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審決分類 審判 査定不服 特17条の2、3項新規事項追加の補正 取り消して特許、登録 G06T
審判 査定不服 2項進歩性 取り消して特許、登録 G06T
管理番号 1402694
総通号数 22 
発行国 JP 
公報種別 特許審決公報 
発行日 2023-10-27 
種別 拒絶査定不服の審決 
審判請求日 2023-03-23 
確定日 2023-10-17 
事件の表示 特願2019−123020「作業機械を含むシステム、および作業機械」拒絶査定不服審判事件〔令和 3年 1月28日出願公開、特開2021− 9556、請求項の数(8)〕について、次のとおり審決する。 
結論 原査定を取り消す。 本願の発明は、特許すべきものとする。 
理由 第1 手続の経緯
本願は、令和元年7月1日を出願日とする出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。
令和 4年 9月20日付け:拒絶理由通知書
令和 4年11月24日 :意見書、手続補正書の提出
令和 5年 1月17日付け:拒絶査定
令和 5年 3月23日 :審判請求書、手続補正書の提出

第2 令和5年3月23日にされた手続補正についての補正の却下の決定
[補正の却下の決定の結論]
令和5年3月23日にされた手続補正(以下「本件補正」という。)を却下する。

[理由]
1 本件補正後の特許請求の範囲の記載
本件補正により、特許請求の範囲の請求項1の記載は、次のとおり補正された。
なお、下線部は、補正箇所である。また、説明のために、各構成にA〜Dの符号を当審で付した。以下、「構成A」〜「構成D」という。
「A 作業機械本体と、前記作業機械本体に取り付けられた作業機とを有する、作業機械と、
B コンピュータとを備え、
C 前記コンピュータは、前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定し、前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、前記3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す複数の視点位置から前記3次元モデルを見た複数の2次元画像を含む画像データを作成し、
D 前記視点位置は、前記作業機の全体を見ることのできる位置に設定される、作業機械を含むシステム。」

2 補正の適否
本件補正が、本願の願書に最初に添付された明細書、特許請求の範囲又は図面(以下、これらを「当初明細書等」という。)に記載された事項の範囲内においてするものかについて、以下で検討する。

(1)当初明細書等の記載事項
当初明細書等には、以下の記載がある。なお、下線は強調のために当審で付したものである(以下同様)。

「【0098】
<学習済みの作業分類推定モデル180の製造方法>
図7は、学習済みの作業分類推定モデル180の製造方法を示すフローチャートである。図8および図9は、作業分類推定モデル180を学習させるための処理を示す概略図である。図6について説明した内容と一部重複もあるが、図7〜9を参照して、作業分類を推定する作業分類推定モデル180を学習させるための処理について、以下に説明する。」

「【0100】
コンピュータ102A、より詳しくは操作データ生成部161は、掘削作業中のある時刻における掘削作業開始からの経過時間を演算する。操作データ生成部161は、第1油圧検出器28a,28b、アクセル操作検出部51b、および車速検出部27を含む各種のセンサの検出結果に基づいて、当該時刻における操作データを生成する。コンピュータ102A、より詳しくは姿勢データ生成部163は、第1角度検出器29および第2角度検出器48の検出結果に基づいて、当該時刻におけるブーム角度θ1およびバケット角度θ2を検出して、姿勢データ203(図8)を生成する。」

「【0102】
次にステップS104において、動作状態画像を生成する。コンピュータ102A、より詳しくは動作状態画像生成部165は、姿勢データ203に基づいて、ホイールローダ1の立体形状を示す3次元モデルを生成する。図8に示す動作状態画像205は、作業中のホイールローダ1を含んでいる。動作状態画像205には、ホイールローダ1を構成する作業機3、車体、走行輪4a、4bなどが表示されている。動作状態画像205にはまた、操作データ生成部161で生成した操作データが表示されている。動作状態画像205には、経過時間、ブームシリンダ圧、アクセル操作量および車速が表示されている。」
【0103】
次にステップS105において、特定視点画像を生成する。コンピュータ102A、より詳しくは特定視点画像生成部166は、ステップS104で生成された動作状態画像205と、動作状態画像205に含まれる3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す視点位置とから、3次元モデルを特定の視点位置から見た2次元画像を生成する。この2次元画像は、3次元モデルを視点位置から仮想カメラにより撮像した仮想撮像画像であるともいえる。特定視点画像206(図8,9)は、この2次元画像を含んでいる。特定視点画像206にもまた、操作データ、具体的には経過時間、ブームシリンダ圧、アクセル操作量および車速が表示されている。
【0104】
図8に示される特定視点画像206は、左側方から見たホイールローダ1を含んでいる。この場合の視点位置は、ホイールローダ1の左側方の位置である。図9に示される特定視点画像206は、右側方から見たホイールローダ1を含んでいる。この場合の視点位置は、ホイールローダ1の右側方の位置である。視点位置は、任意の位置に設定することが可能である。視点位置を変えることにより、1つの動作状態画像205から、複数の特定視点画像206が生成される。1つの動作状態画像205を任意の視点位置から撮像した複数の特定視点画像206の生成が可能である。」

