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審決分類 審判 査定不服 5項独立特許用件 取り消して特許、登録 G08G
審判 査定不服 2項進歩性 取り消して特許、登録 G08G
管理番号 1390308
総通号数 11 
発行国 JP 
公報種別 特許審決公報 
発行日 2022-11-25 
種別 拒絶査定不服の審決 
審判請求日 2021-11-09 
確定日 2022-10-11 
事件の表示 特願２０２１−５２５７３０「経路生成装置、経路生成方法及び経路生成プログラム」拒絶査定不服審判事件〔、請求項の数（７）〕について、次のとおり審決する。 
結論 原査定を取り消す。 本願の発明は、特許すべきものとする。 
理由 第１ 手続の経緯
本願は、２０２０年（令和２年）１２月２９日を国際出願日とする出願であって、令和３年７月８日付け（発送日：同年７月２０日）で拒絶の理由が通知され、その指定期間内の同年８月４日に意見書及び手続補正書が提出されたが、同年８月１３日付け（発送日：同年８月２４日）で拒絶査定がなされ、これに対し、同年１１月９日に拒絶査定不服審判が請求されるとともに手続補正書が提出され、これに対し、同年１２月３日付けで特許法第164条第3項の報告（以下、「前置報告」という。）がなされたものである。

第２ 原査定の概要
原査定の拒絶の概要は以下のとおりである。
「この出願については、令和３年７月８日付け拒絶理由通知書に記載した理由１によって、拒絶をすべきものです。
なお、意見書及び手続補正書の内容を検討しましたが、拒絶理由を覆すに足りる根拠が見いだせません。

備考
●理由１（特許法第29条第2項）について
・請求項 １、７−８
・引用文献等 １−６
請求項１に係る発明は、引用文献１に記載の発明及び周知技術（例えば引用文献２−６参照）より当業者が容易に想到し得るものであるから、依然として特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。
同様に、請求項７−８に係る発明は、引用文献１に記載の発明及び周知技術（例えば引用文献２−６参照）より当業者が容易に想到し得るものであるから、依然として特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。

・請求項 ２−４、６
・引用文献等 １−７
請求項２−４、６に係る発明は、引用文献１に記載の発明及び周知技術（例えば引用文献２−７参照）より当業者が容易に想到し得るものであるから、依然として特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。

・請求項 ５
・引用文献等 １−９
請求項５に係る発明は、引用文献１に記載の発明及び周知技術（例えば引用文献２−９参照）より当業者が容易に想到し得るものであるから、依然として特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。

＜引用文献等一覧＞
１．特開２０２０−１３１８９７号公報
２．国際公開第２０１９／０６４４９０号（周知技術を示す文献）
３．国際公開第２０１６／０２４３１８号（周知技術を示す文献）
４．国際公開第２０１７／０７２８７８号（周知技術を示す文献）
５．特開平１０−６２１６２号公報（周知技術を示す文献）
６．特開２０１８−２００２６７号公報（周知技術を示す文献）
７．国際公開第２０２０／２３５３８５号（周知技術を示す文献）
８．米国特許出願公開第２０１７／０３０００５９号明細書（周知技術を示す文献）
９．米国特許出願公開第２０１７／０１９２４２３号明細書（周知技術を示す文献）」

第３ 本願発明
本願の請求項１ないし７に係る発明（以下、「本願発明１」ないし「本願発明７」という。）は、令和３年１１月９日の手続補正により、限定的減縮を目的として補正された特許請求の範囲の請求項１ないし７に記載されたとおりものであるところ、本願発明１は、特許請求の範囲の請求項１に記載された以下のとおりのものと認める。

「 歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
前記移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備え、
前記通行可否判定部は、前記画像データに加えて、前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の図面データに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する経路生成装置。」

第４ 引用文献、引用発明等
１．引用文献１
（１）引用文献１の記載事項
原査定に引用され、本願出願前に頒布された引用文献１（特開２０２０−１３１８９７号公報）には、「車両の走行経路表示方法及び車両の走行経路表示装置」に関して、図面（図１ないし図７を参照。）とともに以下の記載がある（下線は当審が付した。以下同様。）。

ア 「【０００１】
本発明は、自律走行制御により走行経路を走行する車両の走行経路表示方法、及び走行経路表示装置に関するものである。」

イ 「【００１０】
本実施形態に係る無人運転システム１は、自律走行制御機能を備え、自律走行制御により、又は外部からの遠隔操作に基づく自律走行制御により走行する車両Ｖ０を、タクシーとして運用するシステムである。本実施形態に係る無人運転システム１は、複数台の車両Ｖ０と、複数台の遠隔操作装置３と、車両Ｖ０と遠隔操作装置３とを相互に通信可能に接続するネットワークＮＷ１と、を備える。
【００１１】
遠隔操作装置３は、車両Ｖ０が自律走行制御による走行を行えなくなった場合に、車両Ｖ０を遠隔操作する。複数台の遠隔操作装置３は、通信設備を備えた車両管理センタ４に設置されている。車両管理センタ４には、遠隔操作装置３とともにＬＡＮ等の構内ネットワークＮＷ２に接続された管理サーバ５が設置されている。管理サーバ５は、ネットワークＮＷ１を通じて複数台の車両Ｖ０と接続し、構内ネットワークＮＷ２を通じて複数台の遠隔操作装置３と接続して、複数台の車両Ｖ０及び遠隔操作装置３を管理する。
【００１２】
ネットワークＮＷ１には、例えば、インターネット等が用いられる。また、各車両Ｖ０のネットワークＮＷ１への接続には、広いエリアで普及し、かつ、比較的高速な通信速度が得られる携帯電話通信網等が利用される。なお、無人運転システム１が稼働される所定エリア内に無線通信用の複数のアクセスポイントを設置し、無人運転システム専用の無線通信網を形成して、この無線通信網により車両Ｖ０と遠隔操作装置３とを接続してもよい。」

