システムプログラムは、前記ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯを読み出して解析し、解析結果を前記制御対象への指令として出力するオブジェクトであり、 前記システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎは、前記システムプログラムを変更または再コンパイルすることなく付加機能を組み込むことが可能なオブジェクトであり、 前記システムプログラムは、前記ロボットの状態を常時監視するフラグを含み、 前記プロセッサ３０は、前記ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯを前記主記憶装置３３上に展開し、システムプログラムに含まれるロボットの状態を監視するための特定のフラグが“１”のときに、システムプログラムからこのフラグに対応した主記憶装置３３のユーザ領域ＵＳＥＲ内のベクタアドレスにジャンプして、対応するシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎを実行する ロボット制御装置。」 ２．甲２について （１）甲２の記載事項 「【００１４】メモリ１２には、システムプログラム及び加工プログラムが記憶されている。システムプログラムとしては、例えば、ワークコンベア割出、バーコード読取指示、バーコード情報表示、バーコード情報解析、加工プログラム検索並びに加工プログラム起動の各プログラムが含まれている。なお、加工プログラムは、供給される各種のワークに対応して複数のものが用意されている。」 （２）甲２に記載された技術的事項 上記（１）から、甲２には、以下の技術的事項（以下「甲２に記載された技術的事項」という。）が記載されていると認められる。 「システムプログラム及び加工プログラムがメモリ１２に記憶されること。」 ３．甲３について （１）甲３の記載事項 「【００２５】 記憶装置２３にはシステムプログラム２３ａが格納されており、システムプログラム２３ａが数値制御装置２０の基本機能を担っている。また、記憶装置２３には、加工機械１０のＸ方向駆動装置１２ｄ、Ｙ方向駆動装置１２ｅ、およびツール駆動装置１３を制御して加工を行うための加工プログラム２３ｂが少なくとも１つ格納されている。」 （２）甲３に記載された技術的事項 上記（１）から、甲３には、以下の技術的事項（以下「甲３に記載された技術的事項」という。）が記載されていると認められる。 「システムプログラム２３ａ及び加工プログラム２３ｂが記憶装置２３に格納されること。」 ４．甲４について （１）甲４の記載事項 「【０００９】（実施例１）図１は実施例１におけるハードウェア構成図である。図中、１は数値制御装置である。数値制御装置１の中で、２はサーボ演算等を行うＣＰＵである。３は制御プログラム３０を記憶するＲＯＭであり、位置監視プログラム３１，速度監視プログラム３２を含む。４はデータ４１や、可変パラメータ４２の記憶等に利用するＲＡＭである。５はプログラムの入力等を行うキーボード、６はフロッピーやハードディスク等の外部記憶装置、７は操作等の表示を行う表示部、８はプログラムやデータを出力するプリンタである。９はロボット１１を動かすための不図示のサーボモータを駆動するサーボ回路であり、サーボ回路９とロボット１１が接続されている。また、サーボモータによって動かされるロボット１１の位置を検出する不図示の検出器もサーボ回路９を介して接続されている。以上の数値制御装置の構成は前記の従来例と同様であるので、詳細説明は省略する。」 「【図１】  」 （２）甲４に記載された技術的事項 上記（１）から、甲４には、以下の技術的事項（以下「甲４に記載された技術的事項」という。）が記載されていると認められる。 「数値制御装置１によって、ロボット１１を制御すること。」 ５．甲５について （１）甲５の記載事項 「第１図は２台のロボットを使用した溶接システムのブロック図である。同図において、一点鎖線より上部が溶接ロボット部分、下部が作業用ロボット部分である。溶接ロボット部分において、１は溶接機、２は溶接ロボット、３は溶接機１と溶接ロボット２を制御するロボット制御装置で数値制御装置からなり、操作教示盤３３が付属する。」（２ページ左下欄６−１２行） （２）甲５に記載された技術的事項 上記（１）から、甲５には、以下の技術的事項（以下「甲５に記載された技術的事項」という。）が記載されていると認められる。 「数値制御装置からなるロボット制御装置によって、溶接ロボット２を制御すること。」 ６．