「【0118】
<学習済みの作業分類推定モデル180を用いた作業分類の推定>
図10は、工場出荷されるホイールローダ1のシステム構成を示すブロック図である。工場出荷されるホイールローダ1は、図6に示されるコンピュータ102Aに替えて、コンピュータ102Bを備えている。コンピュータ102Bは、プロセッサ103と記憶装置104とを有している。」

「【0123】
次にステップS203において、姿勢データを生成する。コンピュータ102B、より詳しくは姿勢データ生成部163は、撮像装置65が撮像した撮像画像から、姿勢データ、具体的にはブーム角度θ1およびバケット角度θ2を出力する。」

「【0144】
図10,11に戻って、次にステップS204において、動作状態画像を生成する。コンピュータ102B、より詳しくは動作状態画像生成部165は、ステップS203で生成された姿勢データに基づいて、ホイールローダ1の立体形状を示す3次元モデルを生成する。動作状態画像生成部165は、この3次元モデルと、ステップS201で生成された操作データとを含む、動作状態画像を生成する。」
【0145】
次にステップS205において、特定視点画像を生成する。コンピュータ102B、より詳しくは特定視点画像生成部166は、ステップS204で生成された動作状態画像と、3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す視点位置とから、3次元モデルを特定の視点位置から見た2次元画像を生成する。特定視点画像生成部166は、この2次元画像と操作データとを含む、特定視点画像を生成する。」

すなわち、【0098】、【0100】、【0102】、【0103】には、「学習済みの作業分類推定モデル180の製造方法として、コンピュータ102Aは、第1角度検出器29および第2角度検出器48の検出結果に基づいて、姿勢データ203を生成し、姿勢データ203に基づいて、ホイールローダ1の立体形状を示す3次元モデルを生成し、3次元モデルを特定の視点位置から仮想カメラにより撮像した2次元の仮想撮像画像を生成すること」が記載されている。
また、【0103】、【0104】には、「視点位置を変えることにより、複数の特定視点画像206が生成されること、特定視点画像206は2次元の仮想撮像画像を含んでいること」が記載されているが、当該記載は、ステップS105に関する説明、すなわち、「3次元モデルを特定の視点位置から仮想カメラにより撮像した2次元の仮想撮像画像を生成する」構成において、視点位置を変えることにより、「視点位置」が「複数」となり、「2次元の仮想撮像画像」が「複数」となることを記載したものである。
そうすると、【0098】、【0100】、【0102】、【0103】、【0104】には、「学習済みの作業分類推定モデル180の製造方法として、コンピュータ102Aは、第1角度検出器29および第2角度検出器48の検出結果に基づいて、姿勢データ203を生成し、姿勢データ203に基づいて、ホイールローダ1の立体形状を示す3次元モデルを生成し、3次元モデルを複数の視点位置から仮想カメラにより撮像した複数の2次元の仮想撮像画像を生成すること」が記載されているといえる。(以下、「記載事項A」という。)

更に、【0118】、【0123】、【0144】、【0145】には、「学習済みの作業分類推定モデル180を用いた作業分類の推定として、コンピュータ102Bは、撮像装置65が撮像した撮像画像から姿勢データを出力し、生成された姿勢データに基づいて、ホイールローダ1の立体形状を示す3次元モデルを生成し、3次元モデルを特定の視点位置から見た2次元画像を生成すること」が記載されている。(以下、「記載事項B」という。)

