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審決分類 審判 査定不服 2項進歩性 特許、登録しない(前置又は当審拒絶理由) A61B
管理番号 1404148
総通号数 24 
発行国 JP 
公報種別 特許審決公報 
発行日 2023-12-28 
種別 拒絶査定不服の審決 
審判請求日 2022-05-31 
確定日 2023-11-08 
事件の表示 特願2019−514869「手術器具、ロボットアーム、およびロボットアーム用の制御システム」拒絶査定不服審判事件〔平成29年11月30日国際公開、WO2017/203231、令和 1年 7月 4日国内公表、特表2019−518580〕について、次のとおり審決する。 
結論 本件審判の請求は、成り立たない。 
理由 第1 手続の経緯
本願は、2017年(平成29年) 5月23日(パリ条約による優先権主張外国庁受理 2016年 5月23日 (GB)グレートブリテン及び北アイルランド連合王国 2016年 5月23日 (GB)グレートブリテン及び北アイルランド連合王国 2016年 5月23日 (GB)グレートブリテン及び北アイルランド連合王国)を国際出願日とする出願であって、その後の手続の概要は、以下のとおりである。
令和 2年 5月22日 :手続補正書の提出
令和 3年 5月20日付け:拒絶理由通知書
令和 3年 8月25日 :意見書及び手続補正書の提出
令和 4年 1月24日付け:拒絶査定
令和 4年 5月31日 :審判請求書及び同時に手続補正書の提出
令和 4年11月 1日付け:拒絶理由通知書
令和 5年 2月 8日 :意見書及び手続補正書の提出

第2 本願発明
本願の特許請求の範囲の請求項1〜18に係る発明は、令和 5年 2月 8日提出の手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項1〜18に記載された事項により特定されるとおりのものであると認められるところ、そのうちの請求項1に係る発明(以下「本願発明」という。)は、次のとおりである。

「【請求項1】
剛性シャフト(24)と、前記剛性シャフト(24)にヒンジ連結された少なくとも1つの肘関節構造と、前記少なくとも1つの肘関節構造に連結された手首関節部とを備える手術器具であって、前記少なくとも1つの肘関節構造が少なくとも3つの肘関節要素を備え、前記手首関節部は、第1動作自由度と、第2動作自由度とを提供するように構成され、前記第2動作自由度は、前記第1動作自由度に対して実質的に垂直であり、
前記少なくとも3つの肘関節要素の2つが同一方向のヒンジ運動を提供するように構成され、3つ目の肘関節要素がその他の肘関節要素と異なる方向のヒンジ運動を提供するように構成され、少なくとも2つの隣接する肘関節要素が互いに結合され、当該少なくとも2つの隣接する肘関節要素が同一の動作をするようになっており、前記少なくとも3つの肘関節要素のそれぞれが60度の運動の角度範囲で可動である、手術器具(10)。」

第3 拒絶の理由
当審が令和 4年11月 1日付けで通知した拒絶理由は、本願発明は、本願の優先権主張の日(以下「優先日」という。)前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった下記の引用文献に記載された発明に基いて、その優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者(以下「当業者」という。)が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない、という理由を含むものである。

引用文献1:米国特許第9033998号明細書
引用文献2:特開2009−107074号公報

第4 引用文献の記載及び引用発明
1 引用文献1
上記引用文献1には、次の記載がある(下線は当審で付した。以下同様。また、付記した訳文は、当審が作成した。)。

ア「Most of the available robotic instruments used for MIS include one or more straight, elongated shafts, hereinafter referred to as robotic arms, which enter into the patient's body through the small incisions. At their one end, the robotic arms can carry imaging equipment, such as a camera, as well as pencil-sized surgical instruments, such as forceps and scissors. The pencil-sized surgical instruments and the imaging equipment can be collectively known as end effectors. These end effectors are rotated or moved inside the patient's body to perform the surgery. The end effectors are usually capable of roll, pitch and yaw motions.」(第3欄第22−32行)
(MISに使用される入手可能なロボット器具の大部分は、これ以降ロボットアームとして言及される、1つ又はそれ以上の直線状の細長いシャフトであり、小切開部を通して患者の体内に侵入する。その一方の端部において、ロボットアームは、鉗子および鋏のような鉛筆サイズの外科用器具と同様に、カメラのような撮像装置を保持することができる。鉛筆サイズの外科用器具や撮像装置は、合わせて、エンドエフェクタとして知られる。これらのエンドエフェクタは、外科手術を行うために患者の体の中で回転又は移動させる。エンドエフェクタは、通常、ロール、ピッチおよびヨー運動を行うことができる。)