ウ 「【００１７】
図２は、車両Ｖ０と遠隔操作装置３の機能的な構成を示すブロック図である。なお、図２では、図面の煩雑化を防ぐため、ネットワークＮＷ１の図示は省略している。本実施形態に係る車両Ｖ０は、通信部２１と、センサ２２と、障害物認識部２３と、経路設定部２４と、走行制御部２５と、車両情報取得部２６と、パターン生成部２７と、パターン表示部２８と、を備える。
【００１８】
車両Ｖ０を構成する各部のうち、障害物認識部２３と、経路設定部２４と、走行制御部２５と、車両情報取得部２６と、パターン生成部２７とは、一又は複数のコンピュータ及び当該コンピュータにインストールされたソフトウェアにより構成されている。コンピュータは、上述した各部を機能させるためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成される。なお、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどを用いることができる。また、各部を構成するコンピュータは、通信部２１と、センサ２２と、パターン表示部２８とに対し、相互に情報の送受信を行うために、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１９】
通信部２１は、ネットワークＮＷ１を介して車両管理センタ４と通信を行う。具体的には、通信部２１は、管理サーバ５から運行情報として送信された乗客Ｐの顧客情報と、乗車開始時刻と、目的地と、走行順路とを受信する。また、通信部２１は、所定時間毎又は所定の走行距離毎に、車両Ｖ０の現在位置情報（例えば、緯度、経度等）と、車両Ｖ０の前面が向いている方向（以下、車両方向情報ともいう）と、速度情報とを管理サーバ５に送信する。管理サーバ５は、受信した現在位置情報、車両方向情報及び速度情報に基づいて、各車両Ｖ０の走行状況を管理する。さらに、通信部２１は、車両Ｖ０が自律走行制御による走行を行えなくなった場合に、管理サーバ５に支援要求信号を送信する。また、通信部２１は、車両Ｖ０を遠隔操作する遠隔操作装置３が決定した場合、その遠隔操作装置３に、車両Ｖ０の遠隔操作を行うために必要な各種車両情報を送信する。
【００２０】
センサ２２は、車両Ｖ０の周囲の状況を検出する。センサ２２は、例えば、カメラと、障害物センサとを備える。カメラは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサにより撮像を行って画像データを生成する撮像装置である。センサ２２を構成するカメラは、複数のカメラからなり、例えば、車両Ｖ０の上面図である図３に示すように、車両Ｖ０の前方を撮像する前方カメラ２２１Ｆと、車両Ｖ０の後方を撮像する後方カメラ２２１Ｂと、車両Ｖ０の左右の側方をそれぞれ撮像する左側カメラ２２１Ｌ及び右側カメラ２２１Ｒと、車両Ｖ０の左右の後方をそれぞれ撮像する左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢと、を含む。
【００２１】
センサ２２を構成する障害物センサは、車両Ｖ０の周囲の障害物を検出する。障害物センサには、レーダ装置や、ライダー装置等の各種センサが、単独であるいは適宜組み合わせて利用される。図３に示すように、レーダ装置２２２ａは、例えば、車両Ｖ０の前部に設置されており、ミリ波や超音波を車両Ｖ０の前方に照射して反射波を受信することにより、車両Ｖ０の周囲に存在する障害物（物体）までの距離や相対速度等を検出する。ライダー装置２２２ｂ、２２２ｃは、例えば、車両Ｖ０の前部及び後部に設置されており、レーザ光を車両Ｖ０の周囲に照射して反射光を受光し、受光した反射光を三次元にマッピングすることにより、車両Ｖ０の周囲に存在する物体までの距離や、物体の形状等を検出する。
【００２２】
障害物認識部２３は、センサ２２のカメラで撮像された画像データと、障害物センサの検出結果である障害物センサ情報とを解析して、車両Ｖ０の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を認識する。障害物認識部２３により認識される物体としては、例えば、歩行者、自転車、バイク及び自動車等の移動物体や、停止車両、工事現場、路上落下物及び路上建造物等の静止物体等である。路上建造物としては、ガードレール、路肩、中央分離帯及び信号機等が含まれる。なお、前方カメラ２２１Ｆの画像データは、センターラインや車道外側線等のレーンマークや、停止線、横断歩道等の路面標示の検出にも用いられる。
【００２３】
経路設定部２４は、車両管理センタ４から受信した走行順路に沿って車両Ｖ０が実際に走行する経路である走行経路を設定する。経路設定部２４は、詳しくは図示しないが、位置検出部と、地図データベースとを備える。」

エ 「【００２６】
経路設定部２４は、位置検出部により生成された車両Ｖ０の現在位置情報と、地図データベースと、障害物認識部２３による障害物の認識結果とに基づいて、車両Ｖ０が走行する走行順路の道路の幅を特定し、この道路の幅の中央に車両Ｖ０の走行経路を設定することにより、車両Ｖ０が走行順路の車線からはみ出さずに走行可能な走行経路を設定する。経路設定部２４は、本発明の経路設定部に相当する。
【００２７】
走行制御部２５は、車両Ｖ０の自律走行制御機能を司る機能部であり、車両Ｖ０の各部を制御して、車両Ｖ０を経路設定部２４により設定された走行経路に沿って走行させる。より具体的には、走行制御部２５は、例えば、エンジンやモータ等の駆動機構、変速機構及び制動機構等を制御して車両Ｖ０の速度を調節するとともに、車両Ｖ０の前後方向に沿って設定された車両中心線ＶＬ（図３参照）が走行経路上を移動するように操舵機構を制御する。また、走行制御部２５は、車両Ｖ０が走行経路に沿って右折又は左折をする場合には、駆動機構、変速機構及び制動機構を制御して速度を調節するとともに、操舵機構及び方向指示器等を制御して、車両Ｖ０を右折又は左折させる。」