(2)判断
本件補正後の請求項1の構成Cについて検討する。

記載事項Aにおける「コンピュータ102Aは、」「姿勢データ203を生成し、姿勢データ203に基づいて、ホイールローダ1の立体形状を示す3次元モデルを生成し、3次元モデルを複数の視点位置から仮想カメラにより撮像した複数の2次元の仮想撮像画像を生成」することは、構成Cの「前記コンピュータは、」「前記作業機の姿勢を推定し、前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、前記3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す複数の視点位置から前記3次元モデルを見た複数の2次元画像を含む画像データを作成」することに対応する。
しかし、「学習済みの作業分類推定モデル180の製造方法」では「第1角度検出器29および第2角度検出器48の検出結果に基づいて、姿勢データ203を生成」するものであり、作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定することは記載されていないことから、「学習済みの作業分類推定モデル180の製造方法」について記載された箇所においては、構成C(「前記コンピュータは、前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定し、前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、前記3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す複数の視点位置から前記3次元モデルを見た複数の2次元画像を含む画像データを作成」)が記載されているとはいえない。

また、記載事項Bにおける「コンピュータ102Bは、撮像装置65が撮像した撮像画像から姿勢データを出力し、生成された姿勢データに基づいて、ホイールローダ1の立体形状を示す3次元モデルを生成し、3次元モデルを特定の視点位置から見た2次元画像を生成」することは、構成Cの「前記コンピュータは、前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定し、前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、前記3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す」「視点位置から前記3次元モデルを見た」「2次元画像を含む画像データを作成」することに対応する。
しかし、「学習済みの作業分類推定モデル180を用いた作業分類の推定」では「3次元モデルを特定の視点位置から見た2次元画像を生成」するものであり、3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す複数の視点位置から前記3次元モデルを見た複数の2次元画像を含む画像データを作成することは記載されていないことから、「学習済みの作業分類推定モデル180を用いた作業分類の推定」について記載された箇所においては、構成C(「前記コンピュータは、前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定し、前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、前記3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す複数の視点位置から前記3次元モデルを見た複数の2次元画像を含む画像データを作成」)が記載されているとはいえない。

よって、本件補正後の請求項1の「前記コンピュータは、前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定し、前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、前記3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す複数の視点位置から前記3次元モデルを見た複数の2次元画像を含む画像データを作成」という事項は、当初明細書等には記載がなく、また、当初明細書等から自明でもない。

以上のことから、本件補正は、当初明細書等のすべての記載を総合することにより導かれる技術的事項との関係において、新たな技術的事項を導入するものであり、当初明細書等に記載された事項の範囲内においてするものとはいえず、特許法第17条の2第3項に規定する要件を満たしていない。

3 本件補正についてのむすび
以上のとおり、本件補正は、特許法第17条の2第3項に違反するものであり、同法第159条第1項で読み替えて準用する同法第53条第1項の規定により却下されるべきものである。

よって、上記補正の却下の決定の結論のとおり決定する。

第3 本願発明について
1 本願発明
令和5年3月23日になされた手続補正は、上記第2のとおり却下されたので、本願の請求項1〜8に係る発明(以下、それぞれ「本願発明1」〜「本願発明8」という。)は、令和4年11月24日になされた手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項1〜8に記載された事項により特定されるものと認められるところ、本願発明1は、以下のとおりのものである。

(本願発明1)
「 作業機械本体と、前記作業機械本体に取り付けられた作業機とを有する、作業機械と、
コンピュータとを備え、
前記コンピュータは、前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定し、前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、前記3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す視点位置から前記3次元モデルを見た2次元画像を含む画像データを作成し、
前記視点位置は、前記作業機の全体を見ることのできる位置に設定される、作業機械を含むシステム。」

2 原査定の拒絶の理由
原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項1〜4、8に係る発明は、引用文献1に記載された発明及び引用文献2に記載された事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない、というものである。

引用文献1:特開2019−54464号公報
引用文献2:国際公開第2016/170665号

3 引用文献
(1)引用文献1
ア 原査定の拒絶の理由で引用された引用文献1には、図面とともに、以下の記載がある。

「【0011】
[作業機械及び遠隔操作システムの概要]
図1は、本実施形態に係る作業機械1の遠隔操作システム100の一例を模式的に示す図である。遠隔操作システム100は、作業機械1を遠隔操作する。本実施形態においては、作業機械1が油圧ショベルであることとする。以下の説明においては、作業機械1を適宜、油圧ショベル1、と称する。
【0012】
油圧ショベル1は、走行体2と、旋回体3と、作業機4と、油圧シリンダ5と、距離検出装置20と、位置検出装置30と、姿勢検出装置40と、撮像装置50と、制御装置60とを有する。油圧ショベル1は、作業現場に存在し、作業現場で作業する。」

