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| 審決分類 |
審判 査定不服 2項進歩性 取り消して特許、登録 B25J |
|---|---|
| 管理番号 | 1386947 |
| 総通号数 | 8 |
| 発行国 | JP |
| 公報種別 | 特許審決公報 |
| 発行日 | 2022-08-26 |
| 種別 | 拒絶査定不服の審決 |
| 審判請求日 | 2021-05-28 |
| 確定日 | 2022-01-25 |
| 事件の表示 | 特願２０１７−５３６１６５「産業用遠隔操作ロボットシステム」拒絶査定不服審判事件〔平成２９年 ３月 ２日国際公開、ＷＯ２０１７／０３３３５２、請求項の数（４）〕について、次のとおり審決する。 |
| 結論 | 原査定を取り消す。 本願の発明は、特許すべきものとする。 |
| 理由 |
第１ 手続の経緯 本願は、２０１６年（平成２８年）５月２７日（優先権主張 平成２７年８月２５日）を国際出願日とする出願であって、令和２年７月８日付けで拒絶理由通知がされ、令和２年９月２４日に意見書が提出されるとともに手続補正がなされ、令和３年２月２６日付けで拒絶査定（原査定）がされ、これに対し、令和３年５月２８日に拒絶査定不服審判の請求がされると同時に手続補正がなされたものである。 第２ 原査定の概要 原査定（令和３年２月２６日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。 本願請求項１−２に係る発明は、以下の引用文献１−６に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。 引用文献等一覧 １．特開２００７−６１９２４号公報 ２．特開平９−２７２０９６号公報（周知技術を示す文献） ３．特開昭６２−４９４０３号公報（周知技術を示す文献） ４．特開昭５９−１３５５０７号公報（周知技術を示す文献） ５．特開２０１０−１３７３５７号公報（周知技術を示す文献） ６．特開平９−８５６５５号公報（周知技術を示す文献） 第３ 本願発明 本願請求項１−４に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」−「本願発明４」という。）は、令和３年５月２８日提出の手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１−４に記載された事項により特定される発明であり、以下のとおりの発明である。 「【請求項１】 オペレータの操作を受け付けるマスタ装置と、 予め記憶されたタスクプログラムに基づいて動作する自動モードと前記マスタ装置が受け付けたオペレータの操作に基づいて動作する手動モードとを含む複数の制御モードを有するスレーブアームと、 前記複数の制御モードのなかから選択された一つで前記スレーブアームを動作させる制御装置と、 前記スレーブアームの動作領域への侵入者を検出する侵入者検出装置と、 前記侵入者が前記マスタ装置を携帯した前記オペレータであるか否かを識別する侵入者識別情報を取得する侵入者識別情報取得装置と、 前記侵入者検出装置及び前記侵入者識別情報取得装置から取得した情報に基づいて、前記スレーブアームの動作を抑制する動作抑制装置とを備え、 前記動作抑制装置は、 前記スレーブアームが前記自動モードのときに侵入者が検出されると前記スレーブアームの動作を減速又は停止させるように前記制御装置へ指令を出力する第１の処理を行い、 前記スレーブアームが前記手動モードのときに侵入者が検出されると、前記侵入者が前記オペレータ以外であれば前記スレーブアームの動作を減速又は停止させるように前記制御装置へ指令を出力する第２の処理を行い、前記侵入者が前記オペレータであれば前記第２の処理は行わずに前記スレーブアームの動作を前記マスタ装置が受け付けた操作の通りに継続させる、 遠隔操作ロボットシステム。 【請求項２】 前記複数の制御モードは、前記マスタ装置が受け付けたオペレータの操作によって逐次修正されながら前記タスクプログラムに基づいて動作する修正自動モードを更に含み、 前記動作抑制装置は、前記スレーブアームが前記修正自動モードのときに侵入者が検出されると、前記侵入者が前記オペレータ以外であれば前記スレーブアームの動作を減速又は停止させるように前記制御装置へ指令を出力する第３の処理を行い、前記侵入者が前記オペレータであれば前記第３の処理は行わずに前記スレーブアームの動作を修正された前記タスクプログラムの通りに継続させる、 請求項１に記載の遠隔操作ロボットシステム。 