拒絶査定不服の審決｜2022-10320 - 特許審決データベース

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審決分類	審判査定不服 2項進歩性特許、登録しない(前置又は当審拒絶理由) B25J
管理番号	1403238
総通号数	23
発行国	JP
公報種別	特許審決公報
発行日	2023-11-24
種別	拒絶査定不服の審決
審判請求日	2022-07-04
確定日	2023-10-05
事件の表示	特願２０１７－１３８５４７「把持システム」拒絶査定不服審判事件〔平成３１年２月７日出願公開、特開２０１９－１８２８０〕について、次のとおり審決する。
結論	本件審判の請求は、成り立たない。
理由	第１手続の経緯本件審判に係る出願は、平成２９年７月１４日にされた特許出願であって、その手続の経緯は、概略、以下のとおりである。令和３年４月６日付け：拒絶理由の通知令和３年６月１１日：意見書・手続補正書の提出令和３年１０月５日付け：拒絶理由の通知令和３年１２月１３日：意見書・手続補正書の提出令和４年３月３０日付け：拒絶査定令和４年７月４日：拒絶査定不服審判の請求拒絶査定不服審判の請求と同時：手続補正書の提出令和５年２月８日：上申書の提出令和５年３月２２日付け：当審による拒絶理由の通知令和５年５月２６日：意見書・手続補正書の提出第２本件発明本件の請求項１～３に係る発明は、令和５年５月２６日に提出の手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１～３に記載された事項により特定されるとおりのもの（以下、当該補正を「本件補正」という。）であって、本件補正後の請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、以下に記載のとおりである。「【請求項１】アーム機構と、前記アーム機構に取り付けられ、複数の指部によって対象物を把持するハンド機構と、前記アーム機構を制御するアーム制御装置と、前記ハンド機構を制御するハンド制御装置と、前記ハンド機構に設けられ、該ハンド機構の所定の部位が前記対象物に接触したことを検知する接触検知部と、前記ハンド機構に設けられる信号送信部であって、前記アーム制御装置と電気的に接続されており、該ハンド機構の前記所定の部位が前記対象物に接触したことが前記接触検知部によって検知された時点で、前記アーム機構の動作を停止させるように指令信号を該アーム制御装置に直接送信する信号送信部と、前記対象物の位置情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記対象物の位置情報を補正する位置情報補正部と、を備え、前記取得部によって取得された前記対象物の位置情報に基づいて決定される該対象物における目標位置に向けて所定の方向から該ハンド機構における前記所定の部位が移動するように、前記アーム制御装置が前記アーム機構を制御するとともに、前記ハンド機構の前記所定の部位が前記対象物に接触したことが前記接触検知部によって検知されることで前記信号送信部から前記アーム制御装置に前記指令信号が送信されると、該アーム制御装置が前記アーム機構の動作を停止させ、さらに、前記ハンド機構の前記所定の部位が前記対象物に接触したことが前記接触検知部によって検知されたときの接触位置に関する接触位置情報に基づいて、前記位置情報補正部が、前記取得部によって取得された前記対象物の前記所定の方向の前記位置情報を補正し、前記所定の方向は、垂直方向又は水平方向である、把持システム。」（下線は、本件補正の際に請求人が付したものである。）第３当審拒絶理由当審が、令和５年３月２２日付けで通知した拒絶の理由（以下「当審拒絶理由」という。）のうち、本件補正前の請求項１に係る発明（以下「補正前発明」という。）に対する理由の概要は、以下のとおりである。補正前発明は、以下の引用文献１に記載された発明及び引用文献２記載の技術的事項に基づいて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。引用文献１：特開２０１０－１７２９９２号公報引用文献２：特開２０１２－１１５３１号公報第４各引用文献に記載された事項及び引用発明等１引用発明１（１）引用文献１には、以下の事項が記載されている（下線は当審にて付した。以下同じ。）。ア特許請求の範囲「【請求項１】所定の自由度を有する動作が可能なアーム部と、前記アーム部の一端部に設けられ所定の物体を把持することが可能なハンド部とを備えるロボットを制御する装置であって、前記アーム部の他端部が接続される前記ロボットの体幹部に搭載され、作業領域の画像情報を取得する撮像装置と、前記撮像装置により取得された画像情報に基づいて、前記物体の位置を認識する物体位置認識部と、前記物体位置認識部により認識された前記物体の位置に基づいて、前記アーム部を動作させるアーム制御部と、前記撮像装置により取得された画像情報に基づいて、前記ハンド部、前記物体、及び前記撮像装置の相対的な位置関係を認識し、前記位置関係に基づいて、前記ハンド部が前記物体を把持する動作を実行するのに適した適正位置にあるか否かを判定するハンド位置判定部と、前記ハンド位置判定部により前記ハンド部が前記適正位置にあると判定された場合に、前記ハンド部に前記物体を把持する動作を実行させるハンド制御部と、前記ハンド位置判定部により前記ハンド部が前記適正位置にないと判定された場合に、前記アーム部に前記ハンド部を前記適正位置に移動させる動作を実行させるアーム修正動作部と、を備えるロボット制御装置。・・・【請求項３】前記ハンド部が所定の構築物に接触したことを検知する接触検知部を備え、前記アーム制御部は、前記接触検知部により前記ハンド部の接触が検知された場合に、前記アーム部の動作を停止させる、請求項２又は３記載のロボット制御装置。」イ発明の詳細な説明（ア）技術分野、背景技術（段落【０００１】～【０００２】）「【技術分野】【０００１】本発明は、物体を把持することが可能なロボットを制御する技術に関するものである。【背景技術】【０００２】近年、アーム部の先端に備えられたハンド部により、所定の物体を把持することが可能なロボットが開発されている。通常、このようなロボットは、物体位置の認識、アーム部の動作、ハンド部の動作等を自律的に実行する。把持動作を成功させるためには、ハンド部の動作を開始する前に、ハンド部を的確な位置に配置することが必要である。このようなハンド部の配置は、アーム部の動作によって行われ、アーム部の動作は、カメラ等の手段を用いた物体位置の認識結果に基づいて行われる。従って、物体位置の認識やアーム部の動作が正確に行われないと、ハンド部を的確な位置に配置することができず、把持動作を失敗する可能性が大きくなる。」（イ）課題を解決するための手段（段落【０００９】、【００１２】～【００１３】）「【０００９】上記本発明によれば、先ず前記撮像装置により取得された画像情報に基づいて、前記物体の位置が認識され、この認識結果に基づいて、前記アーム部の動作が決定される。そして、前記アーム部の動作により、前記ハンド部が、前記物体の把持が可能となる適正位置に配置される。ここで、本発明においては、前記ハンド部が前記物体を把持する動作を実行する前に、前記ハンド位置判定手段により、前記ハンド部の位置が適正なものであるか否かが判定される。即ち、前記撮像装置により取得された画像情報に基づいて、前記ハンド部、前記物体、及び前記撮像装置の相対的な位置関係を把握し、この位置関係が設定条件に適合するか否かを判定することにより、前記ハンド部が前記適正位置にあるか否かが判定される。例えば、前記ハンド部が前記物体を確実に把持することができる位置にある時の前記位置関係を、予め設定しておくことにより、上記判定が可能となる。そして、前記ハンド部が前記適正位置にないと判定された場合には、前記アーム修正動作部により、前記ハンド部の位置を修正するために、前記アーム部の動作が再度実行される。このように、前記ハンド部が前記適正位置に配置されるまで、前記アーム部の動作が繰り返され、前記ハンド部は、前記適正位置に配置された後でなければ把持動作を実行しない。これにより、把持動作の成功率を向上させることができる。また、本発明によれば、前記撮像装置を前記ハンド部や前記アーム部、又は外部施設に搭載する必要がなく、画像処理にかかる負荷も軽度なものとなる。・・・【００１２】また、前記ハンド部が所定の構築物に接触したことを検知する接触検知部を備え、前記アーム制御部は、前記接触検知部により前記ハンド部の接触が検知された場合に、前記アーム部の動作を停止させることが好ましい。【００１３】この構成によれば、前記物体やこの物体が載置された机等の構築物に前記ハンド部が接触すると、前記アーム部が停止される。これにより、前記ハンド部を前記適正位置、又はその近辺で停止させることができる。」（ウ）発明を実施するための形態（段落【００１８】～【００３０】）「【発明を実施するための形態】【００１８】実施の形態１以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明に係るロボット制御装置１の構成を示す機能ブロック図である。このロボット制御装置１は、撮像装置２、物体位置認識部３、アーム制御部４、ハンド位置判定部５、ハンド制御部６、アーム修正動作部７を備えている。【００１９】撮像装置２は、レンズ、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサ、イメージプロセッサ等を備える周知のデジタルビデオカメラ等の装置であり、ロボットの作業範囲の画像情報を取得するものである。【００２０】物体位置認識部３は、撮像装置２により取得された画像情報に基づいて、把持動作の対象となる物体の位置を認識する。この物体位置認識部３は、中央処理装置（ＣＰＵ）、記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）、入出力装置（Ｉ／Ｏポート）、所定のプログラム等の協働により構成される。【００２１】アーム制御部４は、物体位置認識部３により認識された物体の位置に基づいて、ロボットのアーム部を動作させる。このアーム制御部４は、中央処理装置、記憶装置、入出力装置、所定のプログラム等の協働により構成される。【００２２】ハンド位置判定部５は、撮像装置２により取得された画像情報に基づいて、ハンド部、物体、及び撮像装置２の相対的な位置関係を認識し、この位置関係に基づいて、ハンド部が物体を把持する動作を実行するのに適した適正位置にあるか否かを判定する。このハンド位置判定部５は、中央処理装置、記憶装置、入出力装置、所定のプログラム等の協働により構成される。【００２３】ハンド制御部６は、ハンド位置判定部５によりハンド部が適正位置にあると判定された場合に、ハンド部に物体を把持する動作を実行させる。このハンド制御部６は、中央処理装置、記憶装置、入出力装置、所定のプログラム等の協働により構成される。