甲１２について （１）甲１２の記載事項 「【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、ラダー回路の作成が容易になり、併せてラダープログラムのタクトタイムの短縮が実現できる数値制御装置に関するものである。 ・・・ 【００３４】つぎに、ＭＳＴＢ指令の直接制御処理の詳細を図７のフローチャートを参照して説明する。加工プログラムに、Ｍ１０、Ｍ２０、Ｔ０、Ｍ１５等のＭＳＴＢ指令がある場合には（ステップＳ３０）、図２（ｂ）に示されているようなモジュールテーブルから該当コードをサーチし（ステップＳ３１）、コードの有無を確認する（ステップＳ３２）。 【００３５】モジュールテーブルに該当コードがあれば、そのモジュールテーブルからオフセット値およびモジュールアドレスを取得する（ステップＳ３３）。モジュールテーブルに該当コードがない場合には、つぎに、マクロテーブルから該当コードをサーチし（ステップＳ３４）、コードの有無を確認する（ステップＳ３５）。 【００３６】マクロテーブルに該当コードがあれば、そのマクロテーブルからオフセット値およびマクロ番号を取得する（ステップＳ３６）。モジュールテーブルにもマクロテーブルにも該当コードがない場合には従来通りのＭＳＴＢ処理を実行する（ステップＳ３７）。例えば、Ｍ２０指令の場合、Ｍ指令モジュールテーブルからオフセット値１とアドレスＭ２０ｍｏｄｕｌｅを取得する。 【００３７】つぎに、直接制御有効信号がオンであるかをチェックする（ステップＳ３８）。直接制御有効信号は、ＰＬＣの状態に応じて直接制御が可能な状態であるかを示す信号であり、直接制御有効信号がオフであれば、現在、直接制御は不可能であるとして従来どおりの処理を行う。直接制御有効信号がオンであれば、つぎに、直接制御中信号がオンであるかをチェックし（ステップＳ３９）、直接制御中信号がオンで、無効であれば、直接制御中であることを示すステータスをセットし（ステップＳ４０）、終了する。直接制御中信号がオフで、有効であれば、ＭＦ信号を出力し（ステップＳ４１）、取得したアドレスの処理（Ｍ２０ｍｏｄｕｌｅ）あるいはマクロプログラムをマクロ・モジュールメモリ２７より読み出してＭＳＴＢ直接制御処理部２４で実行し（ステップＳ４２）、直接制御中信号をオンとする（ステップＳ４３）。」 「【図７】  」 （２）甲１２に記載された技術的事項 上記（１）から、甲１２には、以下の技術的事項（以下「甲１２に記載された技術的事項」という。）が記載されていると認められる。 「数値制御装置において、加工プログラムに、Ｍ１０、Ｍ２０、Ｔ０、Ｍ１５等のＭＳＴＢ指令がある場合には、モジュールテーブル又はマクロテーブルから該当コードをサーチし、該当コードがあれば、そのモジュールテーブル又はマクロテーブルからオフセット値とモジュールアドレス又はマクロ番号を取得し、取得したアドレスの処理又はマクロプログラムを実行すること。」 第５ 当審の判断 １．本件発明１についての進歩性欠如（第３の２．（１））について （１）本件発明１と甲１発明との対比 本件発明１と、甲１発明とを対比すると、甲１発明の「ロボット」は本件発明１の「制御対象」に相当し、以下同様に、「ロボットに一連の作業を指令する」は「制御対象の制御に用いられる」に、「主記憶装置３３」は「第２の記憶部」に、「プロセッサ３０」は「プロセッサ」に、それぞれ相当する。 また、甲１発明の「システムプログラム」は、上記第４の１．（２）ツ及びテの事項から、本件発明１の「基本機能処理オブジェクト」に相当する。そして、同様に、甲１発明の「システムプログラムに対応する前記基本機能処理」は本件発明１の「基本機能処理オブジェクトに対応する前記基本機能処理」に相当する。 さらに、甲１発明の「ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯ」は、ロボットに一連の作業を指令するプログラムであるから、本件発明１の「加工プログラム」に相当する。 さらにまた、甲１発明の「システムプログラムを記憶するＲＯＭ３１と、・・・ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯを記憶する補助記憶装置３４」と、本件発明１の「基本機能処理オブジェクトと、・・・加工プログラムとを記憶する第１の記憶部」とは、システムプログラム（基本機能処理オブジェクト）と、ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯ（加工プログラム）のどちらも記憶部に記憶されているから、「基本機能処理オブジェクトを記憶する記憶部と、・・・加工プログラムを記憶する記憶部」である点で共通している。 