オ 「【００５２】
自律走行制御により走行中の車両Ｖ０は、センサ２２の前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢにより、車両Ｖ０の周囲を撮像する。また、自律走行中の車両Ｖ０は、センサ２２のレーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより、車両Ｖ０の周囲の物体を検出する。車両Ｖ０の障害物認識部２３は、センサ２２の各カメラで撮像された画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃの検出結果である障害物センサ情報とを解析して、車両Ｖ０の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を認識する（ステップＳ６）。
【００５３】
車両Ｖ０の進行方向に、停車車両や工事現場等の路上の障害物が存在し、車両Ｖ０が車線からはみ出さずに自律走行制御が行えない場合には（ステップＳ７でＮＯ）、走行制御部２５は、自律走行制御により車両Ｖ０を一旦停車させ、管理サーバ５に支援要求信号を送信する（ステップＳ８）。車両Ｖ０から支援要求信号を受信した管理サーバ５は、複数台の遠隔操作装置３のうちから車両Ｖ０を遠隔操作する遠隔操作装置３を決定し、決定した遠隔操作装置３に支援要請を行い、支援要請を受け付けた遠隔操作装置３と車両Ｖ０とを通信可能に接続する（ステップＳ９）。
【００５４】
車両Ｖ０は、支援要請を受け付けた遠隔操作装置３に対し、車両情報取得部２６により取得した画像データ等の各種走行情報を送信する（ステップＳ１０）。この各種走行情報とは、前方カメラ２２１Ｆ、後方カメラ２２１Ｂ、左側カメラ２２１Ｌ、右側カメラ２２１Ｒ、左後方カメラ２２１ＬＢ及び右後方カメラ２２１ＲＢにより撮像された画像データと、レーダ装置２２２ａ及びライダー装置２２２ｂ、２２２ｃにより検出された障害物に関する障害物センサ情報と、車両Ｖ０の現在位置情報と、車両方向情報等である。
【００５５】
遠隔操作装置３は、車両Ｖ０から受信した画像データ等の各種データに基づいて、車両Ｖ０が障害物を回避して走行するための回避経路を設定する（ステップＳ１１）。具体的には、遠隔操作装置３の表示制御部３４は、表示部３３に対し、車両Ｖ０及び障害物センサ情報ＦＩが衛星画像上に表示された俯瞰画面ＰＶと、左側カメラ２２１Ｌにより撮像された左側画面ＬＶと、前方カメラ２２１Ｆにより撮像された前方画面ＦＶと、右側カメラ２２１Ｒにより撮像された右側画面ＲＶと、左後方カメラ２２１ＬＢにより撮像された左後方画面ＬＢＶと、後方カメラ２２１Ｂにより撮像された後方画面ＢＶと、右後方カメラ２２１ＲＢにより撮像された右後方画面ＲＢＶと、を表示する。
【００５６】
遠隔操作装置３のオペレータは、表示部３３に表示された俯瞰画面ＰＶと、左側画面ＬＶと、前方画面ＦＶと、右側画面ＲＶと、左後方画面ＬＢＶと、後方画面ＢＶと、右後方画面ＲＢＶと、に基づいて、車両Ｖ０の状況を把握し、入力部３２を操作して、俯瞰画面ＰＶ上で障害物を回避するように複数の経路ポイントＰｔを設定する。遠隔操作装置３の回避経路設定部３５は、設定された複数の経路ポイントＰｔを接続するようにして回避経路Ｒａを生成する。俯瞰画面ＰＶには、表示制御部３４により、設定された複数の経路ポイントＰｔと、生成された回避経路Ｒａと、回避経路Ｒａに沿って走行する車両Ｖ０の移動軌跡Ｍｔとが表示され、オペレータによって確認される。設定された回避経路Ｒａは、通信部３１によって車両Ｖ０に送信される（ステップＳ１２）。
【００５７】
車両Ｖ０のパターン生成部２７は、遠隔操作装置３から受信した回避経路を、パターン表示部２８によって路面に表示するための表示パターンを生成する（ステップＳ１３）。具体的には、パターン生成部２７は、回避経路を示す表示パターンを路面に表示するために必要な、左側パターン表示部２８Ｌと右側パターン表示部２８Ｒの発光部と走査機構との制御データを生成する。生成された制御データは、パターン表示部２８に入力される。パターン表示部２８は、制御データにしたがって、左側パターン表示部２８Ｌと右側パターン表示部２８Ｒの発光部及び走査機構が動作させ、車両Ｖ０の進行方向の路面に、回避経路を示す表示パターンＰｔ１を視認可能に表示する（ステップＳ１４）。」

（２）引用発明
上記（１）の記載事項及び図面の図示内容を総合し、本願発明の記載ぶりに則り整理すると、引用文献１には、以下の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されている。

「 走行する車両の走行経路を設定する走行経路表示装置であって、
前記車両Ｖ０の周囲の状況を検出する画像データを生成する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された前記画像データに基づき、車両Ｖ０の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を認識する障害物認識部２３による障害物の認識結果とに基づいて、車両Ｖ０が走行する道路の幅を特定し、この道路の幅の中央に車両Ｖ０の走行経路を設定する経路設定部２４と、
前記走行経路設定部２４により設定された走行経路に沿って車両Ｖ０を走行させる走行制御部２５と
を備え、
前記経路設定部２４は、前記障害物認識部２３による障害物の認識結果と、地図データベースに基づき、車両Ｖ０の走行経路を設定する走行経路表示装置。」

２．引用文献２
原査定に引用され、本願出願前に頒布された引用文献２（国際公開第２０１９／０６４４９０号）の段落［００５４］、［００９０］及び図４には、「車両制御装置、車両制御方法及びプログラム」に関して、以下の事項（以下、「引用文献２の記載事項」という。）が記載されている。

「自車両Ｍおよび走行路の形状や大きさ等に基づいて、自車両Ｍが歩行者の横を通過できるか否かを判定すること。」

３．引用文献３
原査定に引用され、本願出願前に頒布された引用文献３（国際公開第２０１６／０２４３１８号）の段落［００６４］ないし［００６８］、［００９２］、［００９９］及び［０１００］並びに図４及び図１１には、「車両の走行制御装置および方法」に関して、以下の事項（以下、「引用文献３の記載事項」という。）が記載されている。

