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| 審決分類 |
審判 全部申し立て 2項進歩性 B29C 審判 全部申し立て 1項3号刊行物記載 B29C |
|---|---|
| 管理番号 | 1387527 |
| 総通号数 | 8 |
| 発行国 | JP |
| 公報種別 | 特許決定公報 |
| 発行日 | 2022-08-26 |
| 種別 | 異議の決定 |
| 異議申立日 | 2022-03-04 |
| 確定日 | 2022-07-15 |
| 異議申立件数 | 1 |
| 事件の表示 | 特許第６９３２４５０号発明「取出機用姿勢制御装置」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。 |
| 結論 | 特許第６９３２４５０号の請求項１ないし１４に係る特許を維持する。 |
| 理由 |
第１ 手続等の経緯 特許第６９３２４５０号の請求項１〜１４に係る特許（以下「本件特許」という。）についての出願（特願２０１７−１９２８７２号、以下、「本件出願」という。）は、平成２９年１０月２日を出願日とする特許出願であって、令和３年８月２０日に特許権の設定の登録がされたものである。 本件特許について、令和３年９月８日に特許掲載公報が発行されたところ、発行の日から６月以内である令和４年３月４日に、請求項１〜１４に係る特許に対し、特許異議申立人 スター精機（以下、「特許異議申立人」という。）から、特許異議の申立てがされた。 第２ 本件特許発明 本件特許の請求項１〜１４に係る発明（以下、それぞれ「本件特許発明１」〜「本件特許発明１４」という。また、それらを総称して「本件特許発明」という。）は、それぞれ、その特許請求の範囲の請求項１〜１４に記載された事項により特定される以下のとおりのものである。 「【請求項１】 成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、水平旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構と、反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動されて前記アタッチメントを反転させる反転機構とを備えた取出機用姿勢制御装置であって、 前記減速機を含む減速機ユニットが、前記反転機構に対して取り外し可能に装着されていることを特徴とする取出機用姿勢制御装置。 【請求項２】 前記減速機ユニットが外側から工具を用いて取り外し可能な複数のネジまたはボルトにより前記反転機構に固定されている請求項１に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項３】 前記反転用モータの出力軸には出力用プーリが設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用プーリが設けられており、前記出力用プーリと前記入力用プーリとの間には力伝達用ベルトが掛けられており、 前記減速機ユニットは、前記減速機の前記入力軸が貫通する貫通孔と前記複数のネジが貫通する複数のネジ貫通孔を備えた取付用プレートと、前記貫通孔から前記入力軸を突出させるように前記取付用プレートの一方の側面に装着された減速機付き回転伝達機と、前記取付用プレートの前記一方の面と対向する他方の面側に位置して前記貫通孔から突出する前記入力軸の先端に取り付けられた前記入力用プーリとから構成されていることを特徴とする請求項２に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項４】 前記反転用モータの出力軸には出力用傘歯車が設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用傘歯車が設けられており、前記出力用傘歯車と前記入力用傘歯車が噛合して、前記反転用モータからの力が前記減速機ユニットに伝達されるように構成されることを特徴とする請求項２に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項５】 前記反転機構は、前記減速機ユニットの回転出力部と嵌合構造を介して連結される被連結部と該被連結部を一端に備えた反転用回転軸と該反転用回転軸を回転可能に支持する支持構造部とを備えており、 前記支持構造部は前記反転用回転軸を支持する軸受を備えた軸受支持部と前記減速機ユニットの前記取付用プレートが取り付けられるユニット支持部とを備えており、 前記減速機ユニットは、前記ユニット支持部に前記複数のネジを用いて取り付けられている請求項３に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項６】 前記水平旋回用モータ及び前記反転用モータが１つのモータ用枠体内に収納固定されており、 前記支持構造部が前記モータ用枠体に取り外し可能に装着されている請求項５に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項７】 成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、垂直旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを垂直方向に旋回させる垂直旋回機構と、反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動されて前記アタッチメントを反転させる反転機構とを備えた取出機用姿勢制御装置であって、 前記垂直旋回機構と前記反転機構が組み合わされて複合機構が構成されており、 前記減速機を含む減速機ユニットが、前記複合機構に対して取り外し可能に装着されていることを特徴とする取出機用姿勢制御装置。 