【００２４】アーム修正動作部７は、ハンド位置判定部５によりハンド部が適正位置にないと判定された場合に、アーム部にハンド部を適正位置に移動させる動作を実行させる。このアーム修正動作部７は、中央処理装置、記憶装置、入出力装置、所定のプログラム等の協働により構成される。【００２５】図２（ａ）及び図３（ａ）は、上記構成のロボット制御装置１が適用されるロボット１１の例を示している。同図において、ロボット１１のアーム部１２、ハンド部１３、撮像装置２、体幹部１４、駆動部１５が示されている。アーム部１２は、各種の関節構造やアクチュエータを備え、所定の自由度を有する動作が可能な機構である。ハンド部１３は、アーム部１２の一端部に設けられ、各種の関節構造やアクチュエータを備え、所定の物体２１を把持可能な、例えば指形状の機構を備えるものである。体幹部１４は、ロボット１１の体躯を構成する部分であり、アーム１２の他端部が接続されている。また、体幹部１４の一部を構成する頭部１６には、撮像装置２が搭載されている。更に、体幹部１４の下部には、車輪、モータ等から構成される駆動部１５が設けられている。また、同図において、ハンド部１３による把持動作の対象となる物体２１、物体２１が載置される机２２が示されている。・・・【００２８】図５は、上記構成のロボット制御装置１による処理の流れを示している。先ず、物体位置認識部３により、撮像装置２からの画像情報を入力し（Ｓ１０１）、この画像情報に基づいて、物体２１の３次元位置を推定する（Ｓ１０２）。その後、アーム制御部４は、推定された物体２１の位置に基づいて、ハンド部１３を物体２１まで移動させるためのアーム部１２の動作軌道を計画し（Ｓ２０１）、アーム部１２の各関節機構への指令値を生成し（Ｓ２０２）、アーム部１２を動作させる（Ｓ２０３）。【００２９】その後、アーム制御部４は、ハンド部１３が所定の構築物に接触したか否かを判定する（Ｓ２０４）。この接触についての判定は、図６に示すように、ハンド部１３に備えられた接触センサ３１等の手段を利用して行うことができる。接触センサ３１としては、周知のものを適宜利用することができる。例えば、接触センサ３１をハンド部１３の指状部材２５の先端に設置することが好ましい。上記ステップＳ２０４（図５参照）において、ハンド部１３の接触が検知されない場合（Ｎ）には、アーム部１２の動作を継続し（Ｓ２０３）、ハンド部１３の接触が検知された場合（Ｙ）には、アーム部１２の動作を終了する（Ｓ２０５）。【００３０】上記のようにして、アーム部１２の動作が一端終了すると、ハンド位置判定部５は、撮像装置２からハンド部１３周辺の画像情報を入力し（Ｓ３０１）、この情報内に物体２１の画像が存在するか否かを判定する（Ｓ３０２）。このステップＳ３０２において、物体２１が存在すると判定された場合（Ｙ）には、ハンド部１３は適正位置にないとして、ステップＳ１０１に戻り、再度アーム部１２の動作を実行する。一方、物体２１が存在しないと判定された場合（Ｎ）には、ハンド部１３が適正位置にあるとして、ハンド制御部８によるハンド部１３の動作が実行される（Ｓ４０１）。ハンド制御部８は、ハンド部１３が物体２１を把持したか否かを判定し（Ｓ４０２）、把持していないと判定された場合（Ｎ）には、ステップＳ４０１に戻りハンド部１３の動作を継続し、把持したと判定された場合（Ｙ）には、ハンド部１３の動作を終了する（Ｓ４０３）。」ウ図面（【図１】～【図３】、【図５】～【図６】）「【図１】【図２】【図３】【図５】【図６】」（２）上記（１）から、引用文献１には以下の事項が記載されていると理解することができる。ア上記（１）ア及び（１）イ（ア）の記載から、引用文献１には、物体２１を把持することが可能なロボット１１を制御するロボット制御装置１が記載されていることがわかる。イ上記（１）イ（ウ）の記載、並びに上記（１）ウの【図２】～【図３】及び【図５】～【図６】から、引用文献１に記載されたロボット制御装置１が適用されるロボット１１（段落【００２５】）は、アーム部１２（段落【００２５】、【図２】～【図３】）と、アーム部１２の一端部に設けられ、複数の指状部材２５によって物体２１を把持するハンド部１３（段落【００２５】、【００２９】～【００３０】、【図２】～【図３】、【図６】）と、アーム部１２を制御するアーム制御部４（段落【００２１】、【図５】）と、ハンド部１３を制御するハンド制御部６（段落【００２３】、【図５】）と、ハンド部１３に設けられ、ハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことを検知する接触センサ３１（段落【００２９】、【図６】）と、物体２１の３次元位置を認識する撮像装置２及び物体位置認識部３（段落【００１９】、【００２０】、【００２８】、【図５】のＳ１０１～１０２）と、を備えると理解できる。また、上記（１）イ（イ）の段落【００１３】の記載から、「所定の構築物」とは、物体２１やこの物体が載置された机等の構築物であることがわかる。ウ上記（１）イ（ウ）の段落【００２９】及び上記（１）ウの【図５】から、引用文献１に記載されたロボット制御装置１は、ハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことが接触センサ３１によって検知された時点（段落【００２９】、【図５】のＳ２０４にて（Ｙ））で、アーム部１２の動作を終了させる（段落【００２９】、【図５】のＳ２０５）ものであることがわかる。また、段落【００２９】のＳ２０４に関する記載、及び【図５】からみて、接触センサ３１にてハンド部１３の指状部材２５の先端と所定の構築物との接触を検知した際の検出信号（以下「接触検知信号」という。）は、「接触センサ３１」から「ハンド制御部６」を介することなく「アーム制御部４」に送信されるものであることがわかり、当該接触検知信号は「接触センサ３１」から電気的に接続された「アーム制御部４」に直接送信されるものである、といえる。してみると、引用文献１のロボット制御装置１のハンド部１３に設けられる接触センサ３１は、上記イに示したハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことを検知する機能のほか、アーム制御部４と電気的に接続されており、ハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことが検知された時点で、アーム部１２の動作を終了させるように接触検知信号をアーム制御部４に直接送信する機能（以下「接触センサ３１の送信機能部分」という。）も備えることがわかる。エ上記（１）イ（イ）の段落【０００９】、【００１３】及び同（ウ）の段落【００２１】、【００２８】～【００２９】の記載、及び上記（１）ウの【図５】から、引用文献１に記載されたロボット制御装置１は、撮像装置２及び物体位置認識部３によって認識された物体２１の３次元位置（Ｓ１０１～１０２）に基づいて決定される物体２１における適正位置に向けて計画された動作軌道（Ｓ２０１）にてハンド部１３における指状部材２５の先端が移動する（Ｓ２０３～Ｓ２０４）ように、アーム制御部４がアーム部１２を制御する（Ｓ２０２～Ｓ２０４）ものであることがわかる。また、上記ウのとおり、引用文献１に記載されたロボット制御装置１は、ハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことが接触センサ３１によって検知される（Ｓ２０４）ことで接触センサ３１の送信機能部分からの接触検知信号がアーム制御部４に直接送信されると、アーム制御部４がアーム部１２の動作を終了させる（Ｓ２０５）ものであることがわかる。（３）上記（１）及び（２）から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明１」という。）が記載されていると認められる。「アーム部１２と、アーム部１２の一端部に設けられ、複数の指状部材２５によって物体２１を把持するハンド部１３と、アーム部１２を制御するアーム制御部４と、ハンド部１３を制御するハンド制御部６と、ハンド部１３に設けられ、ハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことを検知する接触センサ３１と、ハンド部１３に設けられる接触センサ３１の送信機能部分であって、アーム制御部４と電気的に接続されており、ハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことが接触センサ３１によって検知された時点で、アーム部１２の動作を終了させるように接触検知信号をアーム制御部４に直接送信する接触センサ３１の送信機能部分と、物体２１の３次元位置を認識する撮像装置２及び物体位置認識部３と、を備え、撮像装置２及び物体位置認識部３によって認識された物体２１の３次元位置に基づいて決定される物体２１における適正位置に向けて計画された動作軌道にてハンド部１３における指状部材２５の先端が移動するように、アーム制御部４がアーム部１２を制御するとともに、ハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことが接触センサ３１によって検知されることで接触センサ３１の送信機能部分からの接触検知信号がアーム制御部４に直接送信されると、アーム制御部４がアーム部１２の動作を終了させる、ロボット制御装置１が適用されるロボット１１。」２引用文献２記載の技術的事項（１）引用文献２には、以下の事項が記載されている。ア発明の詳細な説明（ア）技術分野、背景技術（段落【０００１】～【０００４】）「【技術分野】【０００１】この発明は、ロボット装置およびロボット装置による把持方法に関し、特に、ロボットアームおよび多指ハンド部を備えたロボット装置およびロボット装置による把持方法に関する。【背景技術】【０００２】従来、ロボットアームおよび多指ハンド部を備えたロボット装置が知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。【０００３】上記特許文献１には、ロボットアームと、ロボットアームの先端に設けられた多指ハンド部と、カメラとを備えたロボット装置が開示されている。【０００４】また、上記特許文献２には、ロボットアームと、ロボットアームの先端に設けられた多指ハンド部と、カメラと、対象物の形状などの情報が登録されたデータベースとを備えたロボット装置が開示されている。」（イ）発明が解決しようとする課題（段落【０００６】）「【０００６】しかしながら、従来のロボット装置では、画像データに基づいて対象物の位置情報を取得して、取得した位置情報に基づいて対象物の把持を行っているので、ロボット装置（ロボットアームおよび多指ハンド部）の座標系とカメラの座標系とが正確に一致していない場合など、画像認識による対象物の位置情報に誤差が含まれる場合には、対象物の正確な位置情報を取得することができない場合があるという不都合がある。この場合には、対象物を把持することが困難になるという問題点がある。」