【請求項３】 前記侵入者識別情報取得装置は、前記マスタ装置に設けられたＲＦタグと、前記ＲＦタグの情報を読み出して前記動作抑制装置へ出力するリーダとを含む、 請求項１又は請求項２に記載の遠隔操作ロボットシステム。 【請求項４】 前記侵入者識別情報取得装置は、前記マスタ装置に設けられた識別ボタンと、前記識別ボタンが操作されたときに前記マスタ装置の識別情報を前記動作抑制装置へ出力する識別情報出力装置とを含む、 請求項１又は請求項２に記載の遠隔操作ロボットシステム。」 第４ 引用文献、引用発明等 １ 引用文献１について （１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている（下線は当審で付与した。以下同様。）。 「【００１４】 以下、図面を参照して、本発明に係るロボット制御装置、ロボットシステム及びプログラムの最良の形態について詳細に説明する。なお、本実施形態においては、ロボットとして、アームを備えた溶接ロボットを例に挙げて説明する。 ＜ロボットシステムの構成＞ 図１に示すように、ロボットシステム１は、駆動により所定の動作領域が形成されるロボット２と、このロボット２の動作制御を行うロボット制御装置３と、ロボット２に取り付けられ、ロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤ（識別情報）を検出する検出手段としての読取器４と、作業者が携帯可能で入力によりロボット２の操作を行うことができる携帯型操作表示器としてのペンダント５と、を備えている。 【００１５】 （ロボット） 図２に示すように、ロボット２は、土台となるベース２１と、関節２２で連結された複数のアーム２３と、各関節２２に設けられたロボット２の駆動手段としてのサーボモータ２０（図１参照）と、各サーボモータ２０の軸角度をそれぞれ検出するエンコーダ（図示略）とを備えている。そして、連結された各アーム２３の先端部２４にはロボット２の用途に応じたツール２５（例えば、溶接ガン等）が装備される。 各関節２２は、アーム２３の一端部を揺動可能として他端部を軸支する揺動関節と、アーム２３自身をその長手方向を中心に回転可能に軸支する回転関節とのいずれかから構成される。つまり、ロボット２はいわゆる多関節型ロボットに相当する。 また、ロボット２は、六つの関節２２を備えており、その先端部２４を任意の位置に位置決めすることが可能となっている。 【００１６】 （ロボット制御装置） 図１に示すように、ロボット制御装置３は、ロボット２の制御に関する演算処理を行う制御装置３１と、ロボット２の操作を行う作業者の識別ＩＤ（識別情報）を入力する入力手段としての入力装置３２と、ロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを受信する通信装置３３と、を備えている。 制御装置３１は、ロボット２の動作制御に関する処理プログラムに従って各処理を実行するＣＰＵ３４と、各処理を実行するための処理プログラムや処理データ等が記憶されるメモリ３５と、を備えている。 メモリ３５には、ロボット２を駆動させる処理プログラム等が記憶されるプログラムエリア３６と、ロボット２の駆動制御に当たって必要なデータが記憶されたデータエリア３７と、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられ、各処理が行われる作業エリア３８と、が形成されている。 【００１７】 プログラムエリア３６には、読取器４により検出されたロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを、通信装置３３を介して取得する機能を実現する取得プログラム３６ａが記憶されている。 また、プログラムエリア３６には、通信装置３３を介して取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤと一致するか否かを判断する機能を実現する判断プログラム３６ｂが記憶されている。 