【請求項８】 前記減速機ユニットが外側から工具を用いて取り外し可能な複数のネジまたはボルトにより前記複合機構に固定されている請求項７に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項９】 前記反転用モータの出力軸には出力用プーリが設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用プーリが設けられており、前記出力用プーリと前記入力用プーリとの間には力伝達用ベルトが掛けられており、 前記減速機ユニットは、前記減速機の前記入力軸が貫通する貫通孔と前記複数のネジが貫通する複数のネジ貫通孔を備えた取付用プレートと、前記貫通孔から前記入力軸を突出させるように前記取付用プレートの一方の側面に装着された減速機付き回転伝達機と、前記取付用プレートの前記一方の面と対向する他方の面側に位置して前記貫通孔から突出する前記入力軸の先端に取り付けられた前記入力用プーリと、前記減速機の回転出力部に取り付けられた回転プレートとから構成されていることを特徴とする請求項８に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項１０】 前記反転用モータの出力軸には出力用傘歯車が設けられており、前記減速機ユニットの入力軸には入力用傘歯車が設けられており、前記出力用傘歯車と前記入力用傘歯車が噛合して、前記反転用モータからの力が前記減速機ユニットに伝達されるように構成されることを特徴とする請求項７に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項１１】 前記複合機構は、前記減速機ユニットの回転プレートに複数の取付ネジまたは取付ボルトを用いて連結されるハウジングと、前記ハウジングに固定された反転用回転軸と、前記反転用回転軸の内部に回転可能に配置された旋回用入力軸及び前記ハウジングの内部に主要部が配置されて前記旋回用入力軸と歯車機構を介して連結された垂直旋回機構と、前記反転用回転軸を回転可能に支持する支持構造部とを備えており、 前記支持構造部は前記反転用回転軸を支持する軸受を備えた軸受支持部と前記減速機ユニットの前記取付用プレートが取り付けられるユニット支持部とを備えており、 前記減速機ユニットは、前記ユニット支持部に前記複数のネジを用いて取り付けられている請求項９に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項１２】 前記垂直旋回用モータ及び前記反転用モータが１つのモータ用枠体内に収納固定されており、 前記支持構造部が前記モータ用枠体に取り外し可能に装着されている請求項１１に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項１３】 前記モータ用枠体の上には、前記アタッチメントの振動と逆位相の振動を前記アタッチメントに与える電動アクチュエータが収納されるアクチュエータユニットが配置されていることを特徴とする請求項１２に記載の取出機用姿勢制御装置。 【請求項１４】 前記モータ用枠体の上に水平旋回用モータからの駆動力により前記アタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構を備えた水平旋回ユニットが更に配置されている請求項１２に記載の取出機用姿勢制御装置。」 第３ 特許異議の申立ての理由の概要 １ 特許異議申立人が提出した証拠は以下のとおりである。 甲第１号証：特許第５３８７６１１号公報 甲第２号証：特許第５３１０３４２号公報 甲第３号証：特許第６１８１４７６号公報 甲第４号証：特開２０１７−１０５１９０号公報 甲第５号証：特許第２７１４５４０号公報 なお、甲第１号証が主引例であり、甲２号証〜甲５号証が副引例である（以下、甲第１号証〜甲第５号証をそれぞれ、甲１〜甲５という。）。 ２ 特許異議申立人が主張する取消理由は、概略、以下のとおりである。 （１）新規性 本件特許発明１、２、７及び８は、甲１に記載された発明である。 したがって、本件出願の請求項１、２、７及び８に係る特許は、特許法29条1項3号の規定に違反してされたものである。 （２）進歩性 ア 本件特許発明１、２、４、７、８及び１０は、甲１に記載された発明に基づいて、本件出願前にその発明が属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が、容易に発明をすることができたものである。 したがって、本件出願の請求項１、２、４、７、８及び１０に係る特許は、特許法29条2項の規定に違反してされたものである。 イ 本件特許発明３、５、９及び１１は、甲１に記載された発明及び甲２に記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 したがって、本件出願の請求項３、５、９及び１１に係る特許は、特許法29条2項の規定に違反してされたものである。 ウ 本件特許発明６及び１２は、甲１に記載された発明、甲２及び甲３に記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 したがって、本件出願の請求項６及び１２に係る特許は、特許法29条2項の規定に違反してされたものである。 エ 本件特許発明１３は、甲１に記載された発明及び甲２〜甲４に記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 したがって、本件出願の請求項１３に係る特許は、特許法29条2項の規定に違反してされたものである。 オ 本件特許発明１４は、甲１に記載された発明及び甲２〜甲５に記載された技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 したがって、本件出願の請求項１４に係る特許は、特許法29条2項の規定に違反してされたものである。 第４ 甲号証の記載及び甲号証に記載された発明 １ 甲１の記載及び甲１に記載された発明 （１）甲１の記載 甲１（特許第５３８７６１１号公報）には、次の事項が記載されている。なお、下線は当合議体において付したものであり、引用発明の認定や判断等に活用した箇所を示す（以下の下線部について同様である）。 