「【0016】
作業機4は、旋回体3に支持される。車体座標系において、作業機4の少なくとも一部は、旋回体3よりも+Xm方向に配置される。車体座標系の+Xm方向は、旋回体3の前方向であり、旋回体3を基準として作業機4の先端部9が存在する方向である。車体座標系の−Xm方向は、旋回体3の後方向であり、+Xm方向とは反対の方向である。」

「【0024】
姿勢検出装置40は、油圧ショベル1に搭載される。姿勢検出装置40は、油圧ショベル1の姿勢を検出する。油圧ショベル1の姿勢は、旋回体3の姿勢及び作業機4の姿勢を含む。旋回体3の姿勢は、旋回体3の傾斜角を含む。作業機4の姿勢は、作業機4の傾斜角を含む。姿勢検出装置40は、旋回体3の姿勢を検出する旋回体姿勢センサ41と、作業機4の姿勢を検出する作業機姿勢センサ42とを含む。姿勢検出装置40の検出データは、制御装置60に出力される。」

「【0029】
遠隔操作システム100は、油圧ショベル1の外部に存在する遠隔操作施設に設けられる遠隔操作装置70と、作業現場に存在する対象WAの画像を遠隔操作施設において表示させる表示システム200とを備える。
【0030】
表示システム200は、油圧ショベル1の外部に存在する表示装置80と、油圧ショベル1の外部に存在し油圧ショベル1と通信可能な制御装置90とを備える。遠隔操作装置70、表示装置80、及び制御装置90のそれぞれは、遠隔操作施設に設けられる。遠隔操作装置70、表示装置80、及び制御装置90のそれぞれは、油圧ショベル1とは別体で設けられる。
【0031】
油圧ショベル1に搭載されている制御装置60と遠隔操作施設に設けられている制御装置90とは、通信システム300を介して通信する。通信システム300は、有線通信してもよいし、無線通信してもよい。通信システム300は、インターネット(internet)、ローカルエリアネットワーク(LAN:Local Area Network)、携帯電話通信網、及び衛星通信網の少なくとも一つを含む。」

「【0038】
旋回体姿勢センサ41は、慣性計測装置(IMU)を含む。旋回体姿勢センサ41は、グローバル座標系で規定されるXg−Yg平面(水平面)に対する旋回体3の傾斜角を検出する。旋回体3の傾斜角は、水平面に対する左右方向における旋回体3の傾斜角を示すロール角θ1と、水平面に対する前後方向における旋回体3の傾斜角を示すピッチ角θ2と、Zm軸を中心とする回転方向における旋回体3の傾斜角を示すヨー角θ3とを含む。ロール角θ1、ピッチ角θ2、及びヨー角θ3は、慣性計測装置によって検出された角速度を時間積分することにより算出される。旋回体3が旋回すると、ヨー角θ3が変化する。走行体2が停止した状態で旋回体3が旋回する場合、ヨー角θ3は、旋回体3の旋回角に相当する。
【0039】
旋回体3の姿勢は、ロール角θ1、ピッチ角θ2、及びヨー角θ3の少なくとも一つを含む。」

「【0041】
作業機姿勢センサ42は、ストロークセンサを含む。作業機姿勢センサ42は、車体座標系で規定される作業機4の傾斜角を検出する。ストロークセンサは、ブームシリンダ10のシリンダストロークを検出するブームストロークセンサ42Aと、アームシリンダ11のシリンダストロークを検出するアームストロークセンサ42Bと、バケットシリンダ12のシリンダストロークを検出するバケットストロークセンサ42Cとを含む。制御装置60は、ブームストロークセンサ42Aの検出データに基づいて、車体座標系のZm軸に対するブーム6の傾斜角αを算出する。制御装置60は、アームストロークセンサ42Bの検出データに基づいて、ブーム6に対するアーム7の傾斜角βを算出する。制御装置60は、バケットストロークセンサ42Cの検出データに基づいて、アーム7に対するバケット8の傾斜角γを算出する。
【0042】
作業機4の姿勢は、傾斜角α、傾斜角β、及び傾斜角γの少なくとも一つを含む。」

「【0057】
制御装置90は、コンピュータシステムを含む。制御装置90は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサを含む演算処理装置90Aと、RAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリ及びROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリを含む記憶装置90Bと、信号及びデータを送受信可能な入出力回路を含む入出力インターフェース90Cとを有する。」