「幅Ｗ０と自車両Ｖ１の幅ＶＷとの和及び安全代ｄ１並びに余裕代ｄ２の和が走行レーン幅ＬＷより小さい値となるよう、対象領域Ｒ０の幅Ｗ０を算出すること。」

４．引用文献４
原査定に引用され、本願出願前に頒布された引用文献４（国際公開第２０１７／０７２８７８号）の段落［００３７］ないし［００４２］及び図４には、「車両進入判定装置および車両進入判定システム」に関して、以下の事項（以下、「引用文献４の記載事項」という。）が記載されている。

「撮像情報から高さ上限を特定し、自車両の高さが高さ上限未満であるか否かを判定すること。」

５．引用文献５
原査定に引用され、本願出願前に頒布された引用文献５（特開平１０−６２１６２号公報）の段落【００４６】には、「障害物検出装置」に関して、以下の事項（以下、「引用文献５の記載事項」という。）が記載されている。

「２台のカメラにて撮像した画像から障害物の高さを検出し、自車の車高と比較し、その結果に基づいて警報を発すること。」

６．引用文献６
原査定に引用され、本願出願前に頒布された引用文献６（特開２０１８−２００２６７号公報）の段落【０００９】、【００４４】及び【００４５】には、「上方構造物判定装置及び運転支援システム」に関して、以下の事項（以下、「引用文献６の記載事項」という。）が記載されている。

「カメラ等のセンサ４０を用いて物標Ｔの物標高さＨｔを算出し、上方構造物か否かを高精度に判定すること。」

第５ 対比・判断
１．本願発明１
本願発明１と引用発明とを対比すると、後者の「車両」はその機能、構成及び技術的意義からみて前者の「移動体」に相当し、以下同様に、「走行経路」は「移動経路」に、「設定」は「生成」に、「撮像装置」は「画像取得部」に、「撮像」は「取得」にそれぞれ相当する。
そして、後者の「車両Ｖ０の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を認識する障害物認識部２３による障害物の認識結果とに基づいて、車両Ｖ０が走行する道路の幅を特定し、この道路の幅の中央に車両Ｖ０の走行経路を設定する」ことと前者の「前記道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」こととは、その機能、構成及び技術的意義からみて「判定する」ことという限りで一致する。そうすると後者の「経路設定部２４」と前者の「通口可否判定部」とは、「判定部」という限りで一致する。
そうすると、前者の「走行経路設定部２４により設定された走行経路に沿って車両Ｖ０を走行させる走行制御部２５」は、走行経路設定部２４により設定された走行経路が走行制御部２５に「通知」されることで走行経路に沿って車両Ｖ０が走行経路に沿って操向させるものであるから、後者の「通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部」とは、「判定部によって判定された経路を前記移動体に通知する経路通知部」という限りで一致する。
さらに、後者の「前記経路設定部２４は、障害物認識部２３による障害物の認識結果と地図データベースに基づき、走行経路を設定する」ことと前者の「前記通行可否判定部は、前記画像データに加えて、前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の図面データに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」こととは、「前記判定部は、前記画像データに加えて、道路の図面データに基づき、判定する」という限りで一致する。
そして、後者の「走行経路表示装置」は前者の「経路生成装置」に相当する。

したがって、両者は、
「 走行する移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、判定する判定部と、
前記判定部によって判定された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備え、
前記判定部は、前記画像データに加えて、道路の図面データに基づき、判定する、
経路生成装置。」
である点で一致し、次の点で相違する。

［相違点１］
「移動体」に関し、前者は「歩道を走行する移動体」であるのに対し、後者は係る事項が不明な点。

［相違点２］
「画像データ」に関し、前者は「移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データ」であるのに対し、後者は「車両Ｖ０の周囲の状況を検出する画像データ」である点。

［相違点３］
「判定部」に関し、前者は「画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部」であるのに対し、後者は「撮像装置によって撮像された前記画像データに基づき、車両Ｖ０の周囲に存在する、自律走行に影響を及ぼす物体を認識する障害物認識部２３と、障害物認識部２３による障害物の認識結果とに基づいて、車両Ｖ０が走行する道路の幅を特定し、この道路の幅の中央に車両Ｖ０の走行経路を設定する経路設定部２４」である点

［相違点４］
「経路通知部」に関し、前者は「通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部」であるのに対し、後者は「走行経路設定部２４により設定された走行経路に沿って車両Ｖ０を走行させる走行制御部２５」である点。

［相違点５］
「判定部」における「判定」に関し、前者は「前記画像データに加えて、前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の図面データに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」のに対し、後者は「前記障害物認識部２３による障害物の認識結果と地図データベースに基づき、走行経路を設定する」点。

事案に鑑み先ず相違点５について検討するに、引用文献１には「道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の図面データに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」ことは記載されておらず示唆もない。また、原査定において引用された引用文献２の記載事項ないし引用文献６の記載事項にも当該事項は記載されておらず、示唆もない。したがって、引用発明において、当業者の通常の創作能力の範囲内で相違点５に係る発明特定事項を想起し得たこととはいえない。

そして、本願発明１は、相違点５にかかる本願発明１の発明特定事項により引用発明にはない格別顕著な効果も奏する。

したがって、他の相違点の検討をするまでもなく、本願発明１は、当業者であっても、引用発明に基いて容易に発明できたものであるとはいえない。

２． 本願発明２ないし本願発明５
本願発明２ないし本願発明５は、本願発明１の発明特定事項を全て含み、加えて本願発明２ないし５に記載された発明特定事項を備えるものである。
そうすると、本願発明１が引用発明に基づいて容易に発明できたものではない以上、本願発明２ないし本願発明５も引用発明に基づいて容易に発明できたものではない。