（ウ）発明を実施するための形態：第１実施形態によるロボット装置１００の構造（段落【００２２】～【００３８】）「【００２２】（第１実施形態）まず、図１を参照して、本発明の第１実施形態によるロボット装置１００の構造について説明する。なお、第１実施形態では、日常生活（環境）において用いられる生活支援ロボットに本発明を適用した例について説明する。【００２３】図１に示すように、第１実施形態によるロボット装置１００は、ユーザの指示に基づいてロボットアーム１０の先端に装着された多指ハンド部２０により物体（把持対象物１１０）を把持して持ち上げ、指定された位置に物体を移動させる機能を有する。【００２４】ロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に装着された多指ハンド部２０と、把持対象物１１０および把持対象物１１０の周辺を検出する視覚センサ３０と、ロボット装置１００の動作制御を行う制御装置４０とを備えている。なお、視覚センサ３０は、本発明の「検出手段」の一例であるとともに、制御装置４０は、本発明の「制御部」の一例である。【００２５】ロボットアーム１０は、複数のアーム（リンク）１１および各アーム１１を接続する関節部１２とを含んでいる。各関節部１２には図示しないモータがそれぞれ設けられており、各関節部１２は接続されたアーム１１を所定の駆動方向（関節軸回りの回転方向）に駆動するように構成されている。これにより、ロボットアーム１０は、たとえば６自由度の動きが可能な構成を有する。【００２６】多指ハンド部２０は、ロボットアーム１０の先端に装着されているとともに、等角度間隔で配置された３本の指部２１、２２および２３を含んでいる。３本の指部２１、２２および２３は、同一の構成を有するとともに、先端（指先）にそれぞれ力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａを有している。また、各指部２１、２２および２３は、それぞれ、根元側の関節部２１ｂ、２２ｂおよび２３ｂと、中間部の関節部２１ｃ、２２ｃおよび２３ｃとを有する。各指部２１、２２および２３は、これらの関節部（２１ｂ?２３ｂおよび２１ｃ?２３ｃ）に設けられた図示しないモータにより、所定の駆動方向（関節軸回りの回転方向）に駆動されるように構成されている。したがって、指部２１、２２および２３の自由度は、それぞれ、２自由度である。なお、力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａは、本発明の「指先力センサ」の一例である。【００２７】力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａは、それぞれ、直交する３軸方向の力を検出する圧力センサからなる。この力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａは、それぞれ、指部２１、２２および２３の指先に加えられた外力（負荷）を検出するように構成されている。また、力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの検出信号は、制御装置４０に出力されるように構成されている。これにより、第１実施形態では、力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの出力に基づいて、多指ハンド部２０（指部２１、２２および２３）と物体（把持対象物１１０および周囲の壁やテーブルなどの物体）との接触を検出することが可能なように構成されている。【００２８】視覚センサ３０は、把持対象物１１０および把持対象物１１０の周囲を撮像するカメラにより構成されている。視覚センサ３０により撮像される画像データは、制御装置４０により取り込まれるように構成されている。【００２９】制御装置４０は、アーム制御部４１と、ハンド制御部４２と、画像処理部４３と対象物データベース４４とを含んでいる。また、制御装置４０には、ロボット装置１００の動作制御を行うための作業動作プログラム４５が記憶されている。なお、画像処理部４３は、本発明の「情報取得手段」の一例である。【００３０】アーム制御部４１は、作業動作プログラム４５に基づいて、ロボットアーム１０の各部の動作制御を行う機能を有する。具体的には、アーム制御部４１は、画像処理部４３により取得された把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報に基づいてロボットアーム１０の各関節部１２を駆動させるように構成されている。また、把持対象物１１０の把持動作時には、アーム制御部４１は、把持対象物１１０へのアプローチ動作（ロボットアーム１０を移動させて把持対象物１１０に多指ハンド部２０を近づけていく動作）を行うようにロボットアーム１０を制御するように構成されている。【００３１】ハンド制御部４２は、作業動作プログラム４５に基づいて、多指ハンド部２０の各指部２１?２３の動作制御を行う機能を有する。具体的には、ハンド制御部４２は、多指ハンド部２０の３本の指部２１、２２および２３をそれぞれ制御することによって、把持対象物１１０を把持する把持姿勢や、把持姿勢の前段階としてのアプローチ姿勢（把持姿勢をとるために把持対象物１１０の近傍（周囲）に各指部を配置する姿勢）をとる把持動作制御を行うように構成されている。【００３２】また、把持対象物１１０の把持動作においては、ハンド制御部４２は、力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの出力に基づいて力制御（インピーダンス制御）を行うことにより、多指ハンド部２０（指部２１、２２および２３）を把持対象物１１０の位置が変化しないような強さで把持対象物１１０に接触させることが可能なように構成されている。具体的には、各指部２１、２２および２３に対して、仮想的な機械インピーダンス（慣性係数、粘性係数および剛性（バネ）係数）によって力と変位量との関係を規定するインピーダンスモデルを設定するとともに、各指部２１、２２および２３への入力位置指令に対して、インピーダンスモデルに基づいて力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの出力（力情報）を位置変位量に変換してフィードバックすることにより、入力位置指令の修正を行う。この仮想的な機械インピーダンス（慣性係数、粘性係数および剛性（バネ）係数）の値を小さく設定する場合には、外力に対する抵抗力が小さくなるので、物体との接触時に物体に作用する力を小さくすることができる。したがって、この機械インピーダンスの値を適切に調整することにより、把持対象物１１０に対していわゆる柔らかい接触が可能になり、把持対象物１１０の位置を変化させることなく多指ハンド部２０を把持対象物１１０に接触させることが可能である。【００３３】画像処理部４３は、視覚センサ３０により撮像された画像データを取り込み、画像データを画像処理することにより、把持対象物１１０の位置情報、姿勢（向き）情報、形状情報を取得することが可能なように構成されている。ここで、把持対象物１１０の位置情報は、視覚センサ３０に設定された座標系（たとえばＸ、ＹおよびＺ軸の直交座標系）における３自由度の位置の情報である。また、把持対象物１１０の姿勢情報は、視覚センサ３０に設定された座標系（たとえばＸ、ＹおよびＺ軸の直交座標系）における各軸回りの３自由度の回転角度位置の情報である。これらの位置情報および姿勢情報を、視覚センサ３０の座標系からロボットアーム１０および多指ハンド部２０の座標系へと変換すれば、ロボットアーム１０および多指ハンド部２０の座標系における把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報が得られる。また、把持対象物１１０の形状情報は、画像処理によって取得される把持対象物１１０の輪郭などの情報である。この形状情報を対象物データベース４４の情報と照合することにより、画像データに含まれる形状（把持対象物１１０の形状）から対象物データベース４４に登録された把持対象物１１０が特定される。【００３４】対象物データベース４４は、把持対象となる物体を予め把持対象物１１０として登録可能に構成され、把持対象物１１０の寸法情報や、多指ハンド部２０による把持位置（把持対象物１１０に対してどの位置で把持するか）および把持姿勢（どの方向からどの関節角度で把持するか（たとえば、上方から把持する、側方から把持するなど））を定めた把持形態データなどを含んでいる。制御装置４０は、画像処理部４３によって検出された把持対象物１１０の形状情報を対象物データベース４４の情報と照合することにより、把持対象物１１０の寸法情報などを取得することが可能なように構成されている。【００３５】上記の構成により、制御装置４０は、視覚センサ３０により撮像された画像データに基づいて把持対象物１１０の位置情報、姿勢情報、寸法情報、把持位置および把持姿勢を取得するとともに、これらの情報に基づいてアーム制御部４１およびハンド制御部４２を介してロボットアーム１０および多指ハンド部２０を駆動することにより、把持対象物１１０の把持動作を行うように構成されている。しかしながら、視覚センサ３０により撮像された画像データに基づいて取得された把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報に誤差が含まれる場合などには、多指ハンド部２０による把持位置および把持姿勢（把持する方向）がずれてしまう場合がある。【００３６】つまり、視覚センサ３０により取得された把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報に基づいてロボットアーム１０および多指ハンド部２０を駆動するためには、視覚センサ３０の座標系（カメラ座標系）とロボットアーム１０および多指ハンド部２０の座標系（ロボット装置１００の座標系）とが正確に一致することが必要である。このため、両方の座標系を一致させるためのキャリブレーション（校正）が予め行われる。しかしながら、キャリブレーションが不十分な場合や、ロボットアーム１０および多指ハンド部２０と、視覚センサ３０との位置関係が変化する場合などもある。この場合には、把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報に誤差が含まれることに起因して、多指ハンド部２０による把持位置および把持姿勢（把持する方向）がずれてしまうことになる。【００３７】そこで、この第１実施形態では、把持対象物１１０に対する実際の接触位置の情報に基づいて把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報を修正することにより、多指ハンド部２０による把持位置および把持姿勢がずれるのを抑制するように構成している。