ア 「【００１３】 （第１実施形態） 図１を参照して、本発明の第１実施形態によるロボット１の構成について説明する。 【００１４】 第１実施形態によるロボット１は、図１に示すように、６軸（Ｓ軸、Ｌ軸、Ｕ軸、Ｒ軸、Ｂ軸およびＴ軸）の垂直多関節型ロボットである。ロボット１は、旋回ベース１１と、アーム支持部１２と、下腕部１３と、上腕部１４と、手首関節部１５と、手先部１６と、ハンド１７とを備えている。なお、ハンド１７は、本発明の「エンドエフェクタ」の一例である。 【００１５】 旋回ベース１１は、下面が設置面（床面、壁面、天井面、走行台車の設置面など）に固定され、上面側でアーム支持部１２を水平面内で回動可能に支持している。旋回ベース１１とアーム支持部１２とは、減速機１８ａを介して連結され、図示しないサーボモータによってアーム支持部１２を旋回ベース１１に対して水平面内で相対的に回動（旋回）させるように構成されている。このように、旋回ベース１１とアーム支持部１２とをＳ軸（旋回軸）回りに相対的に回動させるＳ軸の関節部が構成されている。 【００１６】 アーム支持部１２は、旋回ベース１１上に設置され、下腕部１３および上腕部１４を含むロボット１のアーム全体を支持するように構成されている。アーム支持部１２は、上方に延びるように設けられた下腕取付部１２１で減速機１８ｂを介して下腕部１３を回動可能に支持している。また、下腕取付部１２１と下腕部１３とは、水平方向に対向するようにして水平方向に延びる回動軸（Ｌ軸）回りに相対回動可能に連結されている。そして、下腕部１３は、減速機１８ｂに接続された図示しないサーボモータによって、下腕取付部１２１（アーム支持部１２）に対して垂直面内で前傾または後傾するように旋回駆動されるように構成されている。このように、アーム支持部１２と下腕部１３とをＬ軸（下腕軸）回りに相対的に回動させるＬ軸の関節部が構成されている。 【００１７】 下腕部１３は、下端部でアーム支持部１２によって前後方向に旋回可能に支持されている一方、上端部で上腕部１４を旋回可能に支持するように構成されている。下腕部１３は、上端部で上腕部１４の第１上腕部１４１と水平方向に対向するようにして、減速機１８ｃを介して連結されている。そして、上腕部１４は、減速機１８ｃに接続された図示しないサーボモータによって、下腕部１３に対して垂直面内で上下方向に旋回駆動されるように構成されている。このように、下腕部１３と上腕部１４とをＵ軸（上腕軸）回りに相対的に回動させるＵ軸の関節部が構成されている。 【００１８】 また、上腕部１４は、一端（根本部）側の第１上腕部１４１で下腕部１３によって上下方向に旋回可能に支持されている一方、他端（先端部）側の第２上腕部１４２で手首関節部１５を支持するように構成されている。第１上腕部１４１は、減速機１８ｄを介して第２上腕部１４２に連結されており、第２上腕部１４２を連結軸（Ｒ軸）回りに回動可能に支持するように構成されている。そして、第２上腕部１４２は、減速機１８ｄに接続された図示しないサーボモータによって回動駆動されるように構成されている。このように、第１上腕部１４１と第２上腕部１４２とをＲ軸（第２上腕回動軸）回りに相対的に回動させるＲ軸の関節部が構成されている。なお、第２上腕部１４２は、本発明の「アーム部」の一例である。 【００１９】 手首関節部１５は、上腕部１４（第２上腕部１４２）の先端に設けられている。手首関節部１５には、手先部１６が設けられている。また、手首関節部１５は、手先部１６に取り付けられたハンド１７を第２上腕部１４２に対してＢ軸（手首曲げ軸）回りに回動させることが可能に構成されている。また、手首関節部１５は、ハンド１７を第２上腕部１４２に対して、Ｂ軸に直交するＴ軸（手先回動軸）回りに回動させることが可能に構成されている。手首関節部１５の詳細な構成については後述する。なお、手首関節部１５は、本発明の「関節部」の一例であり、Ｂ軸は、本発明の「第１軸」の一例である。 【００２０】 ロボット１は、ロボット指令ケーブル１０を介してロボット制御装置２に接続されている。ロボット制御装置２は、ロボット１の各関節部を駆動する複数のサーボモータを制御することによってロボット１に所定の動作をさせるように構成されている。 【００２１】 次に、図２〜図６を参照して、手首関節部１５の構成について詳細に説明する。 【００２２】 図２〜図４に示すように、第２上腕部１４２の内部には、手先部１６に取り付けられたハンド１７をＢ軸回りに回動させるＢ軸モータ２１と、ハンド１７をＴ軸回りに回動させるＴ軸モータ２２とが設けられている。さらに、第２上腕部１４２の内部には、ハンド１７をグリップ動作（把持動作）させるためのθ軸モータ２３が設けられている。Ｂ軸モータ２１、Ｔ軸モータ２２およびθ軸モータ２３は、第２上腕部１４２内において手首関節部１５よりも後方側（Ｙ２方向側）に配置されている。また、Ｂ軸モータ２１、Ｔ軸モータ２２およびθ軸モータ２３は、サーボモータからなり、ロボット制御装置２により駆動が制御されるように構成されている。 【００２３】 （Ｂ軸回動機構部） Ｂ軸モータ２１の出力軸２１１には、図２に示すように、プーリ２１２が取り付けられている。また、図２および図４に示すように、プーリ２１２とＢ軸を回動軸として回動するプーリ２１３とには、環状に形成された伝動ベルト２１４が巻回されている。プーリ２１３は、図２および図５に示すように、ネジ部材２１３ａにより減速機２１５の図示しない入力軸に連結されている。また、減速機２１５の図示しない出力軸は、ネジ部材２１５ａによりＢ軸回動部２１６に連結されている。これにより、Ｂ軸モータ２１による駆動力が減速機２１５により減速された状態でＢ軸回動部２１６に伝達される。また、Ｂ軸回動部２１６のＢ軸が延びる方向の両端部には、それぞれ、円環状のベアリング２１７ａおよび２１７ｂが設けられている。Ｂ軸回動部２１６は、ベアリング２１７ａおよび２１７ｂにより、第２上腕部１４２に対してＢ軸回りに（Ｂ軸を回動軸として）回動可能に支持されている。