また、プログラムエリア３６には、進入者の識別ＩＤを取得した場合にサーボモータ２０の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる機能を実現する駆動制御プログラム３６ｃが記憶されている。ここで、駆動制御プログラム３６ｃは、判断プログラム３６ｂの実行により、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致すると判断した場合にサーボモータ２０の駆動速度を所定速度以下に減速する機能を実現する減速制御プログラム３６ｆを有している。ここで、所定速度とは、ロボット２の使用により定まる安全速度をいう。 さらに、駆動制御プログラム３６ｃは、判断プログラム３６ｂの実行により、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合にサーボモータ２０の駆動を停止させる機能を実現する停止制御プログラム３６ｇを有している。 また、プログラムエリア３６には、判断プログラム３６ｂの実行により、取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致しないと判断した場合に、ロボット２の動作領域内に進入者がいる旨を表示部５０に表示させる機能を実現する表示制御プログラム３６ｄが記憶されている。」 「【００１９】 （読取器） 読取器４は、ロボット２に設けられており、ロボット２の動作領域内に進入した進入者がそれぞれ所持する無線ＩＣタグ６の信号を読み取る読み取り装置である。無線ＩＣタグ６は、ロボット２が設置される工場等の一定の領域内に所在する作業者全てに与えられ、各作業者は手首や腕、衣服のポケット等に無線ＩＣタグ６を所持した状態で作業を行っている。なお、無線ＩＣタグは、作業員毎に異なる識別ＩＤを保有しており、識別ＩＤで作業者を特定することができるようになっている。 【００２０】 （ペンダント） ペンダント５は、作業者がロボット制御装置３から離れた位置でロボット２を操作する場合に用いる遠隔操作用の操作装置であり、ロボット制御装置３にケーブルを介して接続されている。ペンダント５には、各種操作スイッチが設けられ、ロボット制御装置３と同様の操作入力をすることが可能であり、さらに作業者に報知する情報を表示する表示部５０が設けられている。 【００２１】 図３は、ロボット制御装置３及びロボットシステム１の機能を示すブロック図である。 ロボット制御装置３は、ロボット２の操作を行う作業者の識別ＩＤ３７ａを入力する入力部６１を有し、この入力部６１が入力手段として機能する。ここで、入力部６１は、入力装置３２により構成される。 ロボットシステム１は、ロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを検出する検出部６２を有し、この検出部６２が検出手段として機能する。ここで、検出部６２は、読取器４により構成される。 ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が取得プログラム３６ａを実行することにより、通信装置３３を介してロボット２の動作領域内への進入者の識別ＩＤを取得する取得部６３を有し、この取得部６３が取得手段として機能する。 ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が判断プログラム３６ｂを実行することにより、通信装置３３を介して取得した進入者の識別ＩＤがデータエリア３７に記憶された作業者の識別ＩＤ３７ａと一致するか否かを判断する判断部６４を有し、この判断部６４が判断手段として機能する。 【００２２】 ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が駆動制御プログラム３６ｃを実行することにより、進入者の識別ＩＤを取得した場合にサーボモータ２０の駆動を停止又は所定速度以下に減速させる駆動制御部６５を有し、この駆動制御部６５が駆動制御手段として機能する。ここで、駆動制御部６５は、判断部６４により進入者の識別ＩＤと作業者の識別ＩＤ３７ａとが一致すると判断された場合に、ＣＰＵ３４が減速制御プログラム３６ｆを実行することにより、サーボモータ２０の駆動を所定速度以下に減速させる減速制御部６６を有し、この減速制御部６６が減速制御手段として機能する。