すなわち、制御装置４０は、視覚センサ３０により取得された把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報に基づいてロボットアーム１０を移動させて把持対象物１１０に多指ハンド部２０を近づけていき、多指ハンド部２０の各指先の力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの出力に基づいて把持対象物１１０に対する実際の接触位置を検出するように構成されている。具体的には、力センサ（２１ａ、２２ａおよび２３ａ）が把持対象物１１０に対する接触を検出した時の接触位置を、ロボットアーム１０の関節角度および多指ハンド部２０の関節角度から算出する。そして、制御装置４０は、検出した接触位置の情報に基づいて把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報を修正する位置補正機能を有している。また、第１実施形態では、制御装置４０は、この位置補正機能を使用するか否かをユーザにより設定可能に構成されている。【００３８】なお、位置補正機能を実行する際には、上記のように力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの出力に基づいてハンド制御部４２により力制御（インピーダンス制御）を行うことによって、多指ハンド部２０の３つの指部２１、２２および２３の全てが把持対象物１１０に接触するようにロボットアーム１０と各指部２１、２２および２３とを駆動したとしても、把持対象物１１０の位置が変位するような力が把持対象物１１０に対して加わることなく動作することが可能である。」（エ）発明を実施するための形態：第１実施形態によるロボット装置１００の把持動作時の処理フロー（段落【００３９】～【００５１】）「【００３９】次に、図２を参照して、本発明の第１実施形態によるロボット装置１００の把持動作時の制御装置４０の処理フローを説明する。この第１実施形態では、制御装置４０の作業動作プログラム４５に基づいてロボット装置１００の把持動作が行われる。【００４０】まず、図２に示すように、ステップＳ１において、視覚センサ３０により撮像された画像データに基づき、制御装置４０の画像処理部４３により把持対象物１１０の位置情報、姿勢情報および形状情報が取得される。次に、ステップＳ２において、取得された把持対象物１１０の形状情報を制御装置４０の対象物データベース４４内のデータと照合することにより、形状情報に対応する把持対象物１１０の寸法情報や、把持対象物１１０の把持形態データ（把持位置および把持姿勢）などが取得される。【００４１】ステップＳ３では、取得された把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報と、把持対象物１１０の寸法情報および把持形態データとに基づいて、アーム制御部４１およびハンド制御部４２により、把持対象物１１０の把持位置への移動経路、および、把持姿勢に対応する多指ハンド部２０のアプローチ姿勢（各指部２１、２２および２３の関節角度、指部同士の間隔など）が決定される。そして、各指部２１、２２および２３の関節部（２１ｂ?２３ｂおよび２１ｃ?２３ｃ）が駆動されることにより、多指ハンド部２０の各指部２１、２２および２３が把持対象物１１０に対するアプローチ姿勢となるように配置される。【００４２】次に、ステップＳ４において、制御装置４０により、ユーザにより位置補正機能が有効に設定されているか否かが判断される。そして、位置補正機能が有効に設定されていた場合には、ステップＳ５に進み、接触位置の検出および位置情報（姿勢情報）の修正が実行される。また、位置補正機能が無効に設定されていた場合には、ステップＳ９に進む。【００４３】ステップＳ５では、取得された把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報に基づいて制御装置４０のアーム制御部４１によりロボットアーム１０が移動され、多指ハンド部２０を把持対象物１１０に近づけるアプローチ動作が開始される。【００４４】アプローチ動作を継続すると、多指ハンド部２０が把持位置に配置された後、アプローチ姿勢から把持姿勢に近づけるように各指部２１、２２および２３が駆動される。このとき、把持対象物１１０の位置情報に誤差が含まれる場合には、多指ハンド部２０が把持位置へ移動する過程、または、把持位置においてアプローチ姿勢から把持姿勢に近づけるように各指部２１、２２および２３が駆動される過程において、多指ハンド部２０の指部２１、２２および２３のそれぞれと把持対象物１１０とが接触する。これにより、指部２１、２２および２３の先端の力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａにより把持対象物１１０に対する接触が検出される。この際、制御装置４０のハンド制御部４２が各指部２１、２２および２３の力制御（インピーダンス制御）を行うことにより、把持対象物１１０の位置が変化しないような強さで（いわゆる柔らかい接触で）接触動作が行われる。把持対象物１１０に対する接触が検出されると、ロボットアーム１０および多指ハンド部２０の動作が一旦停止される。【００４５】ステップＳ６では、力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａにより把持対象物１１０に対する接触が検出された位置（接触位置）が、それぞれ制御装置４０（ハンド制御部４２）により取得される。このステップＳ６により、把持対象物１１０の実際の位置（ロボットアーム１０および多指ハンド部２０の座標系における位置）が取得される。また、把持対象物１１０に対する複数（３点）の接触位置に基づいて、把持対象物１１０の実際の姿勢が算出される。【００４６】なお、上記ステップＳ１で取得された把持対象物１１０の位置情報に誤差が含まれる場合には、検出された実際の接触位置と画像データに基づく位置情報とには、位置ずれが生じることになる。同様に、上記ステップＳ１で取得された把持対象物１１０の姿勢情報に誤差が含まれる場合には、実際の把持対象物１１０の姿勢と画像データに基づく姿勢情報とには、姿勢（向き）のずれが生じることになる。【００４７】そこで、ステップＳ７では、検出された３点の接触位置の情報に基づいて、把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報が修正される。これに伴い、修正後の把持対象物１１０の位置情報および姿勢情報に基づいて、アーム制御部４１によりロボットアーム１０の位置（すなわち、多指ハンド部２０の把持位置）が修正されるとともに、ハンド制御部４２により多指ハンド部２０（指部２１、２２および２３）の把持姿勢が修正される。【００４８】その後、ステップＳ８では、修正された把持位置に多指ハンド部２０が配置された状態で、ハンド制御部４２により指部２１、２２および２３がそれぞれ移動され、多指ハンド部２０が修正された把持姿勢をとることにより、把持対象物１１０の把持が実行される。・・・【００５０】第１実施形態では、上記のように、把持対象物１１０の位置情報に基づいてロボットアーム１０を移動させて把持対象物１１０に多指ハンド部２０を近づけていき、多指ハンド部２０の力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの出力に基づいて把持対象物１１０に対する実際の接触位置を検出し、検出した接触位置に基づいて把持対象物１１０の位置情報を修正する制御装置４０を設けることによって、多指ハンド部２０による把持対象物１１０に対する実際の接触位置に基づいて把持対象物１１０の位置情報を修正することができる。これにより、画像処理部４３により取得した把持対象物１１０の位置情報に誤差が含まれる場合にも、実際の接触位置に基づいて把持対象物１１０の位置情報のずれを修正することができるので、把持対象物１１０を確実に把持することができる。【００５１】また、第１実施形態では、上記のように、制御装置４０を、接触位置を用いて修正された位置情報に基づいて多指ハンド部２０の把持位置を修正するとともに、多指ハンド部２０により把持対象物１１０を把持する制御を行うように構成することによって、把持対象物１１０の位置情報に誤差が含まれる場合にも、実際の接触位置に基づいて把持位置が修正された多指ハンド部２０により把持対象物１１０を確実に把持することができる。」（オ）第１実施形態の変更例（段落【００９９】～【０１０４】）「【００９９】また、上記第１～第３実施形態では、多指ハンド部の３本の指部にそれぞれ指先力センサを設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、少なくとも１本の指部に指先力センサが設けられていればよい。・・・【０１０１】また、上記第１～第３実施形態におけるロボット装置の動作説明においては、把持対象物に対する実際の接触位置を検出し、検出した接触位置に基づいて把持対象物の位置情報および姿勢情報を修正する例を説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、実際の接触位置の検出は、把持対象物以外の物体を対象物としてもよい。すなわち、把持対象物１１０がテーブル（図５参照）などの上面に設置されている場合には、まずテーブルに多指ハンド部２０の指部２１、２２または２３を接触させ、テーブルに対する接触位置を検出することにより、把持対象物１１０の高さ位置（Ｚ軸方向の位置情報）に関する位置情報を修正することが可能である。・・・【０１０４】また、上記第１～第３実施形態では、検出した接触位置に基づいて把持対象物の位置情報および姿勢情報を修正する例を説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、検出した接触位置に基づいて把持対象物の位置情報のみを修正するように構成してもよい。」イ図面（【図１】～【図２】）「【図１】【図２】」（２）上記（１）から、引用文献２には以下の事項が記載されていると理解することができる。ア上記（１）ア（ウ）の段落【００２３】に記載された事項から、引用文献２には、把持対象物１１０を把持することが可能なロボット装置１００が記載されているといえる。イ上記（１）ア（ウ）及び（エ）の以下の括弧内の段落に記載された事項から、引用文献２に記載されたロボット装置１００は、ロボットアーム１０（段落【００２５】）と、ロボットアーム１０の先端に装着され、指部２１、２２及び２３によって把持対象物１１０を把持する多指ハンド部２０（段落【００２３】、【００２６】、【００４８】）と、ロボットアーム１０を制御するアーム制御部４１（段落【００３０】）と、多指ハンド部２０を制御するハンド制御部４２（段落【００３１】）と、多指ハンド部２０に設けられ、多指ハンド部２０の指部２１、２２及び２３の指先が把持対象物１１０等に接触したことを検知する力センサ２１ａ、２２ａ及び２３ａ（段落【００２６】～【００２７】、【００４４】）と、把持対象物１１０の位置情報を取得する視覚センサ３０及び画像処理部４３（段落【００２４】、【００２８】、【００３３】、【００４０】）と、視覚センサ３０及び画像処理部４３によって取得された把持対象物１１０の位置情報を修正する制御装置４０（段落【００３７】、【００４７】）と、を備えていることがわかる。