３． 本願発明６及び本願発明７
本願発明６は、「経路生成装置」の発明に係る本願発明１のカテゴリを「経路生成方法」という方法の発明としたものである、また、本願発明７は、「経路生成装置」の発明に係る本願発明１を「経路生成プログラム」としたものである。
そうすると、本願発明６及び本願発明７と引用発明とは、いずれも，本願発明１の検討において上述した相違点１ないし５に係る相違点を有し、その余の点で一致する。
そして、相違点５については、引用発明に基づき容易に想起し得たこととはいえないことは、本願発明１の検討において上述したとおりである。
したがって、本願発明６及び本願発明７についても、本願発明１と同様、引用発明に基づいて容易に発明できたものではない。

第６ 前置報告
前置報告の概要は次のとおりである。
「・根拠条文 特許法第29条第2項
・請求項 １、６、７
・引用文献等 １−７
当該補正後の請求項１、６、７に係る発明は、特許法第29条第2項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。

・請求項 ２
・引用文献等 １−８
請求項２に係る発明は、特許法第29条第2項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。

・請求項 ３
・引用文献等 １−９
請求項３に係る発明は、特許法第29条第2項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。

・請求項 ４及び５
・引用文献等 １−１１
請求項４及び５に係る発明は、特許法第29条第2項の規定により、特許出願の際独立して特許を受けることができない。

よって、この補正は同法第17条の2第6項において準用する同法第126条第7項の規定に違反するものであるから、同法第159条第1項において読み替えて準用する同法第53条第1項の規定により却下されるべきものである。
そして、この出願は原査定の理由に示したとおり拒絶されるべきものである。

＜引用文献等一覧＞
１．特開２０１９−１９０９７５号公報（新たに引用された文献）
２．国際公開第２０１９／０６４４９０号（周知技術を示す文献）
３．国際公開第２０１６／０２４３１８号（周知技術を示す文献）
４．国際公開第２０１７／０７２８７８号（周知技術を示す文献）
５．特開平１０−０６２１６２号公報（周知技術を示す文献）
６．特開２０１８−２００２６７号公報（周知技術を示す文献）
７．特開２０１５−１８４８０４号公報（周知技術を示す文献）
８．国際公開第２０２０／２３５３８５号（周知技術を示す文献）
９．特開２０２０−１３１８９７号公報
１０．米国特許出願公開第２０１７／０３０００５９号明細書（周知技術を示す文献）
１１．米国特許出願公開第２０１７／０１９２４２３号明細書（周知技術を示す文献）」

上記のとおり、前置報告において、原査定で引用された引用文献１とは異なる新たな引用文献１（特開２０１９−１９０９７５号公報）（以下、「新引用文献１」という。）を審査官は提示し、本願発明１ないし本願発明７は独立して特許を受けることができない旨報告している。
そこで、念のため、本願発明１ないし本願発明７と新引用文献１に記載された発明について、対比及び判断を行う。

１．新引用文献１
（１）新引用文献１の記載事項
前置報告に引用され、本願出願前に頒布された新引用文献１（特開２０１９−１９０９７５号公報）には、「経路探索装置、運転制御装置および自動走行装置」に関して、図面（図１ないし図６を参照。）とともに以下の記載がある。

カ 「【０００１】
本発明は経路探索装置、運転制御装置および自動走行装置に関するものである。」

キ 「【０００８】
本発明は、高精度な３次元マップ情報に基づいてユーザの必要とする条件に合致した経路を探索することができる経路探索装置、およびこの探索結果を用いた運転制御装置、自動走行装置を提供することを目的とする。」

ク 「【０００９】
本発明の一態様は、移動体の出発地から目的地までの経路を求める経路探索装置である。この経路探索装置は、点群データを有する３次元マップ情報を記憶するマップ記憶部と、移動体が通行する道路に関する通行条件を記憶する通行条件記憶部と、３次元マップ情報および通行条件に基づき経路を作成する経路作成部と、経路作成部で作成された複数の経路から最適な経路を検索する経路検索部と、を備える。
【００１０】
この経路探索装置において、点群データは、ＭＭＳ（Mobile Mapping System：モービルマッピングシステム）およびＲＴＫ（Real Time Kinematic：リアルタイムキネマティック）で取得された緯度、経度および楕円体高を含む。通行条件は、移動体が道路の右側および左側のいずれかを通行するのかを示す通行方向情報を含む。経路作成部は、点群データから通行方向情報に対応した複数の経路の候補を作成する。経路検索部は、経路作成部で作成された複数の経路の候補の中から少なくとも最短の経路を検索する。
【００１１】
このような構成によれば、３次元マップ情報に含まれる点群データには、ＭＭＳおよびＲＴＫで取得された緯度、経度および楕円体高が含まれているため、この点群データから、移動体が左側通行なのか、右側通行なのかの通行方向情報に対応した複数の経路の候補を作成することができる。
【００１２】
上記の経路探索装置において、通行条件は、移動体が道路の車道および歩道のいずれかを通行するのかを示す通行区分情報を含み、経路作成部は、点群データから通行方向情報および通行区分情報の両方の条件に対応した複数の経路の候補を作成するようにしてもよい。これにより、点群データから、移動体の左右の通行方向と通行区分との両方の条件に対応した複数の経路の候補を作成することができる。
【００１３】
上記の経路探索装置において、経路作成部は、作成した基本経路に沿って移動体が通行すると仮定した場合に、点群データで表される物体と移動体とが干渉する可能性があると判断した場合、干渉しないように基本経路を補正するようにしてもよい。これにより、経路の作成にあたり、３次元マップ情報で示される物体と移動体との干渉を防止できる経路（仮想軌道）を作成することができる。」