また、駆動制御部６５は、判断部６４により進入者の識別ＩＤと作業者の識別ＩＤ３７ａとが一致しないと判断された場合に、ＣＰＵ３４が停止制御プログラム３６ｇを実行することにより、サーボモータ２０の駆動を停止させる停止制御部６７を有し、この停止制御部６７が停止制御手段として機能する。 ロボット制御装置３は、ＣＰＵ３４が表示制御プログラム３６ｄを実行することにより、判断部６４が、進入者の識別情報が作業者の識別情報３７ａと一致しないと判断した場合に、ロボット２の動作領域内に作業者以外の進入者がいる旨を表示部５０に表示させる表示制御部６８を有し、この表示制御部６８が表示制御手段として機能する。 【００２３】 ＜ロボット制御装置による処理＞ ロボット制御装置３によるロボット２の駆動制御について説明する。 例えば、図４に示すように、ロボット２とロボット７が図のような状態で配置されているとする。図４中、二点鎖線で囲まれた領域は、ロボット２の動作領域ａとロボット７の動作領域ｂであり、互いの動作領域がその一部で重複した状態となっている。ロボット２には読取器４が設けられ、ロボット７には読取器８が設けられている。また、ロボット２の動作領域ａの外にはロボット２の駆動を制御するロボット制御装置３が設けられ、このロボット制御装置３には信号ケーブルを介してペンダント５が接続されている。同様に、ロボット７の動作領域ｂの外にはロボット７の駆動を制御するロボット制御装置１１が設けられ、このロボット制御装置１１には信号ケーブルを介してペンダント９が接続されている。ここで、ロボット２の動作領域ａの中で作業者Ａが操作を行い、ロボット７の動作領域ｂの中で作業者Ｂが操作を行っているとする。 【００２４】 このような状況下において、ロボット２についてみると、図５に示すように、最初に、作業者Ａは入力装置３２から自己の識別ＩＤを入力する（ステップＳ１）。識別ＩＤが入力されると、ＣＰＵ３４は入力された作業者の識別ＩＤ３７ａをデータエリア３７に記憶する（ステップＳ２）。 また、読取器４は無線ＩＣタグ６からの電波を受信し、受信した電波に基づき、動作領域ａ内にいる作業者Ａの識別ＩＤを検出する。ＣＰＵ３４は、読取器４が動作領域ａ内への進入者の識別ＩＤを検出したか否かを判断し（ステップＳ３）、ＣＰＵ３４が進入者の識別ＩＤを検出したと判断した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、取得プログラム３６ａを作業エリア３８に展開して実行することにより、読取器４が検出した進入者の識別ＩＤを取得する（ステップＳ４）。 【００２５】 次いで、ＣＰＵ３４は、判断プログラム３６ｂを作業エリア３８に展開して実行することにより、データエリア３７に記憶された作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと取得した進入者の識別ＩＤとが一致するか否かを比較して判断する（ステップＳ５）。ここで、ＣＰＵ３４が、作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと進入者の識別ＩＤとが一致すると判断した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、減速制御プログラム３６ｆを作業エリア３８に展開して実行することにより、ロボット２の駆動源であるサーボモータ２０の駆動速度を所定速度以下に減速させ（ステップＳ６）、本処理を終了させる。 【００２６】 一方、ロボット２の動作領域ａ内にロボット７の作業者Ｂが進入した場合（図４参照）のように、ＣＰＵ３４が、作業者Ａの識別ＩＤ３７ａと進入者の識別ＩＤとが一致しないと判断した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ＣＰＵ３４は、停止制御プログラム３６ｇを作業エリア３８に展開して実行することにより、ロボット２の駆動源であるサーボモータ２０の駆動を停止させ（ステップＳ７）、続いて、表示制御プログラム３６ｄを作業エリア３８に展開して実行することにより、作業者Ａが携帯するペンダント５の表示部５０に作業者Ａ以外の進入者（図４においては作業者Ｂ）がいる旨を表示させ（ステップＳ８）、本処理を終了させる。」 （２）技術的事項 上記記載から、引用文献１には、次の技術的事項が記載されているものと認められる。 