ウ上記（１）ア（エ）の以下の括弧内の段落に記載された事項から、引用文献２に記載されたアーム制御部４１は、視覚センサ３０及び画像処理部４３によって取得された把持対象物１１０の位置情報に基づいて、把持対象物１１０の把持位置への移動経路を決定し（段落【００４０】、【００４１】、【００４４】）、多指ハンド部２０における指部２１、２２及び２３の指先を把持対象物１１０に近づけるようにロボットアーム１０を移動させる（段落【００４３】）制御を行うことがわかる。エ上記（１）ア（エ）の段落【００４４】に記載された事項から、引用文献２に記載されたアーム制御部４１は、多指ハンド部２０の指部２１、２２及び２３の指先が把持対象物１１０に接触したことが力センサ２１ａ、２２ａ及び２３ａによって検知されると、ロボットアーム１０の動作を停止させることがわかる。オ上記（１）ア（エ）の以下の括弧内の段落に記載された事項から、引用文献２に記載された制御装置４０は、多指ハンド部２０の指部２１、２２及び２３の指先が把持対象物１１０等に接触したことが力センサ２１ａ、２２ａ及び２３ａによって検知されたときの接触位置を取得すること（段落【００４５】）、及び、接触位置に関する接触位置情報に基づいて、視覚センサ３０及び画像処理部４３によって取得された把持対象物１１０の位置情報を修正すること（段落【００４７】）ができるものであるとわかる。なお、段落【００４５】及び【００４７】には、多指ハンド部２０の指部２１、２２及び２３の指先の力センサ２１ａ、２２ａ及び２３ａによって、把持対象物１１０に対する複数（３点）の接触位置を取得する態様が記載される。他方、段落【００４４】には、「把持対象物１１０の位置情報に誤差が含まれる場合には、多指ハンド部２０が把持位置へ移動する過程、または、把持位置においてアプローチ姿勢から把持姿勢に近づけるように各指部２１、２２および２３が駆動される過程において、多指ハンド部２０の指部２１、２２および２３のそれぞれと把持対象物１１０とが接触する。」と記載されることからみて、引用文献２に記載の制御装置４０による接触位置の検知は、「把持位置においてアプローチ姿勢から把持姿勢に近づけるように各指部２１、２２および２３が駆動される過程」で３点の接触位置を取得する態様のみならず、「多指ハンド部２０が把持位置へ移動する過程」での接触検知の態様も想定していることが理解できる。（３）上記（１）及び（２）から、引用文献２には、次の技術的事項（以下「引用文献２記載の技術的事項」という。）が記載されていると認められる。「把持対象物１１０を把持することが可能なロボット装置１００であって、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に装着され、指部２１、２２及び２３によって把持対象物１１０を把持する多指ハンド部２０と、ロボットアーム１０を制御するアーム制御部４１と、多指ハンド部２０を制御するハンド制御部４２と、多指ハンド部２０に設けられ、多指ハンド部２０の指部２１、２２及び２３の指先が把持対象物１１０等に接触したことを検知する力センサ２１ａ、２２ａ及び２３ａと、把持対象物１１０の位置情報を取得する視覚センサ３０及び画像処理部４３と、視覚センサ３０及び画像処理部４３によって取得された把持対象物１１０の位置情報を修正する制御装置４０と、を備え、視覚センサ３０及び画像処理部４３によって取得された把持対象物１１０の位置情報に基づいて、把持対象物１１０の把持位置への移動経路を決定し、多指ハンド部２０における指部２１、２２及び２３の指先を把持対象物１１０に近づけるように、アーム制御部４１がロボットアーム１０を制御するとともに、多指ハンド部２０の指部２１、２２及び２３の指先が把持対象物１１０に接触したことが力センサ２１ａ、２２ａ及び２３ａによって検知されると、アーム制御部４１がロボットアーム１０の動作を停止させ、さらに、多指ハンド部２０の指部２１、２２及び２３の指先が把持対象物１１０等に接触したことが力センサ２１ａ、２２ａ及び２３ａによって検知されたときの接触位置に関する接触位置情報に基づいて、制御装置４０が、視覚センサ３０及び画像処理部４３によって取得された把持対象物１１０の位置情報を修正すること。」３周知技術（１）周知例１に記載された事項ア新たに周知例として示す特開２０１５－８５４５８号公報（以下「周知例１」という。）には、以下の事項が記載されている（下線は当審にて付した。以下同じ。）。（ア）特許請求の範囲「【請求項６】力を検出する力検出部が設けられた作業部の一点を対象物に接触させ、前記対象物と接触した位置を前記作業部の一点の基準点と定める制御部と、を備えるロボット制御装置。・・・【請求項９】前記制御部は、前記作業部の一点を前記対象物に接触させる際、前記作業部の一点を水平面に垂直な方向に移動させ、前記対象物と接触した位置の前記垂直な方向の座標値を前記基準点の前記垂直な方向の座標値と定める請求項６から請求項８のいずれか１項に記載のロボット制御装置。【請求項１０】前記制御部は、前記作業部の一点を前記対象物に接触させる際、前記作業部の一点を前記水平面に平行な方向に移動させ、前記対象物と接触した位置の前記平行な方向の座標値を前記基準点の前記平行な方向の座標値と定める前記請求項９に記載のロボット制御装置。」（イ）発明の詳細な説明「【技術分野】【０００１】本発明は、ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボットに関する。【背景技術】【０００２】製造等の作業現場では、製品の組み立てや検査等の作業に多軸ロボットが用いられ、人手で行っていた作業の自動化が図られてきた。ロボットを構成するハンド等の構成部を動作させる際、その位置及び姿勢には作業に応じた精度が求められる。そこで、作業環境において予めキャリブレーション（ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ、校正ともいう）を行って基準点の位置を取得しておく。従来、キャリブレーションは、主に人手で厳密に行われていた。例えば、０．０２ｍｍの精度を確保するために、キャリブレーションだけで数時間から１日以上費やされることもあった。ここで、キャリブレーションを厳密に行った上で、特許文献１、特許文献２に記載されているような作業が行われていた。・・・【発明が解決しようとする課題】【０００６】しかし、キャリブレーションが行われていない場合や、行われていたとしても不十分な場合には、特許文献１、２に記載の方法では、ロボットが設置された位置、姿勢、その他の要因により精度が確保されない。そのため、対象物を把持するハンドが意図せずに対象物に接触することや、対象物やハンド自体が破損するおそれがあった。・・・【００１３】（６）本発明の他の態様は、上記のロボット制御装置において、力を検出する力検出部が設けられた作業部の一点を対象物に接触させ、前記対象物と接触した位置を前記作業部の一点の基準点と定める制御部と、を備えるロボット制御装置である。この構成によれば、対象物とロボットの作業部の端点とが接触した位置を作業部の位置や姿勢を制御する際の基準点として人手に頼らずに定められる。そのため、キャリブレーションに係る作業を効率化することができる。・・・【００１６】（９）本発明の他の態様は、上記のロボット制御装置であって、前記制御部は、前記作業部の一点を前記対象物に接触させる際、前記作業部の一点を水平面に垂直な方向に移動させ、前記対象物と接触した位置の前記垂直な方向の座標値を前記基準点の前記垂直な方向の座標値と定める。この構成によれば、基準点からの水平面に垂直な方向への基準点の座標値を人手に頼らずに定められるのでキャリブレーションに係る作業を効率化することができる。【００１７】（１０）本発明の他の態様は、上記のロボット制御装置であって、前記制御部は、前記作業部の一点を前記対象物に接触させる際、前記作業部の一点を前記水平面に平行な方向に移動させ、前記対象物と接触した位置の前記平行な方向の座標値を前記基準点の前記平行な方向の座標値と定める。この構成によれば、基準点からの水平面に平行な方向への基準点の座標値を人手に頼らずに定められるのでキャリブレーションに係る作業を効率化することができる。・・・【００３５】ハンド２６は、例えば、少なくとも２個の指状の構成部を備える。指状の構成部を、指と呼ぶ。ハンド２６は、指を用いて対象物（例えば、Ｗ１、Ｗ２）を把持することができる。ハンド２６は、アームの２２の先端部に対して着脱可能であってもよい。ハンド２６は、エンドエフェクターの一種ということができる。つまり、ロボット２０は、ハンド２６に代え、又はハンド２６とともにハンド２６以外の種類のエンドエフェクターを備えてもよい。エンドエフェクターとは、対象物を把持したり、持ち上げたり、吊り上げたり、吸着したり、加工する、等の操作を行う部材である。エンドエフェクターは、ハンドフック、吸盤、等、様々な形態をとることができる。また、エンドエフェクターは、１本のアーム２２について各１個に限らず、２個、又は２個よりも多く備えられてもよい。・・・【００８７】次に、キャリブレーション処理におけるハンド２６の動作例について説明する。図８は、本実施形態に係るキャリブレーション処理におけるハンド２６の動作の一例を示す図である。図８において、上方、右方は、それぞれＺ方向、Ｘ方向を示す。破線で表されたハンド２６は、対象物Ｗ１２から第２の距離としてＬ２だけＺ方向に離れていることを示す（図７、ステップＳ１０４）。対象物Ｗ１２の表面は、ＸＹ平面上にある。実線で表されたハンド２６は、ハンド２６の端点（この例では、最先端）が対象物Ｗ１２に接触していることを示す（図７、ステップＳ１０７）。ハンド２６の直上に示した下向きの矢印は、ハンド２６を破線で示した位置から実線で示した位置に移動させることを示す。即ち、図８は、ハンド２６をＺ方向に移動させ、対象物Ｗ１２に接触した位置をもってＺ座標の基準点を定めることを示す（図７、ステップＳ１０９）。【００８８】図９は、本実施形態に係るキャリブレーション処理におけるハンド２６の動作の他の例を示す図である。この例では、目標位置は対象物Ｗ１１の側面に設定され、ステップＳ１１１（図７）によりハンド２６をＸ方向に動作させてＸ座標の基準点を定める場合を示す。破線で表されたハンド２６は、長手方向がＺ方向を向くように配置された対象物Ｗ１１から第２の距離としてＬ２だけＸ方向に離れていることを示す。実線で表されたハンド２６は、ハンド２６の端点（この例では、側面）が対象物Ｗ１１に接触していることを示す。この位置において、ハンド２６の端点のＸ座標のキャリブレーションが行われる（図７、ステップＳ１０９）。