このような構成により、Ｂ軸回動部２１６は、Ｂ軸モータ２１による駆動力により第２上腕部１４２に対してＢ軸回りに（Ｂ軸を回動軸として）回動される。Ｂ軸回動機構部は、上記のように、減速機２１５およびＢ軸回動部２１６により主として構成されている。なお、Ｂ軸回動機構部は、本発明の「第３回動機構部」の一例である。 【００２４】 （Ｔ軸回動機構部） Ｔ軸モータ２２の出力軸２２１には、図２に示すように、プーリ２２２が取り付けられている。また、図２および図３に示すように、プーリ２２２とＢ軸を回動軸として回動するプーリ２２３とには、環状に形成された伝動ベルト２２４が巻回されている。プーリ２２３は、図２および図５に示すように、ネジ部材２２３ａによりＴ軸駆動ギア部２２５に連結されている。Ｔ軸駆動ギア部２２５は、後述のθ軸駆動ギア部２３５の外側でＢ軸に沿って配置されており、円環状のベアリング２２６ａおよび２２６ｂにより、第２上腕部１４２に対してＢ軸回りに（Ｂ軸を回動軸として）回動可能に支持されている。このような構成により、Ｔ軸駆動ギア部２２５は、Ｔ軸モータ２２による駆動力により第２上腕部１４２に対してＢ軸回りに（Ｂ軸を回動軸として）回動される。なお、Ｔ軸駆動ギア部２２５は、本発明の「第１駆動ギア部」の一例である。 【００２５】 ここで、第１実施形態では、Ｔ軸駆動ギア部２２５の先端部には、略円錐形状の歯部２２５ａが形成されている。歯部２２５ａは、手先部１６のハンド１７が取り付けられる側とは反対側（図２のＹ２方向側）の端部に形成された略円錐形状の歯部１６ａに噛合（係合）するように構成されている。具体的には、Ｔ軸駆動ギア部２２５の歯部２２５ａは、手先部１６の歯部１６ａよりも小径のピニオンギアであり、手先部１６の歯部１６ａは、曲がり歯かさ歯車のハイポイドギア（登録商標）である。また、図６に示すように、Ｔ軸駆動ギア部２２５の歯部２２５ａは、螺旋状の歯形を有しているとともに、手先部１６の歯部１６ａは、曲線状の歯形を有している。これにより、歯部２２５ａおよび歯部１６ａは、互いの間に歯スジ方向（歯が延びる方向）の滑りが生じて滑らかに噛合される。また、Ｔ軸駆動ギア部２２５の歯部２２５ａは、所定の減速比（たとえば、１／３の減速比）が得られるように、手先部１６の歯部１６ａの歯数よりも少ない歯数になるように構成されている。なお、手先部１６は、本発明の「第１従動ギア部」の一例である。 ・・・中略・・・ 【００３２】 上記の構成により、Ｂ軸モータ２１が駆動されると、Ｂ軸回動部２１６がＢ軸回りに回動され、それに伴って手先部１６およびθ軸従動ギア部２３７が共にＢ軸回りに回動される。すなわち、Ｂ軸回動部２１６がＢ軸回りに回動されるのに伴って、Ｔ軸およびθ軸が共にＢ軸回りに回動される。このようにして、手先部１６に取り付けられたハンド１７は、Ｂ軸モータ２１による駆動力によりＢ軸回りに回動される。また、Ｔ軸モータ２２が駆動されると、Ｔ軸駆動ギア部２２５がＢ軸回りに回動され、それに伴って手先部１６がＴ軸回りに回動される。このようにして、手先部１６に取り付けられたハンド１７は、Ｔ軸モータ２２による駆動力によりＴ軸回りに回動される。また、θ軸モータ２３が駆動されると、θ軸駆動ギア部２３５がＢ軸回りに回動され、それに伴ってθ軸従動ギア部２３７がθ軸回りに回動される。このようにして、θ軸モータ２３による駆動力が、接続部２３７ｂを介してハンド１７に伝達される。なお、Ｂ軸回動機構部、Ｔ軸回動機構部およびθ軸回動機構部は、互いに独立して動作することが可能である。」 イ 「【図１】  【図２】  」 （２）甲１に記載された発明 上記（１）の記載から、甲１には、以下の「垂直多関節型ロボットのＲ軸及びＢ軸回動機構部」の発明（以下「甲１発明１」という。）が記載されていると認める。 「設置面に固定された旋回ベース１１と、当該旋回ベース１１によってＳ軸（旋回軸）回りに回動可能に支持されたアーム支持部１２と、当該アーム支持部１２によってＬ軸（下腕軸）回りに旋回可能に支持された下腕部１３と、当該下腕部１３によってＵ軸（上腕軸）回りに旋回可能に支持された第１上腕部１４１と、当該上腕部１４１にＲ軸（連結軸）回りに回動可能に支持された第２上腕部１４２と、前記第２上腕部１４２の先端に設けられるとともに手先部１６が設けられ、当該手先部１６に取り付けられたハンド１７を前記第２上腕部１４２に対してＢ軸（手首曲げ軸）回り及びＢ軸に直交するＴ軸（手先回動軸）回りに回動させることが可能に構成された手首関節部１５と、当該手首関節部１５に設けられた手先部１６と、当該手先部１６に取り付けられ、グリップ動作（把持動作）することが可能なハンド１７とを備える垂直多関節型ロボットのＲ軸及びＢ軸回動機構部であって、 前記Ｒ軸回動機構部は、サーボモータを有し、前記第２上腕部が、前記サーボモータによってＲ軸（連結軸）回りに回動駆動されるよう構成され、 前記Ｂ軸回動機構部は、Ｂ軸モータ２１と、当該Ｂ軸モータ２１の出力軸２１１に取り付けられたプーリ２１２と、ネジ部材２１３ａにより減速機２１５の入力軸に連結されたプーリ２１３と、前記プーリ２１２と前記プーリ２１３に巻回された伝動ベルト２１４と、出力軸がネジ部材２１５ａによりＢ軸回動部２１５に連結された減速機２１５と、ベアリング２１７ａおよび２１７ｂにより第２上腕部１４２に対してＢ軸周りに回動可能に支持されたＢ軸回動部２１６とを有し、前記Ｂ軸回動部２１６が、前記Ｂ軸モータ２１による駆動力により前記第２上腕部１４２に対してＢ軸回りに回動され、それに伴って手先部１６がＢ軸周りに回動されるよう構成された、 垂直多関節型ロボットのＲ軸及びＢ軸回動機構部。」 また、上記（１）の記載から、甲１には、以下の「垂直多関節型ロボットのＢ軸及びＴ軸回動機構部」の発明（以下「甲１発明２」という。）が記載されていると認める。 