イ「In an embodiment of the present specification, a robotic system for use in MIS is described that comprises at least one elongated shaft known as the robotic arm. In this embodiment, an articulating joint assembly is attached at the proximal end i.e. the end closer to the patient, of the robotic arm. Further, end effectors are connected at the proximal end of the articulating joint assembly.」(第3欄第39−45行)
(本明細書の実施例には、ロボットアームとして知られる少なくとも1つの細長いシャフトを備えた、MISで使用するためのロボットシステムが記載される。この実施形態では、関節接合組立体が、ロボットアームの近位端、すなわち患者に近接する端部に取り付けられる。さらに、エンドエフェクタが、関節接合組立体の近位端に接続される。)

ウ「FIG.1 illustrates an arrangement 100 comprising mechanisms for imparting roll, pitch and yaw motions to the end effectors, according to one embodiment.」(第3欄第63−65行)
(図1は、一実施形態に従った、エンドエフェクタにロール、ピッチおよびヨー運動を伝達するための機構を含む装置100を示す。)

エ「The arrangement 100 can be a part of the robotic system described above. The arrangement 100 comprises an articulating joint assembly 102 connected to the robotic arm (not shown) at 104. An end effector assembly 106 is shown to be connected to the free end of the articulating joint assembly 102.」(第4欄第1−6行)
(装置100は、上述のロボットシステムの一部とすることができる。装置100は、104でロボットアーム(図示せず)に接続された関節接合組立体102を備えている。エンドエフェクタアセンブリ106は、関節接合組立体102の自由端に接続されている。)

オ「As will become apparent from further reading, robotic system 200 is a variant on arrangement 100.」(第5欄第45−46行)
(さらなる説明から明らかとなるように、ロボットシステム200は、装置100の変形である。)

カ「The distal tip of X axis assembly 232 is configured for linear movement in the +X and -X direction, as labeled at XX-arrow 244. Expressed differently, the linear movement in the +X and -X direction provides wrist movement for the end effector assembly 204 in the +X and -X direction.The distal tip of Y axis assembly 236 is configured for linear movement in the +Y and -Y direction, as labeled at YY-arrow 248. Expressed differently, the linear movement in the +Y and -Y direction provides wrist movement for the end effector assembly 204 in the +Y and -Y direction.」(第6欄第9−18行)
(X軸組立体232の遠位先端は、矢印244で示す+X及び−X方向に直線移動するように構成される。別の表現をすると、+X及び−X方向の直線運動は、エンドエフェクタアセンブリ204に+X及び−X方向の手首の動きを提供する。Y軸組立体236の遠位先端は、矢印248で示す+Y及び−Y方向に直線移動するように構成される。別の表現をすると、+Y及び−Y方向の直線運動は、エンドエフェクタアセンブリ204に+Y及び−Y方向の手首の動きを提供する。)

キ「Referring now to FIG. 10 and FIG. 11, a non-limiting example implementation of robotic system 200 is shown as robotic system 200a.」(第6欄第60−62行)
(次に、図10及び図11を参照すると、ロボットシステム200の非限定的な実施例は、ロボットシステム200aとして示されている。)

ク「Of note is that end effector assembly 204a comprises a spatula cautery for its end effector 216a, which can be used for urging or pushing an article of tissue in a particular direction, or cutting tissue by electrical means, but it should be understood that other types of medical instruments are contemplated and indeed different end effector assemblies, other than that shown, can be used with robotic system 200a or its variants.」(第7欄第4−11行)
(注目すべきは、エンドエフェクタアセンブリ204aは、特定の方向への組織の付勢・押圧や電気的手段による組織の切断に用いることができる、エンドエフェクタ216a用のヘラ焼灼器を含むが、他のタイプの医療器具が企図され、実際に、示されたもの以外の異なるエンドエフェクタアセンブリがロボットシステム200aまたはその変形物と共に使用できることが理解されるべきである。)

ケ「Also of note is that X-axis assembly 232a is based on articulating joint assembly 102 (and its plurality of disks 114) as described in relation to arrangement 100. By the same token, Y-axis assembly 236a is also based on articulating joint assembly 102 (and its plurality of disks 114), however Y-axis assembly 236a is disposed ninety degrees in relation to X-axis assembly 232a.」(第7欄第12−18行)
(また、注目すべきは、装置100に関連して説明したX軸組立体232aは、関節接合組立体102(及びその複数のディスク114)の基礎とされることである。同様に、Y軸組立体236aもまた、関節接合組立体102(及びそのディスク114)の基礎とされるが、Y軸組立体236aはX軸組立体232aに対して90度の角度で配置される。)

コ「



サ「






シ「



ス 上記ア、ウの各記載を参照すると、図10から、ロボットシステム200aは、エンドエフェクタ216aにピッチおよびヨー運動を伝達するエンドエフェクタアセンブリ204aを含む点が看取される。