ハンド２６の左側面に示した右向きの矢印は、ハンド２６を破線で示した位置から実線で示した位置に移動させることを示す。即ち、ハンド２６をＸ方向に移動させ、対象物Ｗ１１に接触した位置をもってＸ座標の基準点が定められる。【００８９】図９に示す例は、ハンド２６の向きが図８に示す例と同一である場合を示すが、これには限られない。次に説明するようにハンド２６の向きを変更し、変更後に変更前と同一の方向にハンド２６を移動させてもよい。図１０は、本実施形態に係るキャリブレーション処理におけるハンド２６の動作のさらに他の例を示す図である。この例では、目標位置は対象物Ｗ１２の表面に設定され、ハンド２６の向きの変更前のＸ座標の基準点を定める場合を示す。破線で表されたハンド２６は、ステップＳ１１１（図７）により向きがＺ方向からＸ方向に変更され、対象物Ｗ１２の表面から第２の距離としてＬ２だけＺ方向に離れていることを示す。実線で表されたハンド２６は、ハンド２６の端点（この例では、側面）が対象物Ｗ１１に接触していることを示す。この位置において、ハンド２６の端点のＸ座標のキャリブレーションが行われる（図７、ステップＳ１０９）。【００９０】ハンド２６の上側面に示した下向きの矢印は、ハンド２６を破線で示した位置から実線で示した位置に移動させることを示す。即ち、図１０は、ハンド２６をＺ方向（変更後）に移動させ、対象物Ｗ１１に接触した位置をもってＺ座標（変更後）の基準点を定めることを示す。この変更後のＺ座標は、変更前のＸ座標に相当する。作業環境により作業部２１が移動可能な領域が制限される場合（所定の対象物以外の物体が配置されている場合、等）でも、３次元のキャリブレーションを行うことができる。【００９１】図９、１０は、Ｘ座標の基準点を定める場合を例にとったが、Ｙ座標についてもハンド２６をＹ方向に移動させて接触した点、又はＹ方向（変更前）をＺ方向（変更後）に方向を変更したうえでＺ方向に移動させて接触した点、をもってＸ座標の基準点を定めてもよい。本実施形態では、上述したようにビジュアルサーボを用いて作業部２１の端点を対象物に接近させ、その後、力制御を用いて対象物に接触させることで精密なキャリブレーションを実現し、キャリブレーションを簡易に行うことができる。」（ウ）図面「【図８】【図９】【図１０】」イ上記ア（ア）～（ウ）から、周知例１には次の事項が記載されていると理解することができる。「ロボットシステムのキャリブレーション処置として、所定の方向からハンド２６における所定の部位が移動するように制御するとともに、ハンド２６の所定の部位が対象物Ｗ１１、Ｗ１２に接触したことが検知されたときの接触位置に関する接触位置情報に基づいて、対象物Ｗ１１、Ｗ１２に対するハンド２６の所定の方向の位置情報を補正し、所定の方向は、Ｚ方向（垂直方向）又はＸ方向（水平方向）であること。」（２）周知例２に記載された事項ア新たに周知例として示す特開２０１４－１７６９４３号公報（以下「周知例２」という。）には、以下の事項が記載されている。（ア）発明の詳細な説明「【００２４】次に、図６、７を用いてロボットシステム１の校正方法を説明する。図６は、校正方法の動作を説明するフローチャート、図７は校正方法を説明する概要図である。ここではツール１０２としてハンドを用いた場合を説明する。【００２５】図６に示すように、最初にロボット１０が作業台３０に対して配置される（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理では、例えばロボット１０が移動ロボット５によって作業台３０の手前に移動する。ロボット１０が作業台３０の前に到着すると、キャリブレーション処理（検出工程、校正工程）へ移行する（Ｓ１２）。【００２６】Ｓ１２の処理では、キャリブレーション部１１２が、ロボット１０の姿勢及び位置を特定し、キャリブレーション処理を行う。図７の（Ａ）に示すように、ツール１０２は、被加工物を把持するために対向した２つの把持平面１０２ｅを有するとともに、２つの把持平面１０２ｅに直交する平面である下面１０２ｄを有している。まず、ロボット制御部１１３は、冶具５０の配置位置までツール１０２を移動させる。冶具５０の配置位置は、例えば教示データとして予め与えられている。ロボット制御部１１３は、ツール１０２を第１部材５１の上方で停止させ、ｚ方向に沿って下方へ移動させ、図７の（Ｂ）に示すように、ツール１０２の下面１０２ｄと冶具５０の上面５１ａ、５２ａとを当接させる。このとき、ロボットアーム１０１に備わるアクチュエータを駆動させてツール１０２の下面１０２ｄと冶具５０の上面５１ａ、５２ａとを力制御で押しつけ、突き当てる。このように、冶具５０とツール１０２とをｘｙ方向に沿った面で接触させることにより、ｚの基準位置が決定される。【００２７】次に、図７の（Ｃ）に示すように、ロボット制御部１１３は、ロボットアーム１０１をｘ方向へ移動させる。図７の（Ｃ）に示すように、ツール１０２は、上述した２つの把持平面１０２ｅ及び下面１０２ｄのそれぞれに直交する平面である側面１０２ｆを有している。側面１０２ｆは、直方体を呈する把持爪１０２ａの側面である。ロボット制御部１１３は、把持爪１０２ａの側面１０２ｆと冶具５０の側面５２ｂとを当接させる。このとき、ロボットアーム１０１に備わるアクチュエータを駆動させて把持爪１０２ａと冶具５０の上面５１ａ、５２ａとを力制御で押しつけ、突き当てる。このように、冶具５０とツール１０２とをｙｚ方向に沿った面で接触させることにより、ｘの基準位置が決定される。また、この動作によって、ツール１０２は、ｘｙ方向及びｙｚ方向に沿った面に当接されることになるため、ｙ軸回りの姿勢も決定される。【００２８】次に、図７の（Ｄ）に示すように、ロボット制御部１１３は、把持爪１０２ａを制御して冶具５０の第１部材５１を把持する。ロボット制御部１１３は、把持爪１０２ａの把持平面１０２ｅで冶具５０の側面５１ｂ，５１ｃを挟み込み、把持爪１０２ａの把持平面１０２ｅと冶具５０の側面５２ｂとを当接させる。このとき、ロボットアーム１０１に備わるアクチュエータを駆動させて力制御で把持する。このように、冶具５０とツール１０２とをｚｘ方向に沿った２つの面で接触させることにより、ｙの基準位置が決定される。また、この動作によって、ｘ軸回りの姿勢及びｚ軸回りの姿勢も決定される。【００２９】キャリブレーション部１１２は、ｘ、ｙ、ｚの基準位置及びｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の基準姿勢に基づいてロボット座標（原点位置）を校正する。Ｓ１２に示す処理が終了すると、図６に示す制御処理を終了する。【００３０】図６に示す制御処理を実行することで、センサの性能や周囲環境に依存することなくロボット１０のキャリブレーション処理を正確かつ簡易に行うことができる。なお、図６の制御処理は、被加工物を加工する前のオフライン動作として実施され得る。従って、当該校正処理を行ったあとに、ロボット１０により被加工物が加工され、製造される（加工工程）。」（イ）図面「【図７】」イ上記ア（ア）及び（イ）から、周知例２には次の事項が記載されていると理解することができる。「ロボットシステム１のキャリブレーション処置として、所定の方向からハンドであるツール１０２における所定の部位が移動するように制御するとともに、ツール１０２の所定の部位が治具５０に接触したことが検知されたときの接触位置に関する接触位置情報に基づいて、治具５０に対するツール１０２の所定の方向の位置情報を補正し、所定の方向は、Ｚ方向（垂直方向）又はＸ方向（水平方向）であること。」（３）周知例３に記載された事項ア新たに周知例として示す特開２０１２－１０１３０６号公報（以下「周知例３」という。）には、以下の事項が記載されている（下線は当審にて付した。以下同じ。）。（ア）発明の詳細な説明「【００２７】実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１に係るロボットの校正装置を含む産業用ロボットの全体構造を示す構成図である。この産業用ロボットの全体構造は、従来から広く使用されているものである。図１において、この産業用ロボットは、ロボット本体１１、ロボット制御部１２、ティーチングボックス１３、力覚センサ１４およびロボットハンド１５から構成されている。【００２８】ロボット本体１１は、一般に垂直多関節型ロボットと呼ばれるものである。ロボット制御部１２は、ロボット本体１１に所望の動作をさせるために、駆動部（図示せず）の制御を実行する。ロボット本体１１を動作させるためには、一般的に、所望の動作を定義したロボットプログラムを、例えばパソコン（図示せず）からロボット制御部１２に送信するか、または、ティーチングボックス１３と呼ばれる手動操作盤を介して、作業者が移動命令をロボット制御部１２に送信する。【００２９】ロボット本体１１の手首には、力覚センサ１４が取り付けられている。力覚センサ１４は、６軸成分（並進３成分および並進方向の軸回りモーメント３成分）を検知することができるもので、従来から使用されているものである。力覚センサ１４は、この発明の実施の形態１では、ロボットとの校正対象である作業対象２０との接触を判定する接触判定部として機能する。【００３０】力覚センサ１４の先には、ロボットハンド１５が取り付けられている。ロボットハンド１５は、ロボット本体１１が実運転する際に利用されるもので、この発明の実施の形態１においては、物体との接触点と力覚センサ１４との間に、接触判定を妨げるほどの弾性体が存在しないことが望ましい。また、ロボットハンド１５の形状は、ハンドの根元から先端に向けて直線部分を有することが望ましい。【００３１】作業対象２０は、ロボットとの校正対象であり、その上にロボットの作業点（教示点）が定められるもので、２本の直交する直線部分（詳細については、後述する）を有するものである。また、作業対象２０は、ロボットの作業の対象となるワーク自体、またはワークを固定する治具や部品供給部等である。・・・【００３４】まず、ロボット制御部１２は、ロボットハンド１５を作業対象２０の１つの平面内の３点に接触させる（ステップＳ２１）。この３点は、ロボット座標系の基で同一直線上にはない任意の点とする。また、３点の接触では、ロボットハンド１５の姿勢は全て同一とし、接触させる際には、一方向からアプローチするものとする。このとき、ロボットハンド１５と作業対象２０との接触は、力覚センサ１４を用いて判定されるものとし、ロボットが実現可能な最小分解能での移動量、またはロボットが実現可能な位置決め精度よりも小さい移動量で最終的な接触位置を判定する。・・・【００４２】次に、ロボット制御部１２は、周りに干渉物がない位置で、ロボットの姿勢を姿勢Ｍ１に変更する（ステップＳ２４）。これによって、ロボットハンド１５の向きが、作業対象２０の平面に対して垂直になる。【００４３】続いて、ロボット制御部１２は、図５に示されるように、作業対象２０の平面に対して垂直になっているロボットハンド１５の直線部分を、対象ワークの直線部分の２点に接触させる（ステップＳ２５）。