「設置面に固定された旋回ベース１１と、当該旋回ベース１１によってＳ軸（旋回軸）回りに回動可能に支持されたアーム支持部１２と、当該アーム支持部１２によってＬ軸（下腕軸）回りに旋回可能に支持された下腕部１３と、当該下腕部１３によってＵ軸（上腕軸）回りに旋回可能に支持された第１上腕部１４１と、当該上腕部１４１にＲ軸（連結軸）回りに回動可能に支持された第２上腕部１４２と、前記第２上腕部１４２の先端に設けられるとともに手先部１６が設けられ，当該手先部１６に取り付けられたハンド１７を前記第２上腕部１４２に対してＢ軸（手首曲げ軸）回り及びＢ軸に直交するＴ軸（手先回動軸）回りに回動させることが可能に構成された手首関節部１５と，当該手首関節部１５に設けられた手先部１６と、当該手先部１６に取り付けられ、グリップ動作（把持動作）することが可能なハンド１７とを備える垂直多関節型ロボットのＢ軸及びＴ軸回動機構部であって、 前記Ｂ軸回動機構は、Ｂ軸モータ２１と、当該Ｂ軸モータ２１の出力軸２１１に取り付けられたプーリ２１２と、ネジ部材２１３ａにより減速機２１５の入力軸に連結されたプーリ２１３と、前記プーリ２１２と前記プーリ２１３に巻回された伝動ベルト２１４と、出力軸がネジ部材２１５ａによりＢ軸回動部２１５に連結された減速機２１５と、ベアリング２１７ａおよび２１７ｂにより第２上腕部１４２に対してＢ軸周りに回動可能に支持されたＢ軸回動部２１６とを有し、前記Ｂ軸回動部２１６が，前記Ｂ軸モータ２１による駆動力により前記第２上腕部１４２に対してＢ軸回りに回動され、それに伴って手先部１６がＢ軸周りに回動されるよう構成されており、 前記Ｔ軸回動機構部は、Ｔ軸モータ２２の出力軸２２１には、プーリ２２２が取り付けられており、プーリ２２２とＢ軸を回動軸として回動するプーリ２２３とには、環状に形成された伝動ベルト２２４が巻回されており、プーリ２２３は、ネジ部材２２３ａによりＴ軸駆動ギア部２２５に連結されており、Ｔ軸モータ２２が駆動されると、Ｔ軸駆動ギア部２２５がＢ軸回りに回動され、それに伴って手先部１６がＴ軸回りに回動され、手先部１６に取り付けられたハンド１７は、Ｔ軸モータ２２による駆動力によりＴ軸回りに回動されるように構成された、 垂直多関節型ロボットのＢ軸及びＴ軸回動機構部。」 ２ 甲２の記載 甲２（特許第５３１０３４２号公報）には、次の事項が記載されている。 （１） 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、ロボットの手首装置に係り、特に、減速装置のケーシングの異常な内圧上昇を防止したロボットの手首装置に関する。 ・・・中略・・・ 【００１０】 以下、本発明の第１の実施形態を図１〜図９に基づいて説明する。図１は、複数の腕を順次回転可能に連結してなるロボット本体の先端部分を示すもので、この図１において、腕１は、他の腕(図示せず)との協働により前後左右上下のあらゆる方向へ移動可能になっていると共に、捻り回転可能にもなっている。 腕１の主体であるフレーム２は複数分割型のもので、このフレーム２の先端部内側に手首回転部３が軸線Ｗを中心に回転可能に支持され、更に、この手首回転部３の先端部にフランジ４が回転中心軸線Ｆを中心に回転可能に支持されている。上記フランジ４はエンドエフェクタ取付部材であり、ハンドなどのエンドエフェクタが取り付けられる。 【００１１】 上記手首回転部３とフランジ４の支持構造および回転駆動構成について説明するに、まず、手首回転部３は、内部を中空にしたハウジング５を主体とするもので、ハウジング５の中空内部にフランジ４を回転駆動するためのモータ６が配設されている。手首回転部３の回転中心軸線Ｗとフランジ４の回転中心軸線Ｆとは互いに直交しており、ハウジング５の互いに９０度異なる２面、つまり回転中心軸線Ｆと直交する先端面５ａと、回転中心軸線Ｗと直交する側面５ｂとに、フランジ４の回転中心軸線Ｆ上に位置する第１減速装置７と、フランジ４の回転中心軸線Ｆからフランジ４の径方向に離れて位置する第２減速装置８とが配設されている。ここで、上記の第１減速装置７がフランジ４の回転中心軸線Ｆ上に位置するとは、必ずしもフランジ４の回転中心軸線Ｆと同心という意味ではなく、フランジ４とモータ６との間に位置するという意味である。 ・・・中略・・・ 【００１９】 第２減速装置８の第２ケーシング１０は、ほぼ円形の皿状をなす内ケーシング要素３５に環状の補助内ケーシング要素３６をボルト(結合手段)３７により結合して構成した内ケーシング３８と、外ケーシング要素３９に第２剛性内歯歯車２０をボルト(結合手段)４０により結合して構成された外ケーシング４１とからなり、内ケーシング３８の外側に外ケーシング４１がクロスローラベアリング４２を介して回転可能に嵌合支持されている。 ・・・中略・・・ 【００２１】 手首回転部３のハウジング５の側面５ｂには、第２ケーシング１０の位置決め用の短筒状のケーシング受け(嵌合部)４７が一体に形成されている。また、ハウジング５の側面５ｂには、ケーシング受け４７と中心に位置して軸部４８が一体に突設されている。本実施形態では、軸部４８の中心軸線は前記手首回転部３の回転中心軸線Ｗと一致している。この軸部４８には、第２減速機構１２の入力部としての入力軸４９がボールベアリング５０を介して回転可能に支持されている。 【００２２】 第２ケーシング１０は、外ケーシング要素３９および第２剛性内歯歯車２０をケーシング受け４７内に嵌合するようにしてハウジング５の側面５ｂに配置され、ボルト５１によってハウジング５に固定されている。このハウジング５の側面５ｂと第２剛性内歯歯車２０との間は、第２剛性内歯歯車２０のＯリング溝４５内に嵌め込まれたＯリング５２によって密封されている。 【００２３】 第２ケーシング１０をハウジング５に固定した状態において、入力軸４９の先端部分は内ケーシング要素３５から外方に突出されている。この入力軸４９と内ケーシング要素３５との間は、オイルシール(シール部材)５３によって密封されている。また、内ケーシング要素３５には、軸受ケース部５４ａを有した蓋体５４がねじ５５によって固定されている。このねじ５５が螺合されるねじ孔(貫通孔)５６は、内ケーシング要素３５を貫通して形成されていて第２ケーシング１０の内部を外部に開放した状態となっている。ねじ孔５６にねじ５５が螺着されると、ねじ孔５６はねじ５５によって密封された状態となる。 ・・・中略・・・ 【００２５】 蓋体５４の軸受ケース部５４ａには、ボールベアリング５８が装着されており、このボールベアリング５８によって入力軸４９の上端部が回転可能に支持されている。