「【0061】
姿勢検出装置40が検出した油圧ショベル1の姿勢を示す検出データは、制御装置60に所定の周期で出力される。制御装置60の入出力インターフェース60Cは、姿勢検出装置40の検出データを受信する。制御装置60の入出力インターフェース60Cは、通信システム300を介して、姿勢検出装置40の検出データを制御装置90に所定の周期で送信する。」

「【0066】
本実施形態において、仮想視点の位置は、油圧ショベル1の外部であって、油圧ショベル1の斜め上方向に設定される。仮想視点の向きは、油圧ショベル1及び油圧ショベル1の周囲の対象WAを見下ろすように、斜め下方向に設定される。対象画像AGは、作業現場の仮想空間において仮想視点から俯瞰した対象WAの仮想的な3次元画像である。作業機械画像BGは、作業現場の仮想空間において仮想視点から俯瞰した油圧ショベル1の仮想的な3次元画像である。
【0067】
演算処理装置90Aは、データ受信部96と、対象画像生成部91と、作業機械画像生成部92と、合成部95と、表示制御部93とを有する。記憶装置90Bは、座標変換データ記憶部94を有する。
【0068】
データ受信部96は、距離検出装置20の検出データ、位置検出装置30の検出データ、姿勢検出装置40の検出データ、及び撮像装置50の画像データを、通信システム300を介して受信する。」

「【0071】
作業機械画像生成部92は、姿勢検出装置40の検出データに基づいて、油圧ショベル1の外部の仮想視点から見た油圧ショベル1の仮想視点画像を示す作業機械画像BGを所定の周期で生成する。姿勢検出装置40の検出データは、油圧ショベル1の旋回体3の姿勢及び作業機4の姿勢を含む。作業機械画像BGは、仮想視点から見た油圧ショベル1の3次元画像である。作業機械画像生成部92は、旋回体3の姿勢及び作業機4の姿勢に基づいて、仮想視点から見た油圧ショベル1の3次元画像である作業機械画像BGを所定の周期で生成する。」

「【0089】
走行体画像2Gは、走行体2の外形を簡易的に示すスケルトン画像を含む。旋回体画像3Gは、旋回体3の外形を簡易的に示すスケルトン画像を含む。作業機画像4Gは、作業機4の外形を簡易的に示すスケルトン画像を含む。走行体画像2G、旋回体画像3G、及び作業機画像4Gを含む作業機械画像BGは、3次元コンピュータグラフィックスである。作業機械画像生成部92は、記憶装置90Bに記憶されているスケルトン画像(3次元CGモデル)を記憶装置90Bから取得し、姿勢検出装置40の検出データに基づいて、油圧ショベル1の姿勢の変化と同期して動く作業機械画像BGを生成する。」

「【0144】
なお、上述の実施形態においては、作業機械1が油圧ショベルであることとした。作業機械1は、作業機及び作業機を支持する旋回体を備えていればよく、油圧ショベルに限定されない。また、作業機械1は、作業機を備えていればよく、旋回体を備えていなくてもよい。例えば、作業機械1がホイールローダ等でもよい。」









イ 上記記載から、引用文献1には以下の事項が記載されている。
(ア)上記【0011】及び【0144】によれば、作業機械1は、例えば油圧ショベル1であり、引用文献1には、油圧ショベル1及び油圧ショベル1の遠隔操作システム100に関する発明が記載されているといえる。

(イ)上記【0011】、【0012】、【0016】によれば、遠隔システム100は、作業機械1(油圧ショベル1)を遠隔操作するものであり、油圧ショベル1は、走行体2と、旋回体3と、作業機4と、制御装置60とを有し、作業機4は、旋回体3に支持されている。
上記【0029】〜【0031】によれば、制御装置60と、遠隔操作システム100の表示システム200の制御装置90とは、通信システム300を介して通信している。
上記【0057】によれば、制御装置90は、コンピュータシステムを含むものである。

そうすると、引用文献1の油圧ショベル1及び油圧ショベル1の遠隔操作システム100は、走行体2と、旋回体3と、旋回体3に支持される作業機4とを有する、油圧ショベル1と、コンピュータシステムを含む制御装置90とを備えたものであるといえる。