さらにまた、甲１発明の「システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎ」は、上記第４の１．（２）ト及びナから、本件発明１の「付加機能処理オブジェクト」に相当する。そして、同様に、甲１発明の「システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎに対応する前記付加機能処理」は、本件発明１の「付加機能処理オブジェクトに対応する前記付加機能処理」に相当する。 さらにまた、甲１発明の「ロボット制御装置」は、「制御装置」である点で、本件発明１の「数値制御装置」と共通している。 したがって、本件発明１と甲１発明とは、以下の一致点及び相違点を有する。 ＜一致点＞ 「制御対象に対して基本機能を実行するための基本機能処理がコンパイルされた実行オブジェクトである基本機能処理オブジェクトを記憶する記憶部と、前記制御対象の制御に用いられる加工プログラムを記憶する記憶部と、 前記制御対象に対して付加機能を実行する付加機能処理がコンパイルされた実行オブジェクトである付加機能処理オブジェクト、および前記基本機能処理オブジェクトをロードし、前記基本機能処理オブジェクトに対応する前記基本機能処理および前記付加機能処理オブジェクトに対応する前記付加機能処理を第２の記憶部上に展開するプロセッサと、 を備え、 前記基本機能処理オブジェクトは、前記加工プログラムを読み出して解析し、解析結果を前記制御対象への指令として出力するオブジェクトであり、 前記付加機能処理オブジェクトは、前記基本機能処理オブジェクトを変更または再コンパイルすることなく付加機能を組み込むことが可能なオブジェクトであり、 前記プロセッサは、前記加工プログラムを前記第２の記憶部上に展開する、 制御装置。」 ＜相違点１＞ 本件発明１では、「基本機能処理オブジェクト」と「加工プログラム」とが同じ「第１の記憶部」に記憶されているのに対し、甲１発明では、システムプログラム（基本機能処理オブジェクト）がＲＯＭ３１に記憶され、ユーザプログラムＵＲＯＢＰＲＯ（加工プログラム）が補助記憶装置３４に記憶されている点。 ＜相違点２＞ 本件発明１では、「基本機能処理オブジェクトは、前記付加機能処理を識別する識別子を含み」、「加工プログラムの実行中において制御対象に対して付加機能を実行する識別子に対応する処理を実行する指令があると、前記識別子に対応する前記第２の記憶部上の位置にアクセスし、前記加工プログラムの実行中に前記識別子に対応する前記付加機能処理を実行する」のに対して、甲１発明では、システムプログラム（基本機能処理オブジェクト）はロボットの状態を監視するフラグを有し、システムプログラムに含まれるロボットの状態を監視するための特定のフラグが“１”のときに、システムプログラムからこのフラグに対応した主記憶装置３３のユーザ領域ＵＳＥＲ内のベクタアドレスにジャンプして、対応するシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎを実行する点。 ＜相違点３＞ 「制御装置」が、本件発明１は「数値制御装置」であるのに対し、甲１発明は「ロボット制御装置」である点。 （２）相違点についての検討 事案に鑑みて、相違点２について検討する。 甲１発明の「システムプログラム」はロボットの状態を監視するための「フラグ」を有するものの、該フラグはロボットの状態を識別するものであって、本願発明１の「識別子」のように、「付加機能処理を識別する」ものであるとは認められない。 さらに、甲１発明は、「システムプログラムに含まれるロボットの状態を監視するための特定のフラグが“１”のとき」に、システムプログラムからこのフラグに対応した主記憶装置３３のユーザ領域ＵＳＥＲ内のベクタアドレスにジャンプして、「対応するシステム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎを実行する」ものであって、本件発明１のように、「加工プログラムの実行中」において「制御対象に対して付加機能を実行する付加機能処理を識別する識別子に対応する処理を実行する指令がある」ときに、システム参照プログラムＲＯＢＰＲＯ１−ＲＯＢＰＲＯｎを実行するものではなく、ましてや、本件発明１のように、「識別子に対応する」付加機能処理を実行するものでもない。 ここで、申立人は、申立書において、本件発明１の進歩性欠如の申立理由について、本件発明１は、甲１発明、甲２−３に記載された周知技術、甲１２に記載された周知技術及び甲４−５に記載された周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである旨（上記第３の２．