2 引用発明
上記1の事項ア〜スを総合し、図10の実施例に着目すると、引用文献1には、次の発明(以下「引用発明」という。)が記載されているといえる。

「エンドエフェクタ216aに、外科手術を行うための患者の体の中でのピッチおよびヨー運動を伝達するエンドエフェクタアセンブリ204aを含む、ロボットシステム200aであって、
1つ又はそれ以上の直線状の細長いシャフトからなるロボットアームを含み、
ロボットアームの近位端、すなわち患者に近接する端部に取り付けられる関節接合組立体102を備え、
さらに、関節接合組立体102の近位端にエンドエフェクタアセンブリ204aが接続され、
関節接合組立体102は、複数のディスク114からなる、X軸組立体232a及び該X軸組立体232aと90度の角度で配置されるY軸組立体236aで構成され、
X軸組立体232aの遠位先端は+X及び−X方向に直線移動するように構成され、Y軸組立体236aの遠位先端は+Y及び−Y方向に直線移動するように構成され、エンドエフェクタアセンブリ204aに手首の運動を提供する、
ロボットシステム200a。」

3 引用文献2
上記引用文献2には、次の記載がある。

ア「【0016】
図2は、本実施の形態の医療機器システム2の外観を示した外観図である。図2において、2つのマニピュレータ100、200は、内視鏡55の先端部56の鉗子孔57、58から突出している。内視鏡先端部56には、撮像手段であるCCD51と、照明手段である照明部52Bも配設されている。また、図1と同様にマニピュレータ100の先端部101にはハンドアームが配設されており、一方のマニピュレータ200の先端部201にはナイフアームが配設されている。」

イ「【0019】
図3(A)はマニピュレータ200の関節を示しており、マニピュレータ基端部210(座標:x0、y0、z0)から、直動駆動関節211(座標:x1、y1、z1)、ロール駆動関節212(座標:x2、y2、z2)、ヨー駆動関節213(座標:x3、y3、z3)、ピッチ駆動関節214(座標:x4、y4、z4)、ヨー駆動関節215(座標:x5、y5、z5)、ピッチ駆動関節216(座標:x6、y6、z6)の順で複数の関節があり、先端部201には、ナイフアームが配設されている。」

ウ「【0021】
マニピュレータ200は、これら複数の関節の関節角度を調整することで、先端部201を現在の位置および姿勢から目標の位置および姿勢に移動することができる。特に、マニピュレータ200は目標の位置および姿勢に移動するのに必要な自由度以上の自由度を有している、言い換えれば、作業上要求される自由度を超える自由度を有するため、目標の位置および姿勢に移動するための各関節の関節角軌道は複数存在する。このため、どのような関節角軌道を選択するかにより、マニピュレータ装置1の精度および効率が大きく変化する。
【0022】
次に、図4から図5を用いてマニピュレータ200の構造を詳細に説明する。図4の斜視図に示すように、マニピュレータ200は、5つの関節コマ251〜255が4つの関節216〜219で連結されている。各関節はリベット260で2箇所が固定されているが、一方向に回転可能な構造を有している。すなわち、マニピュレータ200は2つのピッチ駆動関節216、214と2つのヨー駆動関節215、213を有している。各関節にはアングルワイヤ270の一端が対角線上に2箇所で固定されており、アングルワイヤ270を図示しない駆動手段23により操作することで、各関節を中心に関節コマ251〜255を曲げることができる。マニピュレータ200は、その先端部がナイフアーム201であり、マニピュレータ200を駆動することによりナイフアーム201の位置および姿勢が変化する。」

エ「









第5 対比
本願発明と引用発明とを対比する。
引用発明の「1つ又はそれ以上の直線状の細長いシャフトからなるロボットアーム」は、その機能及び構造からみて、本願発明の「剛性シャフト(24)」に相当する。
また、引用発明の「エンドエフェクタ216aに、外科手術を行うための患者の体の中でのピッチおよびヨー運動を伝達するエンドエフェクタアセンブリ204a」は、本願発明の「第1動作自由度と、第2動作自由度とを提供するように構成され、前記第2動作自由度は、前記第1動作自由度に対して実質的に垂直であ」る「手首関節部」に相当する。

本願発明の「前記剛性シャフト(24)に」「連結された少なくとも1つの肘関節構造」と、引用発明の「ロボットアームの近位端、すなわち患者に近接する端部に取り付けられる関節接合組立体102」とは、「剛性シャフトに連結された少なくとも1つの関節構造」である点で共通する。
同様に、本願発明の「前記少なくとも1つの肘関節構造に連結された手首関節部」と、引用発明の「関節接合組立体102の近位端に」「接続され」た「エンドエフェクタアセンブリ204a」とは、「前記少なくとも1つの関節構造に連結された手首関節部」である点で共通する。