(ウ)上記【0024】によれば、油圧ショベル1は、油圧ショベル1に搭載された姿勢検出装置40に基づいて油圧ショベル1の姿勢を検出するものであり、油圧ショベル1の姿勢は、旋回体3の姿勢及び作業機4の姿勢を含み、姿勢検出装置40は、旋回体姿勢センサ41と作業機姿勢センサ42とを備えている。
上記【0038】及び【0039】によれば、旋回体3の姿勢には、旋回体姿勢センサ41が検出した水平面に対する左右方向における旋回体3の傾斜角を示すロール角θ1等が含まれる。
上記【0041】及び【0042】によれば、作業機4の姿勢には、制御装置60が作業機姿勢センサ42のバケットストロークセンサ42Cの検出データに基づいて算出したアーム7に対するバケット8の傾斜角γが含まれる。
上記【0061】及び【図7】によれば、制御装置60の入出力インターフェース60Cでは、油圧ショベル1の姿勢を示す検出データを通信システム300を介して制御装置90に送信している。
上記【0057】、【0061】、【0067】、【0068】及び【図7】によれば、制御装置90の演算処理装置90Aでは、データ受信部96が、油圧ショベル1の姿勢を示す検出データを、通信システム300を介して受信している。

そうすると、引用文献1の制御装置90は、制御装置60及び姿勢検出装置40から、アーム7に対するバケット8の傾斜角γや水平面に対する左右方向における旋回体3の傾斜角を示すロール角θ1等の油圧ショベル1の姿勢を示す検出データを取得するものであるといえる。

(エ)上記【0057】、【0067】、【0071】、【0089】及び【図7】によれば、制御装置90の演算処理装置90Aは、作業機械画像生成部92を有し、作業機械画像生成部92では、記憶装置90Bに記憶されているスケルトン画像(3次元CGモデル)を記憶装置90Bから取得し、姿勢検出装置40の検出データに基づいて、油圧ショベル1の外部の仮想視点から見た油圧ショベル1の3次元画像(仮想視点画像)である作業機械画像BGを生成している。
ここで、油圧ショベル1の外部の仮想視点から見るものは、油圧ショベルのスケルトン画像(3次元CGモデル)であるから、引用文献1の制御装置90は、姿勢を示す検出データに基づいて、油圧ショベル1の外部の仮想視点から油圧ショベル1の3次元CGモデルを見た油圧ショベル1の3次元画像(仮想視点画像)である作業機械画像BGを生成するものであるといえる。

(オ)上記【0066】によれば、引用文献1に記載の仮想視点の位置は、油圧ショベル1の外部であって、油圧ショベル1の斜め上方向に設定されるものである。

(カ)したがって、上記摘記事項及び図面を総合勘案すると、引用文献1には以下の発明(以下、「引用発明」という。)が記載されていると認められる。

[引用発明]
走行体2と、旋回体3と、旋回体3に支持される作業機4とを有する、油圧ショベル1と、
コンピュータシステムを含む制御装置90とを備え、
制御装置90は、制御装置60及び姿勢検出装置40から、アーム7に対するバケット8の傾斜角γや水平面に対する左右方向における旋回体3の傾斜角を示すロール角θ1等の油圧ショベル1の姿勢を示す検出データを取得し、
姿勢を示す検出データに基づいて、油圧ショベル1の外部の仮想視点から油圧ショベル1の3次元CGモデルを見た油圧ショベル1の3次元画像(仮想視点画像)である作業機械画像BGを生成し、
仮想視点の位置は、油圧ショベル1の外部であって、油圧ショベル1の斜め上方向に設定される、
油圧ショベル1及び油圧ショベル1の遠隔操作システム100。

(2)引用文献2
ア 同じく原査定の拒絶の理由で引用された引用文献2には、図面とともに、以下の記載がある。

「[0014] 図1は作業機械の一例である油圧ショベル1の外観図である。油圧ショベル1は、下部走行体10と、上部旋回体11と、上部旋回体11に一端を取り付けたフロント機構12と、を有する。」

「[0071] 第2の実施例として、バケット角度を、角度センサ30から求めた回転角の代わりに、ステレオカメラ装置210から得られる視差データに基づいて求める例を示す。
[0072] 図10に、第2の実施例における油圧ショベル1に搭載された体積推定装置50の構成図を示す。実施例1の構成図である図2と比べて、角度測定部320は、角度センサ30が測定した回転角に基づいてバケット角度を求めるのではなく、ステレオカメラ装置210が撮影した撮影画像に基づいて、バケット角度を求めている点が異なる。」