２点の接触では、ロボットハンド１５の姿勢は互いに同一とし、接触させる際には、一方向からアプローチするものとする。接触判定については、３点の接触の場合と同様である。このとき、作業対象２０の平面の垂直方向において、ロボットハンド１５の位置を厳密に一致させる必要はない。・・・【００５０】続いて、ロボット制御部１２は、ワーク座標系Ｘ－Ｙ平面内に写像したときにワーク座標系の座標軸（Ｘ軸またはＹ軸）と平行で、かつ互いに平行でない（直交する）、作業対象２０上の異なる２直線部分のそれぞれ１点に、作業対象２０の平面に対して垂直になっているロボットハンド１５の直線部分を接触させる。また、同時に、ロボット制御部１２は、作業対象２０のワーク座標系Ｘ－Ｙ平面と平行な面に対して、ロボットハンド１５を、ワーク座標系と方向が一致しているツール座標系の基でＺ方向に移動させながら接触させる（ステップＳ２９）。・・・【００５４】この方法によれば、位置Ｐ１、Ｐ２およびＰ３の計測では、ロボットハンド１５の姿勢が同一であり、かつ作業対象２０の同一平面内の接触なので、ロボットハンド１５の接触位置は同一となる。また、力覚センサ１４を接触判定部として用いることにより、接触位置の計測を、ロボットの位置決め精度と同等の精度で実行することができる。これにより、作業対象２０の平面の垂線方向が、ロボット座標系の基でロボットの位置決め精度と同等の精度で算出される。【００５５】また、位置Ｐ４およびＰ５の計測では、計測された平面の垂線方向と、ロボットハンド１５の直線部の方向とを一致させた上で、ロボットハンド１５の直線部が作業対象２０の直線部に接触される。これにより、位置Ｐ４およびＰ５における作業対象２０とロボットハンド１５との接触位置が、作業対象２０の垂線方向に多少ずれたとしても、作業対象２０のワーク座標系の座標軸方向が、ロボット座標系の基でロボットの位置決め精度と同等の精度で算出される。【００５６】さらに、位置Ｐ６、Ｐ７およびＰ８の計測では、作業対象２０のワーク座標系とロボットハンド１５の座標系とを一致させた上で、計測が実行される。これにより、作業対象２０の位置姿勢が変更された場合であっても、位置Ｐ６、Ｐ７およびＰ８とロボットハンド１５との接触位置関係が、ワーク座標系の原点位置を算出するのに必要な部分において常に一定となるので、作業対象２０の原点位置が、ロボット座標系の基でロボットの位置決め精度と同等の精度で算出される。」（イ）図面「【図１】」「【図５】」イ上記ア（ア）及び（イ）から、周知例３には次の事項が記載されていると理解することができる。「ロボットの校正装置による処置として、所定の方向からロボットハンド１５における所定の部位が移動するように制御するとともに、ロボットハンド１５の所定の部位が作業対象２０に接触したことが検知されたときの接触位置に関する接触位置情報に基づいて、作業対象２０の所定の方向の位置情報を補正し、所定の方向は、Ｚ方向（段落【００５０】、【００５６】、垂直方向）又は水平方向（段落【００４３】、【００５５】、【図５】）であること。」（４）上記（１）～（３）から、以下の事項は本願出願前において周知の技術的事項であったといえる。「ロボットシステムのキャリブレーション処置として、所定の方向からハンド機構における所定の部位が移動するようにアーム機構を制御するとともに、ハンド機構の所定の部位が対象物に接触したことが検知されたときの接触位置に関する接触位置情報に基づいて、所定の方向の位置情報を補正し、所定の方向は、垂直方向又は水平方向であること。」（以下「周知の技術的事項」という。）第５本件発明と引用発明１との対比１本件発明と引用発明１との相当関係本件発明と、引用発明１とを対比すると、以下の関係にある。（１）引用発明１における「アーム部１２」、「複数の指状部材２５」、「物体２１」及び「ハンド部１３」は、その機能及び構造からみて、本件発明における「アーム機構」、「複数の指部」、「対象物」及び「ハンド機構」のそれぞれに相当する。また、引用発明１における「ハンド部１３」が「アーム部１２の一端部に設けられ」る態様は、本件発明における「ハンド機構」が「アーム機構に取り付けられ」る態様と、同義である。（２）引用発明１における「アーム制御部４」及び「ハンド制御部６」は、その作用・機能からみて、本件発明における「アーム制御装置」及び「ハンド制御装置」のそれぞれに相当する。（３）引用発明１における「ハンド部１３の指状部材２５の先端」は、本件発明における「ハンド機構の所定の部位」に相当し、また、引用発明１のハンド部１３に設けられた「接触センサ３１」は、ハンド部１３の指状部材２５の先端が接触したことを検知する機能を有することから、本件発明のハンド機構に設けられた「接触検知部」に相当する。さらに、引用発明１における「所定の構築物」は、「物体やこの物体が載置された机等の構築物」（上記第４の１（１）イ（イ）の段落【００１３】）であって「物体２１」を含むことから、本件発明における「対象物」とは、「対象物等」の概念で共通する。（４）引用発明１における「接触センサ３１の送信機能部分」は、ハンド部１３に設けられ、アーム制御部４と電気的に接続されており、ハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことが接触センサ３１によって検知された時点で、アーム部１２の動作を終了させるように接触検知信号をアーム制御部４に直接送信する機能を有しているところ、「アーム部１２の動作を終了させる」ことと「アーム機構の動作を停止させる」こととは同義であるといえる。よって、引用発明１における「接触センサ３１の送信機能部分」は、「ハンド機構に設けられる信号送信部であって、アーム制御装置と電気的に接続されており、ハンド機構の所定の部位が『対象物等』に接触したことが接触検知部によって検知された時点で、アーム機構の動作を停止させるように『信号』をアーム制御装置に直接送信する信号送信部」である限りにおいて、本件発明における「信号送信部」に相当する。（５）引用発明１における「物体２１の３次元位置を認識する」ことにより、物体２１の位置情報が得られることから、引用発明１における「物体２１の３次元位置を認識する」動作は、本件発明における「対象物の位置情報を取得する」動作に相当する。してみると、引用発明１における「撮像装置２及び物体位置認識部３」は、その作用・機能からみて、本件発明における「取得部」に相当する。（６）引用発明１における「撮像装置２及び物体位置認識部３によって認識された物体２１の３次元位置」は、上記（５）の関係からみて、本件発明における「取得部によって取得された対象物の位置情報」に相当する。また、引用発明１における「物体２１における適正位置」とは、物体２１の位置の認識結果に基づいて決定される位置であって、アーム部１２の動作によりハンド部１３が配置されることで物体２１の把持が可能となる位置（上記第４の１（１）イ（イ）の段落【０００９】）であり、かつ、接触センサ３１等の接触検知部によりハンド部１３の接触が検知され、アーム部１２の動作が停止される位置（同段落【００１３】）であることから、本件発明における「対象物における目標位置」に相当する。さらに、引用発明１における「適正位置に向けて計画された動作軌道にてハンド部１３における指状部材２５の先端が移動する」態様とは、ハンド部１３を物体２１まで移動させるためのアーム部１２の動作軌道を計画（上記第４の１（１）イ（ウ）の段落【００２８】）し、その計画された動作軌道にてハンド部１３における指状部材２５の先端が移動することから、指状部材２５の先端は、計画された動作軌道に沿った所定の方向から移動するといえるため、本件発明における「目標位置に向けて所定の方向からハンド機構における所定の部位が移動する」ことに対応する。（７）引用発明１における「ハンド部１３の指状部材２５の先端が所定の構築物に接触したことが接触センサ３１によって検知されることで接触センサ３１の送信機能部分からの接触検知信号がアーム制御部４に直接送信されると、アーム制御部４がアーム部１２の動作を終了させる」との態様は、上記（３）及び（４）のとおり、「ハンド機構の所定の部位が「対象物等」に接触したことが接触検知部によって検知されることで信号送信部からアーム制御装置に「信号」が送信されると、アーム制御装置がアーム機構の動作を停止させ」るとの限りにおいて、本件発明における「ハンド機構の所定の部位が対象物に接触したことが接触検知部によって検知されることで信号送信部からアーム制御装置に指令信号が送信されると、アーム制御装置がアーム機構の動作を停止させ」るとの態様と一致する。（８）引用発明１における「ロボット制御装置１が適用されるロボット１１」は、物体２１を把持することが可能なロボット１１である（上記第４の１（１）イ（ア）の段落【０００１】～【０００２】）ことから、本件発明における「把持システム」に相当する。２本件発明と引用発明１との一致点上記１を踏まえると、本件発明と引用発明１とは以下の＜一致点＞にて一致する。＜一致点＞「アーム機構と、前記アーム機構に取り付けられ、複数の指部によって対象物を把持するハンド機構と、前記アーム機構を制御するアーム制御装置と、前記ハンド機構を制御するハンド制御装置と、前記ハンド機構に設けられ、該ハンド機構の所定の部位が前記対象物等に接触したことを検知する接触検知部と、前記ハンド機構に設けられる信号送信部であって、前記アーム制御装置と電気的に接続されており、該ハンド機構の前記所定の部位が前記対象物等に接触したことが前記接触検知部によって検知された時点で、前記アーム機構の動作を停止させるように信号を該アーム制御装置に直接送信する信号送信部と、前記対象物の位置情報を取得する取得部と、を備え、前記取得部によって取得された前記対象物の位置情報に基づいて決定される該対象物における目標位置に向けて所定の方向から該ハンド機構における前記所定の部位が移動するように、前記アーム制御装置が前記アーム機構を制御するとともに、前記ハンド機構の前記所定の部位が前記対象物等に接触したことが前記接触検知部によって検知されることで前記信号送信部から前記アーム制御装置に前記信号が送信されると、該アーム制御装置が前記アーム機構の動作を停止させる、把持システム。」３本件発明と引用発明１との相違点他方、本件発明と引用発明１とは、以下の（１）～（４）の点で相違する。（１）相違点１接触検知部の検知対象である「対象物等」に関し、本件発明においては、「対象物」であるのに対し、引用発明１においては、「物体２１」を含むものの、「物体２１」のみを検知対象としていない点（以下「相違点１」という。）。（２）相違点２「信号送信部」に関し、本件発明においては、「信号送信部」が「ハンド機構に設けられる」のに対し、引用発明１においては、アーム制御部４がアーム部１２の動作を終了させるための「指令信号」を送信する「信号送信部」がハンド部１３に設けられているとはいえない点（以下「相違点２」という。）。