ケ 「【００２６】
（自動走行装置）
図１は、自動走行装置の構成を例示する模式図である。
図１に示すように、自動走行装置１００は、モータやエンジン等の駆動源１２１によって移動体１１０を走行させる駆動機構１２０を備える。移動体１１０は、駆動機構１２０から例えばタイヤに動力が伝えられ、所定方向に走行する。
【００２７】
自動走行装置１００は、経路探索装置１と、運転制御装置２と、を備えている。自動走行装置１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）や外部との通信を行うためのアンテナ１５０を備えており、電子基準点２００や人工衛星３００からの信号を受信して、移動体１１０の現在地を取得する。自動走行装置１００には、カメラを含む画像取得部１６０や、レーザ検知部１７０が設けられていてもよい。
【００２８】
自動走行装置１００は、経路探索装置１で検索された出発地から目的地までの経路に沿って自動的に走行する。経路に沿った走行では、運転制御装置２によって駆動源１２１が制御される。
【００２９】
移動体１１０の現在地は、ＧＰＳ衛星や準天頂衛星等の人工衛星３００からの信号を利用したＧＰＳ等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）や、電子基準点２００を利用したＲＴＫによって高精度に把握される。例えば、ＲＴＫでは、移動体１１０の現在地を数ｃｍ程度の誤差範囲で検出することができる。
【００３０】
移動体１１０の走行中においては、ＲＴＫ等によって取得された現在地と、予め設定された経路（仮想軌道）とのずれを修正するように、運転制御装置２が駆動機構１２０を制御する。また、走行中の周辺の画像を画像取得部１６０で取り込んだり、障害物と移動体１１０との距離をレーザ検知部１７０で取り込んだりすることで、人や物体との衝突や異常接近を回避しながら移動体１１０が進んでいく。
【００３１】
本実施形態に係る自動走行装置１００では、後述する経路探索装置１によって、高精度の３次元マップ情報から移動体１１０の通行条件に合致した最適な経路が検索される。また、後述する運転制御装置２によって、経路探索装置１で検索された経路（仮想軌道）に沿って移動体１１０が走行するように駆動源１２１等の駆動機構１２０が制御され、移動体１１０の速度や進行方向が決定される。
【００３２】
具体的には、経路探索装置１は、移動体１１０が通行する道路に関する通行条件として、移動体１１０が左側通行なのか、右側通行なのかの通行方向情報に対応した複数の経路の候補を作成する。経路の候補を作成する際、詳細な３次元マップ情報が用いられる。例えば、通行方向情報が左側通行であった場合、３次元マップ情報から道路の左側を通行する経路が作成される。また、同じ道路であっても、通行方向情報が右側通行であった場合には、３次元マップ情報から道路の右側を通行する経路が作成される。
【００３３】
また、通行条件として、移動体１１０が道路の車道を走行するものか、歩道を走行するものかを示す通行区分情報が含まれている場合、経路探索装置１は、通行方向情報および通行区分情報の両方の条件に対応した経路を作成する。例えば、通行方向情報が右側通行であり、通行区分情報が歩道であった場合、３次元マップ情報から道路の右側に設けられた歩道の上を走行する経路が作成される。
【００３４】
このように、本実施形態に係る自動走行装置１００では、移動体１１０の通行条件に基づいて、ユーザの必要とする条件に合致した経路（仮想軌道）に沿って移動体１１０を自動走行させることができる。
【００３５】
なお、自動走行装置１００において、経路探索装置１、運転制御装置２の少なくともいずれかは、移動体１１０の内部に設けられていてもよいし、外部に設けられていてもよい。外部に設けられている場合には、移動体１１０に通信手段を設けておき、外部から送信さえる情報を通信手段で受けて、移動体１１０を走行させればよい。」