イ したがって、上記引用文献2には、油圧ショベル1に搭載された体積推定装置50の角度測定部320であって、角度測定部320は、ステレオカメラ装置210が撮影した撮影画像に基づいて、バケット角度を求めるという技術的事項が記載されていると認められる。

4 対比・判断
(1)本願発明1について
ア 対比
本願発明1と引用発明とを対比する。

(ア)本願発明1の「作業機械本体」に関して、当初明細書等の段落【0014】には、「ホイールローダ1は、車体フレーム2と、作業機3と、走行装置4と、キャブ5とを備えている。車体フレーム2、キャブ5などからホイールローダ1の車体(作業機械本体)が構成されている。」との記載がある。そうすると、本願発明1の「作業機械本体」は、ホイールローダ1から作業機3及び走行装置4を除いた部分の「車体」を意味しているものと解される。
この点に関して、引用発明における「油圧ショベル1」は、走行体2と、旋回体3と、作業機4とを有するものであるから、引用発明における「旋回体3」は、「油圧ショベル1」から走行体2及び作業機4を除いた部分の車体であるといえる。
してみれば、引用発明における「旋回体3と、旋回体3に支持される作業機4とを有する、油圧ショベル1」は、本願発明1における「作業機械本体と、前記作業機械本体に取り付けられた作業機とを有する、作業機械」に相当する。

(イ)引用発明における「制御装置90」はコンピュータシステムを含むものであり、作業機械画像BGの生成に係る処理が当該コンピュータシステムによって実行されると考えるのが自然である。したがって、引用発明の「制御装置90」は本願発明1における「コンピュータ」に相当する。

(ウ)本願発明1の「前記コンピュータ」は、「前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定」する構成であるのに対し、引用発明の「制御装置90」は、「制御装置60及び姿勢検出装置40から、アーム7に対するバケット8の傾斜角γや水平面に対する左右方向における旋回体3の傾斜角を示すロール角θ1等の油圧ショベル1の姿勢を示す検出データを取得」する構成である点で相違する。

(エ)引用発明の「姿勢を示す検出データに基づいて、油圧ショベル1の外部の仮想視点から油圧ショベル1の3次元CGモデルを見た油圧ショベル1の3次元画像(仮想視点画像)である作業機械画像BGを生成」することと、本願発明1の「前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、前記3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す視点位置から前記3次元モデルを見た2次元画像を含む画像データを作成」することとは、それぞれの姿勢が作業機の姿勢であることから、「作業機の姿勢に基づいて」前記作業機械の立体形状を示す「3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す視点位置から前記3次元モデルを見た」「画像データを作成」する点で共通する。
しかし、作業機の姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す視点位置から前記3次元モデルを見た画像データを作成することに関して、本願発明1は、前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、2次元画像を含む画像データを作成する構成であるのに対し、引用発明は、3次元画像(仮想視点画像)を作成する構成である点で相違する。

(オ)本願発明1の「(3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す)視点位置は、前記作業機の全体を見ることのできる位置に設定される」ことに関して、当初明細書等の段落【0104】には、「図8に示される特定視点画像206は、左側方から見たホイールローダ1を含んでいる。この場合の視点位置は、ホイールローダ1の左側方の位置である。図9に示される特定視点画像206は、右側方から見たホイールローダ1を含んでいる。この場合の視点位置は、ホイールローダ1の右側方の位置である。」との記載がある。
ここで、当該図8の206では作業機3の右側方は見ることができず、図9の206では作業機3の左側方は見ることができない。これら当初明細書等の記載を考慮すると、本願発明1の「視点位置は、前記作業機の全体を見ることのできる位置に設定される」との記載は、「視点位置は、前記作業機の全ての構成部分を見ることのできる位置に設定される」ことを意味しているのではなく、「視点位置は、前記作業機の全体の位置姿勢を見ることのできる位置に設定される」ことを意味しているものと解される。
この点に関して、引用発明における「仮想視点の位置」は、「油圧ショベル1の外部であって、油圧ショベル1の斜め上方向に設定される」ものであり、具体的には、図8を参酌するに、油圧ショベル1の全体の位置姿勢を見ることができる位置に設定されるものであるといえる。
してみれば、引用発明における「仮想視点の位置は、油圧ショベル1の外部であって、油圧ショベル1の斜め上方向に設定される」構成は、本願発明1における「前記視点位置は、前記作業機の全体を見ることのできる位置に設定される」構成に相当する。