（１）を参照。）を主張しているから、検討する。 まず、上記の甲１２には、上記第４の６．（２）のとおり、数値制御装置において、加工プログラムに、Ｍ１０、Ｍ２０、Ｔ０、Ｍ１５等のＭＳＴＢ指令がある場合には、モジュールテーブル又はマクロテーブルから該当コードをサーチし、該当コードがあれば、そのモジュールテーブル又はマクロテーブルからオフセット値とモジュールアドレス又はマクロ番号を取得し、取得したアドレスの処理又はマクロプログラムを実行するとの技術的事項が記載されているものの、本件発明１のように、「基本機能処理オブジェクト」が「付加機能処理を識別する識別子を含」むこと、及び「加工プログラムの実行中」において「付加機能処理を識別する識別子に対応する処理を実行する指令がある」ときに、「識別子に対応する」付加機能処理を実行することは記載されていない。 また、上記の甲２−５（上記第４の２．−５．の「甲２に記載された技術的事項」−「甲５に記載された技術的事項」を参照。）のいずれにも、本件発明１のような、「基本機能処理オブジェクト」が「付加機能処理を識別する識別子を含」むこと、及び「加工プログラムの実行中」において「付加機能処理を識別する識別子に対応する処理を実行する指令がある」ときに、「識別子に対応する」付加機能処理を実行することは記載されていない。 以上から、甲１発明に、甲２−５、１２に記載された技術的事項を適用したとしても、相違点２に係る本件発明１の構成に至ることにはならないといえる。 （３）申立人の主張について 申立人は、相違点２に関連して、申立書の３０ページ２−７行において、加工プログラムにある指令に基づいて付加的なモジュールプログラムを呼び出すことは、例えば甲１２に例示するように周知技術であり、甲１発明において、上記周知技術を採用して、相違点２（申立書２９ページ）に係る本件発明１の如く構成することは、当業者であれば容易になし得る旨を主張している。 しかしながら、甲１２から加工プログラムにある指令に基づいて付加的なモジュールプログラムを呼び出すことが周知技術であるといえるかどうかはさておき、上記（２）で説示したとおり、甲１発明に甲１２に記載された技術的事項を適用したとしても相違点２に係る本件発明１の構成に至ることにはならないといえるので、申立人の主張は採用することができない。 （４）小括 したがって、甲１発明に、甲２−５、１２に記載された技術的事項を適用したとしても、相違点２に係る本件発明１の構成には当業者が容易に想到し得るものではないから、相違点１、３について検討するまでもなく、本件発明１は、上記第３の２．（１）のように、甲１発明、甲２−３に記載された周知技術、甲１２に記載された周知技術及び甲４−５に記載された周知技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるということはできない。 ２．本件発明２−９についての進歩性欠如（第３の２．（２）−（５））について 本件発明２−９は、本件発明１を直接又は間接的に引用するものであるから、甲１発明と上記１．（１）に示した相違点２を有するものである。 したがって、上記１．で示したのと同様の理由により、本件発明２−９は、上記第３の２．（２）−（５）のように、甲１発明及びその他の甲号証に記載された技術的事項ないし周知技術に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであるということはできない。 第６ むすび したがって、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては、本件発明１−９に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件発明１−９に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。 |
| 異議決定日 | 2022-03-30 |
| 出願番号 | P2020-545609 |
| 審決分類 |
P
1
651・
121-
Y
(G05B)
|
| 最終処分 | 07 維持 |
| 特許庁審判長 |
河端 賢 |
| 特許庁審判官 |
大山 健 松原 陽介 |
| 登録日 | 2021-01-07 |
| 登録番号 | 6821101 |
| 権利者 | 三菱電機株式会社 |
| 発明の名称 | 数値制御装置 |
| 代理人 | 高村 順 |