そして、引用発明の「ロボットシステム200a」は、「エンドエフェクタ216aに、外科手術を行うための患者の体の中でのピッチおよびヨー運動を伝達するエンドエフェクタアセンブリ204aを含む」ものであるから、本願発明の「手術器具(10)」に相当する。

そうすると、両者は、
「剛性シャフトと、前記剛性シャフトに連結された少なくとも1つの関節構造と、前記少なくとも1つの関節構造に連結された手首関節部とを備える手術器具であって、前記手首関節部は、第1動作自由度と、第2動作自由度とを提供するように構成され、前記第2動作自由度は、前記第1動作自由度に対して実質的に垂直である、
手術器具。」
である点で一致し、次の点で相違する。

[相違点]
剛性シャフトに連結された少なくとも1つの関節構造が、本願発明は、剛性シャフトに「ヒンジ連結」され、「少なくとも3つの肘関節要素を備え」、「前記少なくとも3つの肘関節要素の2つが同一方向のヒンジ運動を提供するように構成され、3つ目の肘関節要素がその他の肘関節要素と異なる方向のヒンジ運動を提供するように構成され、少なくとも2つの隣接する肘関節要素が互いに結合され、当該少なくとも2つの隣接する肘関節要素が同一の動作をするようになっており」、さらに、「前記少なくとも3つの肘関節要素のそれぞれが60度の運動の角度範囲で可動である」「肘関節構造」であるのに対し、引用発明は、「複数のディスク114からなる、X軸組立体232aと該X軸組立体232aと90度の角度で配置されるY軸組立体236aとで構成され、X軸組立体232aの遠位先端は+X及び−X方向に直線移動するように構成され、Y軸組立体236aの遠位先端は+Y及び−Y方向に直線移動するように構成され、エンドエフェクタアセンブリ204aに手首の運動を提供する」「関節接合組立体102」であり、また、当該関節接合組立体102における関節の運動の角度範囲が特定されていない点。

第6 判断
上記相違点について検討する。
上記第4の3ア〜エから、引用文献2には、内視鏡55の先端部56の鉗子孔58から突出するマニピュレータ200であって、5つの関節コマ251〜255が4つの関節216〜219でヒンジ連結され、2つのピッチ駆動関節216、214と2つのヨー駆動関節215、213とを有し、各関節を中心に関節コマ251〜255を曲げることができ、これら複数の関節の関節角度を調整することで、先端部201を現在の位置および姿勢から目標の位置および姿勢に移動することができる医療機器システム2のマニピュレータ200が記載されている。
そして、引用発明においてもエンドエフェクタ216aの位置を目標位置に移動することは当然の課題であるから、引用発明において、複数のディスク114からなる、X軸組立体232a及び該X軸組立体232aと90度の角度で配置されるY軸組立体236aを構成する関節接合組立体102に代えて、引用文献2記載のマニピュレータ200の5つの関節コマ251〜255及び4つの関節216〜219からなる構造を採用することは、当業者であれば容易に想到し得たことである。
そして、ロボットアームにおいて複数の関節を配置する場合、少なくとも2つの隣接する関節が同一の動作をするようにすることは、本願の優先日前に周知の技術事項である(必要であれば、実願平2−113725号(実開平4−70486号)のマイクロフィルムの第4図、実願昭58−176623号(実開昭60−84280号)のマイクロフィルムの第2図を参照。)。
また、ロボットアームの関節の運動の角度範囲は、ロボットアームの動作条件に応じて当業者が適宜設定し得るものである。
したがって、引用発明において上記相違点に係る本願発明の事項とすることは、当業者であれば容易になし得たことというべきである。

そして、上記相違点を勘案しても、本願発明の奏する効果は、引用発明、引用文献2の記載事項及び上記周知の技術事項の奏する効果から当業者が予測し得る範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。

よって、本願発明は、引用発明、引用文献2の記載事項及び上記周知の技術事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第29条第2項の規定により特許を受けることができない。

第7 むすび
以上のとおりであるから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。
よって、結論のとおり審決する。
 
別掲
(行政事件訴訟法第46条に基づく教示) この審決に対する訴えは、この審決の謄本の送達があった日から30日(附加期間がある場合は、その日数を附加します。)以内に、特許庁長官を被告として、提起することができます。

審判長 佐々木 正章
出訴期間として在外者に対し90日を附加する。
 
審理終結日 2023-06-07 
結審通知日 2023-06-13 
審決日 2023-06-28 
出願番号 P2019-514869
審決分類 P 1 8・ 121- WZ (A61B)
最終処分 02   不成立
特許庁審判長 佐々木 正章
特許庁審判官 栗山 卓也
井上 哲男
発明の名称 手術器具、ロボットアーム、およびロボットアーム用の制御システム  
代理人 園田・小林弁理士法人  

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