(カ)引用発明における「油圧ショベル1及び油圧ショベル1の遠隔操作システム100」は、上記(ア)ないし(オ)で述べた構成を含むものであり、本願発明1における「作業機械を含むシステム」に相当する。

したがって、本願発明1と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。

(一致点)
作業機械本体と、前記作業機械本体に取り付けられた作業機とを有する、作業機械と、
コンピュータとを備え、
前記コンピュータは、作業機の姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す視点位置から前記3次元モデルを見た画像データを作成し、
前記視点位置は、前記作業機の全体を見ることのできる位置に設定される、作業機械を含むシステム。

(相違点1)
本願発明1の「前記コンピュータ」は、「前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定」する構成であるのに対し、引用発明の「制御装置90」は、「制御装置60及び姿勢検出装置40から、アーム7に対するバケット8の傾斜角γや水平面に対する左右方向における旋回体3の傾斜角を示すロール角θ1等の油圧ショベル1の姿勢を示す検出データを取得」する構成である点。

(相違点2)
作業機の姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す視点位置から前記3次元モデルを見た画像データを作成することに関して、本願発明1は、前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、2次元画像を含む画像データを作成する構成であるのに対し、引用発明は、3次元画像(仮想視点画像)を作成する構成である点。

イ 相違点についての判断
上記相違点1について検討する。
引用文献2には、油圧ショベル1に搭載された体積推定装置50の角度測定部320であって、角度測定部320は、ステレオカメラ装置210が撮影した撮影画像に基づいて、バケット角度を求めるという技術的事項が記載されている(上記3(2)イ参照)。
また、引用発明と引用文献2に記載された技術的事項とは、ともに油圧ショベルに関するものである点で共通する。
しかしながら、引用発明の「制御装置90」は、「制御装置60及び姿勢検出装置40から、アーム7に対するバケット8の傾斜角γや水平面に対する左右方向における旋回体3の傾斜角を示すロール角θ1等の油圧ショベル1の姿勢を示す検出データを取得」するものであるから、引用発明に上記技術的事項を採用したとしても、アーム7に対するバケット8の傾斜角γをステレオカメラ装置が撮影した撮影画像に基づいて求める構成を備えるのみであり、依然として、作業機械画像BGを生成するために必要なロール角θ1等のその他の検出データについては、姿勢検出装置40から取得する必要がある。
他方、本願発明1の「前記コンピュータ」は、「前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定し、前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成」するものである。そうすると、本願発明1の「3次元モデル」は、「前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定」することのみによって取得された姿勢に基づいて作成されるものであるといえるから、当業者といえども、引用発明及び引用文献2に記載された技術的事項から、本願発明1の「前記コンピュータは、前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定」するという構成を容易に想到することはできない。

したがって、上記相違点2について判断するまでもなく、本願発明1は、当業者であっても、引用発明及び引用文献2に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。

(2)本願発明2〜4について
本願発明2〜4は、本願発明1の従属項であることから、本願発明1と同じ理由により、当業者であっても、引用発明及び引用文献2に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。

(3)本願発明5〜8について
本願発明5、8は、本願発明1の「前記コンピュータは、前記作業機械を表示する撮像画像内における前記作業機械本体に対する前記作業機の姿勢を推定し、前記姿勢に基づいて前記作業機械の立体形状を示す3次元モデルを作成し、前記3次元モデルを仮想的に見る視点の位置を示す視点位置から前記3次元モデルを見た2次元画像を含む画像データを作成し」と同一の構成を備えるものであるから、本願発明1と同じ理由を有し、当業者であっても、引用発明及び引用文献2に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。
本願発明6、7は、本願発明5の従属項であることから、同様である。

第4 むすび
以上のとおり、本願発明1〜8は、当業者が引用発明及び引用文献2に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものではない。したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。
また、ほかに本願を拒絶すべき理由を発見しない。
よって、結論のとおり審決する。

 
審決日 2023-09-28 
出願番号 P2019-123020
審決分類 P 1 8・ 561- WY (G06T)
P 1 8・ 121- WY (G06T)
最終処分 01   成立
特許庁審判長 五十嵐 努
特許庁審判官 高橋 宣博
渡辺 努
発明の名称 作業機械を含むシステム、および作業機械  
代理人 弁理士法人深見特許事務所  

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