また、ボールベアリング５８には、プーリ５９が回転可能に支持されており、このプーリ５９は入力軸４９にボルト６０によって連結されている。 【００２６】 第２ケーシング１０の内ケーシング要素３５は、ボルト６１によって腕１のフレーム２に固定されている。これにより、手首回転部３は、内ケーシング３８に、ボールベアリング５８、入力軸４９およびボールベアリング５０を介して回転中心軸線Ｗを中心に回転可能に片持ち支持された状態となる。【００２７】 図示はしないが、手首回転部３を駆動するモータは腕１内に配設されており、このモータはプーリ５９とベルト６２によって連結されている。従って、手首回転部３の駆動用モータが起動すると、その回転は、ベルト６２によりプーリ５９に伝えられ、プーリ５９と入力軸４９が一体的に回転する。 ・・・中略・・・ 【００２９】 この第２減速機構１２では、腕１内の図示しないモータが起動すると、その回転がベルト６２を介して入力軸４９に伝えられ、周知のように、その入力軸４９の回転が第２可撓性外歯歯車１８の外歯と第２剛性内歯歯車２０の内歯との噛み合いによって減速されて当該第２剛性内歯歯車２０が回転する。第２剛性内歯歯車２０は、ハウジング５に固定されているため、第２剛性内歯歯車２０が回転することにより、手首回転部３が回転中心軸線Ｗを中心に回転する。この第２減速機構１２の潤滑のために、第２ケーシング１０内、即ち第２密閉空間５７内には所定量の潤滑油（潤滑剤）が貯溜されている。」 （２） 「【図１】  」 ３ 甲３の記載 甲３（特許第６１８１４７６号公報）には、次の事項が記載されている。 （１） 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、ロボット用のアームに関するものである。 【背景技術】 【０００２】 従来、産業用ロボットの関節軸の駆動を行う駆動モータは、アーム外に設けられている場合と、アーム内に設けられている場合とがある。 ・・・中略・・・ 【０００９】 外配式のアッパアーム１４では、図１５に示すように、モータＭ２，Ｍ３が、アッパアーム１４の骨格となる剛性部材１００（すなわちフレーム）に対して、筐体１０２，１１６に内装された状態で固定されている。図１５に示すように、モータＭ２は剛性部材１００の長手方向の略中央部に配置されている。モータＭ３は剛性部材１００の中央部よりも基端寄りの部位に配置されている。 ・・・中略・・・ 【発明を実施するための形態】 【００２８】 （第１実施形態） 以下、本発明を具体化した第１実施形態のロボット用モータ及びロボットを図１〜図４を参照して説明する。 【００２９】 本実施形態のロボットは、第１の従来例の構成を一部変更した多関節型アーク溶接ロボットである。 具体的には第１の従来例で説明したロボットの構成中、トーチ支持台１６のモータ搭載部２１、モータＭ１、ケース２２を省略する代わりに、トーチ支持腕１７及びトーチ支持台１６の構成が異なるだけである。このため、第１の従来例と同一または相当する部材については、同一符号を付してその詳細な説明を省略する。 【００３０】 図１に示すように、トーチ支持腕１７は、アッパアーム１４に対して揺動軸１８の周りで傾動または揺動可能に支持された第１腕体１７Ａと第１腕体１７Ａの下部に連結された第２腕体１７Ｂとを備えている。前記第１腕体１７Ａ及び第２腕体１７Ｂはアルミ製の剛性部材５１からなる。なお、剛性部材５１の材質は、アルミ製に限定するものではなく、鉄製等の剛性及び伝熱性が優れたものであればよい。第１腕体１７Ａ及び第２腕体１７Ｂにおいて、トーチ支持台１６のトーチ支持部２６が設けられた方向と同一方向を向く側面には、カバー２７が固定されている。 ・・・中略・・・ 【００４７】 （第２実施形態） 次に、第２実施形態を、図５（ａ）、（ｂ）及び図６（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。本実施形態は、第２の従来例の構成を一部変更した多関節型アーク溶接ロボットである。 【００４８】 具体的には第２の従来例で説明したロボットの構成中、モータＭ２，Ｍ３、及び筐体１０２、１１６を省略する代わりに、モータ１４０、２４０がそれぞれアッパアーム１４の剛性部材１００に直接ビルトインされているところが異なっているだけである。このため、第２の従来例と同一または相当する部材については、同一符号を付してその詳細な説明を省略する。 ・・・中略・・・ 【００５８】 ・・・中略・・・ （第３実施形態） 次に、第３実施形態を図７〜図９を参照して説明する。 【００５９】 第３実施形態は、第２実施形態の構成を一部変形したものであるため、第２実施形態の構成と異なる構成を中心に説明し、第２実施形態と同一構成及び相当する構成については同一符号を付す。 【００６０】 本実施形態の剛性部材１００は、第２実施形態の剛性部材１００を図７及び図８に示すように長手方向において３分割したものを相互に連結したものであり、先端部材１００Ａ，中間部材１００Ｂ、及び基端部材１００Ｃから構成されている。中間部材１００Ｂには、モータ１４０及びモータ２４０が組み込まれている。モータ１４０及びモータ２４０の剛性部材１００（すなわち、中間部材１００Ｂ）に対する組み込みの仕方は、第２実施形態と同様であるため、説明を省略する。中間部材１００Ｂは、ロボット用モータに相当する。 ・・・中略・・・ 【００６７】 そして、図７に示すように、中間部材１００Ｂと基端部材１００Ｃは、各ボルト挿通孔１１７ａ等に挿通したボルト１３３が連結段部１１９，１２１に設けられた雌ネジ孔１１９ａ，１２１ａに螺着されることにより、相互に連結されている。」 （２） 「【図７】  【図８】  」 ４ 甲４の記載 甲４（特開２０１７−１０５１９０号公報）には、次の事項が記載されている。 （１） 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、進入フレームに装着されるアタッチメントの変位振動を短い時間で抑制することができる成形品取出機に関するものである。 ・・・中略・・・ 【課題を解決するための手段】 【０００８】 本発明は、モータを用いる位置決めサーボ機構によって制御される１以上の進入フレームのそれぞれにアタッチメントを備え、アタッチメントの変位振動と逆位相の振動を、１以上のアクチュエータからアタッチメントに加えてアタッチメントの変位振動を抑制するアクティブ制御を行うアクティブ振動抑制装置を備えた成形品取出機を対象とする。本願明細書において、アタッチメントとは、進入フレームに取り付けられる各種の付属部品であって、取出ヘッド、取出ヘッドが装着される反転部等を含む姿勢制御装置や、チャック装置、カッタ装置等が含まれる。本発明では、１以上のアクチュエータは、１以上の電磁アクチュエータからなる。そして１以上のアクチュエータは、成形機の型と衝突しないように１以上の進入フレームのそれぞれのアタッチメントまたは１以上の進入フレームのそれぞれに１以上の電磁アクチュエータを装着する。電磁アクチュエータは、動吸振装置と比べて、振動の大きさを任意に設定できる。したがって高い汎用性を持ってアクティブ制御を成形品取出機に適用することができる。」 ５ 甲５の記載 甲５（特許第２７１４５４０号公報）には、次の事項が記載されている。 （１） 「【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、工業用ロボットのアームの先端に例えば回動自在に取り付けられる手首機構であって、この回動を含めて３自由度を有するものに関する。 【０００２】 【従来の技術】この種の手首機構の従来例としては、図５の模式図に示されるものが知られている（特開昭６０−１９７３８７号公報又は特開平３−２０８５８４号公報参照）。手首機構１００は工業用ロボットのアーム１０２に対してモータ１０３及び減速手段１０４を介して矢印ａのように回動自在に連結されている。この手首機構は、アーム１０２に対して回動自在な回動アーム１０５と、回動アーム１０５に対して揺動自在に連結されたケーシング１０６と、ケーシング１０６に対して回動自在に連結され、図示されない工具が取り付けられるフランジ１０７とを有している。【０００３】ケーシング１０６の揺動軸１０８には減速手段１０９とプーリ１１０とが連結され、回動アーム１０５内に取り付けられた回動用モータ１１１のプーリ１１２と前記プーリ１１０との間にベルト１１３が掛けられている。そして、回動用モータ１１１の駆動力はプーリ１１２→ベルト１１３→プーリ１１０→減速手段１０９を経て回動軸１０８に伝達され、ケーシング１０６は矢印ｂのように揺動自在である。」 （２） 「【図５】  」 第５ 当合議体の判断 １ 本件特許発明１について （１）対比 本件特許発明１と甲１発明１とを対比する。 ア 反転用モータ及び反転機構 甲１発明１の「Ｂ軸回りに回動」は、本件特許発明１の「反転」に相当し、甲１発明１の「Ｂ軸モータ」は、本件特許発明１の「反転用モータ」に相当する。 さらに、甲１発明１の「Ｂ軸回動部」は、「Ｂ軸モータによる駆動力」が「減速機」を介して伝達され、「手先部に取り付けられたハンドを」「Ｂ軸（手首曲げ軸）回りに回動させる」ものであるから、その構成からみて、本件特許発明１の「反転機構」に相当し、「反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動され」るという要件を満たす。 イ 減速機及び減速機ユニット 甲１発明１の「減速機」は、その文言が示すとおり、本件特許発明１の「減速機」に相当する。また、甲１発明１の「減速機」を含む出力軸等からなる部材は、本件特許発明１の「減速機ユニット」に相当する。 ウ 減速機の取り外し 甲１発明１の「減速機」の「出力軸」は、「ネジ部材によりＢ軸回動部に連結され」ているものであるから、当該「減速機」は「ネジ部材」によって、「Ｂ軸回動部」に対して取り外しが可能に装着されていると理解できる。 そうすると、甲１発明１の「減速機」は、本件特許発明１の「反転機構に対して取り外し可能に装着されている」という要件を満たす。 エ 装置 甲１発明１の「垂直多関節型ロボットのＲ軸及びＢ軸回動機構部」は、「Ｂ軸回動部」を備えた装置である。 そうすると、甲１発明１の「垂直多関節型ロボットのＲ軸及びＢ軸回動機構部」は、本件特許発明１の「装置」に相当し、「反転機構を備えた」という要件を満たす。 （２）一致点及び相違点 ア 一致点 本件特許発明１と甲１発明１とは、以下の点で一致する。 「反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動される反転機構を備えた装置であって、 前記減速機を含む減速ユニットが、前記反転機構に対して取り外し可能に装着されている装置。」 イ 相違点 本件特許発明１と甲１発明１とは、以下の点で相違する。 相違点１ 本件特許発明１が「成形品取出機」の「取出機用姿勢制御装置」であるのに対して、甲１発明１は「垂直多関節型ロボットのＲ軸及びＢ軸回動機構部」である点。 相違点２ 本件特許発明１の「取出機用姿勢制御装置」が設けられるのが「成形品取出機」の「進入フレーム」の先端であるのに対して、甲１発明１の「垂直多関節型ロボットのＲ軸及びＢ軸回動機構部」が設けられるのは「垂直多関節型ロボット」である点。 相違点３ 本件特許発明１の「取出機用姿勢制御装置」が旋回させるのは「アタッチメント」であるのに対し、甲１発明１の「垂直多関節型ロボットのＲ軸及びＢ軸回動機構部」が旋回させるのは「ハンド」である点。 相違点４ 本件特許発明１の「取出機用姿勢制御装置」が、「水平旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構」を備えるのに対して、甲１発明１は「サーボモータ」によって、「第２上腕部」を「サーボモータによってＲ軸（連結軸）回りに回動駆動」するよう構成されており、「Ｒ軸（連結軸）回り」の回動は、「第２上腕部」を回動させるものである点及びその回動が「水平旋回」であるとも特定されていない点。 （３）判断 相違点１について検討する。 