段落【００２４】の記載から、「読取器４」は、「進入者」の「識別ＩＤ」を検出するものであり、上記「識別ＩＤ」は、「進入者」が「作業者Ａ」であるか否かを識別するための情報であるといえる。 そして、段落【００２３】の記載から、上記「作業者Ａ」は、「ロボット２」の「動作領域ａ」の中で「ペンダント５」による「操作」を行う者であるといえる。 これらの記載から、「読取器４」は、「ロボット２」の「動作領域ａ」への「進入者」が「ペンダント５」による「操作」を行っている「作業者Ａ」であるか否かを識別する「識別ＩＤ」を検出するものといえる。 （３）上記（１）の記載（特に下線部の記載）及び（２）の技術的事項より、引用文献１には次の発明（以下、「引用発明１」という。）が記載されていると認められる。 「作業者Ａが携帯可能で入力によりロボット２の操作を行うことができる携帯型操作表示器としてのペンダント５と、 メモリ３５に記憶された処理プログラムに従っての駆動と、ペンダント５に入力された作業者Ａの操作による駆動とを含む、複数のアーム２３を備えるロボット２と、 前記処理プログラム又は作業者Ａの操作に基づいて前記ロボット２を動作させるロボット制御装置３と、 前記ロボット２の動作領域ａへの進入者が前記ペンダント５による操作を行っている前記作業者Ａであるか否かを識別する識別ＩＤを検出する読取器４と、 前記読取器４から取得した識別ＩＤに基づいて、前記ロボット２の動作を停止又は減速させる駆動制御部６５とを備え、 前記駆動制御部６５は、 前記ロボット２が作業者Ａの操作に基づいて動作しているときに進入者の識別ＩＤが検出されると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、前記進入者が前記作業者Ａ以外であれば前記ロボット２の駆動を停止させるようにＣＰＵ３４に停止制御プログラム３６ｇを実行させる処理を行い（ステップＳ５：ＮＯ、ステップＳ７）、 前記進入者が前記作業者Ａであれば前記ロボット２の駆動を所定速度以下に減速させるようにＣＰＵ３４に減速制御プログラム３６ｆを実行させる処理を行う（ステップＳ５：ＹＥＳ、ステップＳ６）、 ロボットシステム１（遠隔操作ロボットシステム）。」 ２ 引用文献２について （１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献２には、図面とともに次の事項が記載されている。 「【００３７】 まず、制御装置２０は、運転モード切替スイッチ２５によってどの運転モードに設定されているのかを判断する（Ｓ１）。この運転モードが自動モードであれば、干渉領域侵入検出センサ３５からの信号を監視し、作業者が干渉領域内に侵入していることを検出するとすぐに自動機械１０の動作を停止する（Ｓ２〜Ｓ４）。一方、運転モードが協調モードであれば、干渉領域侵入検出センサ３５の信号は受け付けない処理、つまり、干渉領域３０の解除を行い、作業者が干渉領域内を自由に出入りできるような状態にして、作業者と生産機械１０との協調作業を可能とする（Ｓ５，Ｓ６）。」 （２）上記引用文献２の記載（特に下線部の記載）より、引用文献２には次の技術的事項が記載されていると認められる。 「自動モードのときに、自動機械の干渉領域内に侵入者が検出されると、自動機械の動作を停止すること」 ３ 引用文献６について （１）原査定の拒絶の理由に引用された引用文献６には、図面とともに次の事項が記載されている。 「【００１０】 図２は本発明によるロボット教示操作盤の使用状態の概略図である。この図において、ロボット教示操作盤１０は、操作パネルに配置された教示操作などを行うのに必要な操作スイッチ３０と、グラフィック表示が可能なグラフィック表示装置４０と、このグラフィック表示装置４０の表示画面上に装着されたタッチパネル４０ａとを有している。ロボット教示操作盤１０は、安全柵８０の外側に設置されたオペレーションボックス５０を介してロボット機構部７０に隣接して設置されたロボット制御装置６０に接続されている。オペレーションボックス５０はロボット制御装置６０の操作部分、たとえば電源スイッチ、非常停止スイッチなどを切り離して安全柵８０の外側で操作できるようにした遠隔操作部分である。操作者は、ロボット教示操作盤１０を携帯し、柵越しにロボット機構部７０のアームの動きを見ながら、タッチパネル４０ａおよび操作スイッチ３０を操作してロボットの教示操作を行ったり、ロボットを手動操作したりすることができる。」 （２）上記引用文献６の記載（特に下線部の記載）より、引用文献６には次の技術的事項が記載されていると認められる。 「操作者が携帯するロボット教示操作盤により、ロボットの教示操作及びロボットの手動操作のいずれの操作も可能であること」 第５ 対比・判断 １ 本願発明１について （１）対比 本願発明１と引用発明１とを対比する。 ア 引用発明１における「作業者Ａ」は、本願発明１における「オペレータ」に相当し、以下同様に、「携帯可能で入力によりロボット２の操作を行うことができる携帯型操作表示器としてのペンダント５」は「操作を受け付けるマスタ装置」に、「ロボット２」は「スレーブアーム」に、「前記ロボット２を動作させるロボット制御装置３」は「前記スレーブアームを動作させる制御装置」に、「ロボット２の動作領域ａへの進入者」は「スレーブアームの動作領域への侵入者」に、「前記ペンダント５による操作を行っている前記作業者Ａであるか否かを識別する識別ＩＤ」は「前記マスタ装置を携帯した前記オペレータであるか否かを識別する侵入者識別情報」に、「識別ＩＤを検出する読取器４」は「侵入者識別情報を取得する侵入者識別情報取得装置」に、「ロボット２の動作を停止又は減速させる駆動制御部６５」は「スレーブアームの動作を抑制する動作抑制装置」に、「ロボットの駆動を停止させるようにＣＰＵ３４に停止制御プログラム３６ｇを実行させる処理」は「スレーブアームの動作を減速又は停止させるように前記制御装置へ指令を出力する第２の処理」に、「ロボットシステム１」は「遠隔操作ロボットシステム」に、それぞれ相当する。 イ 引用発明１において、「ロボット２」が「ペンダント５に入力された作業者の操作」により「駆動」することは、本願発明１における「スレーブアーム」が「マスタ装置が受け付けたオペレータの操作に基づいて動作する手動モード」を有することに相当し、同様に、「前記ロボット２が作業者Ａの操作に基づいて動作しているときに進入者の識別ＩＤが検出されると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、前記進入者が前記作業者Ａ以外であれば」という条件は、「前記スレーブアームが前記手動モードのときに侵入者が検出されると、前記侵入者が前記オペレータ以外であれば」という条件に相当する。 ウ したがって、本願発明１と引用発明１は以下の一致点及び相違点１−３を有する。 ＜一致点＞ 「オペレータの操作を受け付けるマスタ装置と、 前記マスタ装置が受け付けたオペレータの操作に基づいて動作する手動モードの制御モードを有するスレーブアームと、 前記スレーブアームを動作させる制御装置と、 前記スレーブアームの動作領域への侵入者が前記マスタ装置を携帯した前記オペレータであるか否かを識別する侵入者識別情報を取得する侵入者識別情報取得装置と、 前記侵入者識別情報取得装置から取得した情報に基づいて、前記スレーブアームの動作を抑制する動作抑制装置とを備え、 前記動作抑制装置は、 前記スレーブアームが前記手動モードのときに侵入者が検出されると、前記侵入者が前記オペレータ以外であれば前記スレーブアームの動作を減速又は停止させるように前記制御装置へ指令を出力する第２の処理を行う、 遠隔操作ロボットシステム。」 ＜相違点１＞ 本願発明１は、「前記スレーブアームの動作領域への侵入者を検出する侵入者検出装置」を備え、「前記侵入者検出装置及び前記侵入者識別情報取得装置から取得した情報に基づいて、前記スレーブアームの動作を抑制する動作抑制装置」を備えているのに対し、 引用発明１は、上記「侵入者検出装置」を備える点について特定されておらず、また、「動作抑制装置」が、「侵入者検出装置」から取得した情報に基づいてスレーブアームの動作を抑制する点についても特定されていない点。 ＜相違点２＞ 本願発明１は、制御装置が「予め記憶されたタスクプログラムに基づいて動作する自動モード」を含む「複数の制御モードのなかから選択された一つ」で「スレーブアームを動作」させ、「前記スレーブアームが前記自動モードのときに侵入者が検出されると前記スレーブアームの動作を減速又は停止させるように前記制御装置へ指令を出力する第１の処理」を行うのに対して、 引用発明１はそのような特定がされていない点。 ＜相違点３＞ 本願発明１は、「前記侵入者が前記オペレータであれば前記第２の処理は行わずに前記スレーブアームの動作を前記マスタ装置が受け付けた操作の通りに継続させる」のに対して、 引用発明１は、「前記進入者が前記作業者であれば前記ロボット２の駆動を所定速度以下に減速させるようにＣＰＵ３４に減速制御プログラム３６ｆを実行させる処理を行う」という点。 （２）相違点についての判断 事案に鑑みて、相違点３から検討する。 引用文献１には、進入者が作業者である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）には、進入者が作業者以外である場合（ステップＳ５：ＮＯ）の処理（ロボットの駆動を停止させるようにＣＰＵに停止制御プログラム３６ｇを実行させるステップＳ７の処理）は行わない点については記載されているといえ、また、上記進入者が作業者である場合について、ロボットの駆動を所定速度以下に減速させるようにＣＰＵに減速制御プログラム３６ｆを実行させる処理（ステップＳ６）を行う点については記載されているといえる。 しかしながら、進入者が作業者である場合について、ロボットの駆動を、ペンダントに入力された作業者の操作の通りに継続させる点（すなわち、相違点３に係る構成）については記載されていないものである。 そして、審判請求人が、審判請求書の第８ページ下から第３行−第９ページ第１０行において主張するように、本願発明の国際出願時（優先日）において、「ロボットアームの動作領域内に侵入者があればロボットアームの動作を抑制する」ことは技術的常識であるとは認められるものの、当該技術的常識に反するように、敢えて「前記侵入者が前記オペレータであれば前記第２の処理は行わずに前記スレーブアームの動作を前記マスタ装置が受け付けた操作の通りに継続させる」という構成に変更するには、何らかの示唆に基づく動機付けが必要であるところ、引用文献１にはそのような示唆又は動機付けについては記載されていないものである。 また、上記引用文献２及び引用文献６においても、上記相違点３に係る構成について記載されておらず、引用発明１を上記相違点３に係る構成に変更するための示唆又は動機付けについても記載されていないものである。 さらにいえば、引用文献３−５においても、上記相違点３に係る構成について記載されておらず、引用発明１を上記相違点３に係る構成に変更するための示唆又は動機付けについても記載されていないものである。 したがって、引用発明１に引用文献２及び引用文献６に記載された技術的事項を適用して、本願発明１の相違点３に係る構成を得ることは、当業者が容易になし得たこととはいえない。 よって、相違点１及び相違点２について検討を図るまでもなく、本願の請求項１に係る発明は、引用文献１−２、６に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。 ２ 本願発明２について 本願発明１を直接的に引用する本願発明２も、上記相違点３に係る構成を備えるものである。 したがって、本願発明２は、本願発明１と同じ理由により、引用文献１−６に記載された発明に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。 ３ 本願発明３−４について 本願発明１を直接又は間接的に引用する本願発明３−４も、上記相違点３に係る構成を備えるものである。 したがって、本願発明３−４は、本願発明１と同じ理由により、引用文献１−６に記載された発明に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。 第６ むすび 以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。 また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり審決する。 |
| 審決日 | 2022-01-06 |
| 出願番号 | P2017-536165 |
| 審決分類 |
P
1
8・
121-
WY
(B25J)
|
| 最終処分 | 01 成立 |
| 特許庁審判長 |
刈間 宏信 |
| 特許庁審判官 |
田々井 正吾 貞光 大樹 |
| 発明の名称 | 産業用遠隔操作ロボットシステム |
| 代理人 | 特許業務法人 有古特許事務所 |