コ 「【００３６】
（経路探索装置）
図２は、経路探索装置の構成を例示するブロック図である。
経路探索装置１は、マップ記憶部１１、通行条件記憶部１２、経路作成部１３および経路検索部１４を備える。経路探索装置１は、入力部１５、出力部１６、位置取得部１７、通信部１８およびアンテナ１７１を備えていてもよい。入力部１５は、タッチパネルやマイク（音声入力手段）などである。出力部１６は、ディスプレイやスピーカ（音声出力手段）などである。位置取得部１７は、現在地を取得するＧＰＳなどである。通信部１８は、外部機器との通信を行う部分である。アンテナ１７１は、図１に示す自動走行装置１００のアンテナ１５０と兼用であってもよい。
【００３７】
マップ記憶部１１は、点群データを有する３次元マップ情報を記憶する。ここで、点群データは、ＭＭＳおよびＲＴＫで取得された緯度、経度および楕円体高を含む。
【００３８】
図３（ａ）および（ｂ）は、点群データの一例を示す模式図である。
図３（ａ）には点群データに基づく画像Ｇの例が示され、図３（ｂ）には点群データの要素の例が示される。
点群データは、図３（ａ）に示す画像の各点のそれぞれについて、図３（ｂ）に示す緯度、経度、高度、楕円体高が対応付けされたデータである。点群データは、道路（車道、歩道）、縁石、建物、樹木、街灯、センターライン、白線など、取り込んだ画像の複数点における位置情報が対応付けされている。点群データには、世界座標が対応付けされていてもよい。マップ記憶部１１は、ＭＭＳおよびＲＴＫによって得られた高精度な点群データを記憶している。
【００３９】
通行条件記憶部１２は、移動体１１０が通行する道路に関する通行条件を記憶する。本実施形態において、通行条件は、移動体が道路の右側および左側のいずれかを通行するのかを示す通行方向情報、および移動体１１０が道路の車道および歩道のいずれかを通行するのかを示す通行区分情報を含む。通行条件としては、上記の通行方向情報および通行区分情報のほか、移動体１１０の大きさ、重量、速度制限、最大積載重量など、他の通行条件を含んでいてもよい。
【００４０】
経路作成部１３は、マップ記憶部１１に記憶された３次元マップ情報および通行条件記憶部１２に記憶された通行条件に基づき、出発地から目的地までの経路を作成する。経路作成部１３は、３次元マップ情報に含まれる点群データから、通行方向情報に対応した複数の経路の候補を作成する。
【００４１】
経路検索部１４は、経路作成部１３で作成された複数の経路から最適な経路を検索する。経路検索部１４は、経路作成部１３で作成された複数の経路の候補の中から少なくとも最短の経路を検索する。なお、経路検索部１４は、最短の経路以外、予め設定された条件に合致した経路を検索してもよい。例えば、到着時間が最も早い経路や、道路料金が最も安い経路や、移動体１１０の走行費用が最も安い経路などを検索するようにしてもよい。
【００４２】
先に説明したように、３次元マップ情報に含まれる点群データ（図３参照）には、ＭＭＳおよびＲＴＫで取得された緯度、経度および楕円体高が含まれている。したがって、経路作成部１３は、この点群データから、移動体１１０の通行条件に対応した経路の候補を抽出することができる。例えば、移動体１１０が左側通行なのか、右側通行なのかといった通行方向情報に対応した複数の経路の候補や、移動体１１０が車道走行などか歩道走行なのかといった通行区分情報に対応した複数の経路の候補を作成することができる。
【００４３】
経路探索装置１において、経路作成部１３は、作成した基本経路を補正する機能を有している。すなわち、経路作成部１３は、３次元マップ情報および通行条件に基づいて基本となる経路（基本経路）を作成した後、この基本経路に沿って移動体１１０が通行すると仮定した場合に、移動体１１０の走行中に物体と干渉する可能性を回避するため、基本経路の補正を行う。
【００４４】
３次元マップ情報には、点群データによって道路や歩道のほか、建物、電柱、樹木などの物体も表されている。経路作成部１３は、基本経路に沿って移動体１１０が走行すると仮定して、この点群データで表される物体と移動体１１０とが干渉する可能性があると判断した場合、干渉しないように（物体を避けるように）基本経路を補正する。これにより、経路の作成にあたり、３次元マップ情報で示される物体と移動体１１０との干渉を防止できる経路（仮想軌道）を作成することができる。
【００４５】
また、経路探索装置１において、経路作成部１３は、作成した基本経路を候補から除外する機能を有している。すなわち、経路作成部１３は、３次元マップ情報および通行条件に基づいて基本経路を作成した後、この基本経路に沿って移動体１１０が通行すると仮定した場合に、移動体１１０の通行が困難な場所があると経路を候補から除外する。
【００４６】
３次元マップ情報には、点群データによって道路環境が表されている。道路環境としては、例えば、道路の形状（路面状況、道幅、段差、傾斜、轍、溝、側溝、グレーティング、マンホールなど）や、物体（建物の壁、ガードレール、電柱、標識や信号の支柱、踏切など）である。経路作成部１３は、この道路環境から移動体１１０の通行が困難であると判断した場合、基本経路を複数の経路の候補に含めないようにする。これにより、経路の作成にあたり、３次元マップ情報に基づいて移動体１１０の通行が困難と考えられる経路を候補から除外することができる。
【００４７】
経路作成部１３は、道路環境から移動体１１０の通行が困難であるか否かの判断として、移動体１１０の種別や走行性能によって判断基準を切り替えるようにする。例えば、道路環境として段差があった場合、移動体１１０として歩道を走行する電動カートの場合と、車道を走行する自動車の場合とでは、走行困難であると判断する段差の大きさを切り替える。また、移動体１１０に応じた段差の走行限界高さや登坂能力を予め登録（設定）しておき、通行困難か否かの判断基準に用いてもよい。また、電動カートでは踏切を渡る経路は走行困難であると判断してもよい。
【００４８】
また、経路作成部１３は、点群データから移動体１１０の走行特性に合わせた曲率の曲線を含む経路（仮想軌道）を作成する。移動体１１０の走行特性とは、移動体１１０の種類に応じた走行の性能であり、例えば、最高速度、加速特性、回転半径、サイズ（車幅、全長、ホイールベース等）、重量などである。同じ経路であっても、移動体１１０の走行特性に応じて走行の軌道が異なる。
【００４９】
経路作成部１３は、点群データから通行方向情報に対応して出発地から目的地まで連続した経路を作成する。これにより、移動体１１０の特性や通行条件に合致した移動体１１０の経路を求めることができる。」

（２）新引用発明
上記（１）の記載事項及び図面の図示内容を総合し、本願発明の記載ぶりに則り整理すると、新引用文献１には、以下の発明（以下、「新引用発明」という。）が記載されている。

「 歩道を走行する移動体の経路を作成する経路探索装置であって、
前記移動体の出発地から目的地までの経路を構成する道路の点群データを記憶するマップ記憶部１１と、
前記マップ記憶部１１の前記点群データに基づき、前記道路において前記移動体が走行すると仮定して、道路環境から移動体の通行が困難か否かを判断する経路作成部１３と、
前記経路作成部１３によって通行できると判断された道路によって構成された経路を前記移動体に送信することと
を備え、
前記経路作成部１３は、道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の点群データに基づき、前記道路の段差の大きさにより、前記道路を前記移動体が通行困難か否かを判断する経路探索装置。」