（３）相違点３本件発明においては、「取得部によって取得された対象物の位置情報を補正する位置情報補正部」を備えるのに対し、引用発明１においては、本件発明のような「位置情報補正部」に相当する部分を備えているか不明である点（以下「相違点３」という。）。（４）相違点４「取得部によって取得された対象物の位置情報に基づいて決定される該対象物における目標位置に向けて所定の方向から該ハンド機構における所定の部位が移動する」際、及び、本件発明の「位置情報補正部」が「前記取得部によって取得された前記対象物の前記所定の方向の前記位置情報を補正」する際の当該「所定の方向」に関し、本願発明においては「垂直方向又は水平方向である」のに対し、引用発明１においては、移動する方向が「垂直方向又は水平方向である」かは不明であって、上記（３）のとおり「位置情報補正部」を備えるかも不明である点（以下「相違点４」という。）。第６相違点に対する当審の判断１相違点１、３について（１）引用文献２記載の技術的事項上記第４の２（３）に示した引用文献２記載の技術的事項のとおり、引用文献２記載のロボット装置１００は、「視覚センサ３０及び画像処理部４３によって取得された把持対象物１１０の位置情報を修正する制御装置４０」を備えており、「視覚センサ３０及び画像処理部４３によって取得された把持対象物１１０の位置情報に基づいて、把持対象物１１０の把持位置への移動経路を決定し、多指ハンド部２０における指部２１、２２及び２３の指先を把持対象物１１０に近づけるように、アーム制御部４１がロボットアーム１０を制御」し、「多指ハンド部２０の指部２１、２２及び２３の指先が把持対象物１１０に接触したことが力センサ２１ａ、２２ａ及び２３ａによって検知されると、アーム制御部４１がロボットアーム１０の動作を停止」させたうえで、「多指ハンド部２０の指部２１、２２及び２３の指先が把持対象物１１０等に接触したことが力センサ２１ａ、２２ａ及び２３ａによって検知されたときの接触位置に関する接触位置情報に基づいて、制御装置４０が、視覚センサ３０及び画像処理部４３によって取得された把持対象物１１０の位置情報を修正」する技術的事項を含むものである。そして、多指ハンド部２０における指部２１、２２及び２３の指先を把持対象物１１０に近づける際には、把持対象物１１０の把持位置への移動経路を決定し、その移動経路にしたがって近づけることから、引用文献２記載の技術的事項は、その移動経路によって定まる「所定の方向」から近づくものといえ、更に、その「所定の方向」から近づけた際の接触位置情報に基づいて修正をするのであるから、必然的に、把持対象物１１０の位置情報は、その「所定の方向」の位置情報を含む情報を修正するものであると解される。その点、引用文献２には、上記第４の２（１）ア（オ）の段落【０１０１】に、接触対象物は異なるものの、テーブルの上面の接触位置を検出して、高さ位置（Ｚ軸方向の位置情報）に関する位置情報を修正するとの技術思想が記載されることからみても、引用文献２記載の技術的事項において把持対象物１１０の位置情報を修正する際にも少なくとも「所定の方向」の位置情報を修正するものであると解するのが妥当である。（２）引用発明１に引用文献２記載の技術的事項を適用することの容易想到性引用発明１と引用文献２記載の技術的事項とは、いずれも、ロボットのハンド機構の指部にて対象物を把持する把持システムである点で、技術分野が関連し、対象物の位置情報を取得部で取得し、ハンド機構の指部の先端が対象物等に接触したことを接触検知部で検知した時点で、アーム制御装置がアーム機構の動作を停止させる点で、作用・機能が共通し、さらに、引用文献１の例えば段落【００３０】～【００３２】には、物体２１の把持動作の成功率を向上させるとの課題も記載されている。そして、引用発明１において「接触センサ３１（接触検知部）」によって接触したことが検知される「所定の構築物」には、把持対象である「物体２１」が含まれる（上記第４の１（１）イ（イ）の段落【００１３】）ことから、引用発明１における「接触センサ３１（接触検知部）」は、「ハンド部１３（ハンド機構）の指状部材２５の先端（所定の部位）が物体２１（対象物）に接触したことを検知する」機能を有するものである。（３）してみると、引用発明１において、把持動作の成功率を向上させるために把持対象である物体２１のより正確な位置情報を得るために、引用文献２記載の技術的事項を適用して、上記相違点１に係る本件発明のように接触センサ３１（接触検知部）による検知対象を物体２１（対象物）とすること、及び、上記相違点３に係る本件発明のように対象物の位置情報を補正する位置情報補正部を備えるようにすることは、当業者であれば容易に想到し得たことである。２相違点２について引用発明１においても、「接触センサ３１の送信機能部分」から送信される「接触検知信号」は、ハンド制御部３（ハンド制御装置）を介することなくアーム部１２（アーム機構）の動作を停止させるための判別信号としてアーム制御部４（アーム制御装置）に直接送信されるものであることから、「接触検知信号」をアーム部１２（アーム機構）の動作を停止させる「指令信号」に変換する「信号送信部」を、接触センサ３１（接触検知部）とアーム制御部４（アーム制御装置）との電気的な接続の間に介在させることは、当業者であれば適宜なし得たことであって、当該信号送信部をハンド部１３（ハンド機構）に設けることも、配置スペース等を勘案して当業者が適宜決定し得た設計的事項である。３相違点４について上記１のとおり、引用発明１に引用文献２記載の技術的事項を適用し、物体２１（対象物）における適正位置（目標位置）に向けて計画された動作軌道に沿って「所定の方向」からハンド部１３（ハンド機構）における指状部材２５の先端（所定の部位）を移動させ、接触位置情報に基づいて物体２１の「所定の方向」の位置情報を補正することは、当業者であれば容易に想到し得たことであるところ、その際に、上記第４の３（４）で示した周知の技術事項を踏まえ、当該「所定の方向」を「垂直方向又は水平方向」とすることは、当業者であれば普通に採用し得たことである。また、本件発明において、当該「所定の方向」を「垂直方向又は水平方向」とする作用・効果について、本件出願の明細書等の、例えば段落【００３６】、【００４６】等には、「対象物１０の位置情報を高精度で把握することができる」点が明記されているものの、その奏する作用・効果は、引用発明１、引用文献２記載の技術的事項及び周知の技術的事項からみて、格別顕著なものであるともいえない。してみると、引用発明１に引用文献２記載の技術的事項を適用するにあたり、「所定の方向」を「垂直方向又は水平方向」とすることとし、上記相違点４に係る本件発明のようにすることは、当業者であれば適宜なし得たことである。第７請求人の意見書での主張に対する当審の見解１本件審判請求人（以下単に「請求人」という。）は、令和５年５月２６日に提出の意見書（以下単に「意見書」という。）にて、以下の主張をする。（１）本件発明は、多方向に動かさずに、一定の方向からハンド機構における所定の部位を移動させることで、所定の方向における対象物の端部にハンド機構の所定の部位を接触させることができるため、ハンド機構の所定の部位が対象物の特定の端部に接触する確実性を高めることができる（例えば、垂直方向の上方から下方にアーム機構を動かすことで、ハンド機構の所定の部位が対象物の上面に接触する確実性を高めることができる）。そのため、ハンド機構の所定の部位が対象物に接触する部位の不確定性を低減し、対象物の特定の部位で対象物の位置の把握可能であるため、対象物の所定の方向の位置情報を高精度に補正することができ、その結果、対象物の所定の方向の位置情報を簡易的かつ高精度で把握することができるという優れた効果を奏する（出願当初の明細書段落００３６、００４６等参照）（意見書第２ページ）。（２）引用文献２においては、把持対象物１１０に各指部２１、２２および２３が接触した場合に、検出された３点の接触位置の情報に基づいて、把持対象物１１０の位置情報が修正されることが記載されているものの、引用文献２においては、把持対象物１１０に向けて垂直方向又は水平方向からアプローチ動作が行われることは開示も示唆もされていない（意見書第３ページ）。２上記１（１）～（２）の請求人の主張に対する当審の見解は、以下のとおりである。（１）上記１（１）の点については、上記第６の３に示したとおりである。してみると、請求人が主張する本件発明が奏する効果については、引用発明１、引用文献２記載の技術的事項及び周知の技術的事項からみて、格別顕著なものであるとは認められない。したがって、請求人の上記１（１）の主張は採用できない。（２）上記１（２）の点についてみると、引用文献２には、第６の１（１）に示したように、垂直方向である高さ位置（Ｚ軸方向の位置情報）に関する位置情報を修正することの示唆が認められる（段落【０１０１】）。また、引用文献２の段落【００９９】、【０１０４】（上記第４の２（１）ア（オ）参照）に記載されるように、引用文献２記載の技術的事項は、多指ハンド部２０の３本の指部２１、２２および２３にそれぞれ指先力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａを設けた例には限定されず、１本の指部に指先力センサが設けられていても成立するものであり、その場合、検出した接触位置に基づいて把持対象物の位置情報のみを修正するように構成することも当業者であれば適宜なし得たことである。さらに、同じく段落【００４４】の記載からみて、多指ハンド部２０の指部２１、２２および２３のそれぞれと把持対象物１１０との接触は、把持位置においてアプローチ姿勢から把持姿勢に近づけるように各指部２１、２２および２３が駆動される過程のみならず、多指ハンド部２０が把持位置へ移動する過程にて生じるものも想定されていることは明らかである。なお仮に、引用文献２に請求人が主張する点の記載や示唆がなかったとしても、キャリブレーション処理を垂直方向又は水平方向からのアプローチ動作にて実施することが周知であったことは前述のとおりである。したがって、請求人の上記１（２）の主張は採用できない。第８むすび以上のとおり、本件発明は、引用発明１、引用文献２記載の技術的事項及び周知の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。よって、結論のとおり審決する。
別掲	（行政事件訴訟法第４６条に基づく教示）この審決に対する訴えは、この審決の謄本の送達があった日から３０日（附加期間がある場合は、その日数を附加します。）以内に、特許庁長官を被告として、提起することができます。
審理終結日	2023-08-02
結審通知日	2023-08-08
審決日	2023-08-22
出願番号	P2017-138547
審決分類	P 1 8・ 121- WZ (B25J)
最終処分	02 不成立
特許庁審判長	渋谷善弘
特許庁審判官	大山健鈴木貴雄
発明の名称	把持システム
代理人	弁理士法人秀和特許事務所

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