２ 対比・判断
（１） 本願発明１
本願発明１と新引用発明とを対比すると、後者の「経路」はその機能、構成及び技術的意義からみて前者の「移動経路」に相当し、以下同様に、「作成」は「生成」に、「記憶」は「取得」に、「経路作成部１３」は「通行可否判定部」に、「判断」は「判定」に、「送信」は「通知」に、「経路探索装置」は「経路生成装置」にそれぞれ相当する。
そして、後者の「移動体の出発地」と前者の「移動体が存在する位置」とは、その機能、構成及び技術的意義からみて「移動体の位置」という限りで一致する。同様に、後者の「点群データ」と前者の「画像データ」とは、「データ」という限りで一致する。また、後者の「点群データ」は、ＭＭＳ及びＲＫＴで取得されたものであるから、前者の「移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域の「データ」であることは明らかである。そうすると、後者の「移動体の出発地から目的地までの経路を構成する道路の点群データを記憶する」ことと前者の「移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データを取得する」こととは、「移動体の位置から目的地までの経路を構成する道路のデータであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域のデータを取得する」ことという限りで一致し、「マップ撮影部１１」と「画像取得部」とは、「取得部」という限りで一致する。
また、後者の「マップ記憶部１１の点群データに基づき、前記道路において前記移動体が走行すると仮定して、道路環境から移動体の通行が困難か否かを判断する」ことは、「道幅、段差等」の「道路の形状」及び「建物」である「道路環境」から「移動体の通行が困難か否かを判断する」ものであって、その機能、構成及び技術的意義からみると前者の「道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」ことに相当するから、前者の「画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」こととは「取得部によって取得された前記データに基づき、前記道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」という限りで一致する。
さらに、後者の「経路作成部１３によって通行できると判断された道路によって構成された経路を前記移動体に送信する」ことは、前者の「通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する」ことに相当するから、後者の経路作成部１３によって通行できると判断された道路によって構成された経路を前記移動体に送信すること」は、前者の「経路通知部」に相当するものを備えるといえる。
加えて、後者の「道路の段差の大きさにより、通行困難か否かを判断する」ことは、前者の「道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」ことに相当するから、後者の「道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の点群データに基づき、前記道路の段差の大きさにより、通行困難か否かを判断する」ことと前者の「画像データに加えて、前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の図面データに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」こととは、「前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路のデータに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」ことという限りで一致する。

したがって、両者は、
「 歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
前記移動体の位置から目的地までの経路を構成する道路のデータであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域のデータを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記データに基づき、前記道路において前記移動体が通行可能な領域の幅及び高さを特定し、特定された幅と前記移動体の幅とを比較するとともに、特定された高さと前記移動体の高さとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備え、
前記通行可否判定部は、前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路のデータに基づき、前記道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する経路生成装置。」
である点で一致し、次の３点で相違する。

［相違点６］
「移動体の位置」に関し、前者は「移動体が存在する位置」であるのに対し、後者は「移動体の出発地」である点。

［相違点７］
「データ」及び「取得部」に関し、前者は「移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データを取得する画像取得部」であるのに対し、後者は「移動体の出発地から目的地までの経路を構成する道路の点群データ記憶するするマップ記憶部１１」である点。

［相違点８］
「道路の段差が前記移動体が超えられる高さであるか否かにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する」ことについて、前者は「画像データに加えて、前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の点群データに基づき」判定を行うのに対し、後者は「前記道路の段差の有無と前記段差の高さとを示す情報を含む前記道路の点群データに基づき」判定を行うこと。

事案に鑑み先ず相違点７について検討するに、新引用発明は「移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データを取得」ことは開示も示唆もない。新引用発明の「カメラを含む画像取得部１６０」は移動体に搭載されたセンサその物であり、「走行中の周辺の画像を取り込んだり」する（上記ケの段落【００３０】を参照）ものであるから、「移動体が存在する位置（の出発地）から目的地までの経路を構成する道路の画像データ」を取得するものでもなく、「移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データを取得」するものでもない。そして、点群データは、高精度なマップ情報を構成するもの（上記キ及びクの段落【０００９】参照。）であるから、これを画像データに置き換え、画像データに基づきマップ情報を構成することは、当業者の通常の創作能力の範囲で容易になし得たこととはいえない。
また、前置報告で引用された引用文献２ないし引用文献６（原査定の引用文献２ないし引用文献６）及び引用文献７（特開２０１５−１８４８０４号公報）にも、相違点７に係る本願発明１の発明特定事項は記載されておらず、示唆もない。なお、引用文献７は、「画像表示装置において、車両と、高さを考慮した障害物との距離を把握しやすくすること。」を開示するものである。
そうすると、当業者の通常の創作能力の範囲内で、新引用発明から相違点７に係る本願発明１の発明特定事項を容易に想到し得たとする他の事情を見出すこともできない。

さらに、本願発明１は、相違点７にかかる本願発明１の発明特定事項により、新引用発明にはない格別顕著な効果も奏する。

したがって、他の相違点の検討をするまでもなく、本願発明１は、当業者であっても、新引用発明に基いて容易に発明できたものであるとはいえない。

（２） 本願発明２ないし本願発明５
本願発明２ないし本願発明５は、本願発明１の発明特定事項を全て含み、加えて本願発明２ないし５に記載された発明特定事項を備えるものである。
そうすると、本願発明１が新引用発明に基づいて容易に発明できたものではない以上、本願発明２ないし本願発明５も新引用発明に基づいて容易に発明できたものではない。

（３） 本願発明６及び本願発明７
本願発明６は、「経路生成装置」の発明に係る本願発明１のカテゴリを「経路生成方法」という方法の発明としたものである、また、本願発明７は、「経路生成装置」の発明に係る本願発明１を「経路生成プログラム」としたものである。
そうすると、本願発明６及び本願発明７と新引用発明とは、いずれも，本願発明１の検討において上述した相違点６ないし８に係る相違点を有し、その余の点で一致する。
そして、相違点７については、新引用発明に基づき容易に想起し得たこととはいえないことは、本願発明１の検討において上述したとおりである。
したがって、本願発明６及び本願発明７についても、本願発明１と同様、新引用発明に基づいて容易に発明できたものではない。

第７ むすび
以上のとおり、本願発明１ないし本願発明７は、引用発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
また、本願発明１ないし本願発明７は、新引用発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるとはいえない。
したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
よって、結論のとおり審決する。
 
審決日 2022-09-27 
出願番号 P2021-525730
審決分類 P 1 8・ 121- WY (G08G)
P 1 8・ 575- WY (G08G)
最終処分 01   成立
特許庁審判長 山本 信平
特許庁審判官 木村 麻乃
水野 治彦
発明の名称 経路生成装置、経路生成方法及び経路生成プログラム  
代理人 弁理士法人クロスボーダー特許事務所  

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