本件特許は、成形品取出機の進入フレームの先端にアタッチメントを姿勢変更可能に装着する取出機用姿勢制御装置に関するものであって、「成形品取出機の進入フレームの先端に設けられ、水平旋回用モータからの駆動力によりアタッチメントを水平方向に旋回させる水平旋回機構と、反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動されて前記アタッチメントを反転させる反転機構とを備えた」従来の取出機用姿勢制御装置においては、当該装置が備える反転機構を回転させる減速機をメンテナンスする際に、取出機用姿勢制御装置を全て分解する必要があり、手間がかかっていたところ、メンテナンス性を向上させるべく、「減速機を含む減速機ユニット」を、「反転機構に対して取り外し可能に装着」させた点に、技術的意義を有するものである。 これに対して、甲１発明１は、そもそも、「垂直多関節型ロボットのＲ軸及びＢ軸回動機構部」に係る発明であって、甲１の【０００６】に示されるように、駆動機構、及び、関節部を小型化することを、解決しようとするものであるから、本件特許と甲１発明１は、前提となる技術も、解決しようとする課題も異にするものである。 そして、甲１には、確かに、「ロボット」の構成及び用途について、「本発明のエンドエフェクタの一例として、グリップ動作（把持動作）を行うハンドを示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、溶接トーチや研磨具など、ハンド以外のエンドエフェクタであってもよい。」（【００６６】）、「本発明の駆動機構をロボットに適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明の駆動機構は、たとえば、工作機械や基板の検査装置など、ロボット以外にも適用可能である。」（【００６７】）、「本発明では、単軸で動作する関節部であってもよいし、３軸以上の複数軸で動作する関節部であってもよい。」（【００６８】）、「本発明では、第１従動ギア部を第２従動ギア部の内側（第２従動ギア部を第１従動ギア部の外側）に配置してもよい。」（【００６９】）と記載されるものの、「成形品取出機」としての用途に適用する点については示唆すらない。 加えて、甲１発明１が、「減速機」の「出力軸」が、「ネジ部材」を介して「Ｂ軸回動部」に連結されている構成を備えるからといって、甲１発明１には、メンテナンス性を向上させようとする課題が認識されていないのであるから、当該構成を、交換頻度の高い減速機を簡単に交換することが求められる「成形品取出機」の用途に適用することは、当業者にとり動機付けられるものではない。 以上の点は、甲２〜甲５に記載の技術的事項を参照しても同様であるから、上記相違点１に係る構成は、甲１発明１及び甲２〜甲５に記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に想到し得たということはできない。 また、本件特許は、成形品取出機において、メンテナンスする減速機を独立して取り外し可能とすることにより、メンテナンス性が向上するという従来技術にない格別な効果を奏するものである。 したがって、上記相違点２〜４については検討するまでもなく、本件特許発明１は、甲１発明１ではなく、また、甲１発明１及び甲２〜甲５に記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものでもない。 （４）特許異議申立人の主張について 特許異議申立人は、特許異議申立書（２４頁〜２５頁）の「（４）ウ．（ア）」において、甲１に記載された発明は、本件特許発明１の発明特定事項をすべて備えており、本件特許発明１は甲１に記載された発明である旨主張する。また、本件特許発明１は甲１に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができた旨主張する。 しかしながら、上記（１）〜（３）のとおり、両者は、前提技術も解決しようとする課題も異にする発明であるから、上記主張は採用の限りではない。 ２ 本件特許発明２〜６について 請求項１を直接又は間接的に引用する請求項２〜６についても、上記（１）〜（３）と同様である。 したがって、本件特許発明２は、甲１発明１ではない。 また、本件特許発明２〜６は、甲１発明１及び甲２〜甲５に記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものでもない。 さらに、特許異議申立人の主張「（４）ウ．（イ）〜（カ）」についても、上記１（４）と同様に採用の限りではない。 ３ 本件特許発明７について （１）対比 本件特許発明７と甲１発明２の対比については、上記１（１）ア〜エと同様である。 （２）一致点及び相違点 ア 一致点 本件特許発明７と甲１発明２とは、以下の点で一致する。 「反転用モータの出力を減速する減速機を介して駆動される反転機構を備えた装置であって、 前記減速機を含む減速ユニットが、前記反転機構に対して取り外し可能に装着されている装置。」 イ 相違点 本件特許発明７と甲１発明２とは、上記１（２）の相違点１〜相違点３と同様の相違点に加えて、以下の点で相違する。 相違点５ 本件特許発明１の「取出機用姿勢制御装置」が、「垂直線回用モータからの駆動力によりアタッチメントを垂直方向に旋回させる垂直旋回機構」を備えるのに対し、甲１発明２の「垂直多関節型ロボットのＢ軸及びＴ軸回動機構部」は、「ハンドをＴ軸回りに回動させるＴ軸モータを備えたＴ軸回動機構部」を備えており、「Ｔ軸回り」の回動が「垂直旋回」と特定されていない点。 また、この点に伴い、甲１発明２の「Ｔ軸回動機構部」が「垂直旋回機構」と特定できず、本件特許発明１の「垂直旋回機構と反転機構が組み合わされて複合機構が構成」されているのに対し、甲１発明２にはそのような「複合機構」が特定されない点。 （３）判断 相違点１に係る判断については、上記１（３）と同様である。 したがって、上記相違点２、３及び５について検討するまでもなく、本件特許発明７は、甲１発明２ではなく、また、甲１発明２及び甲２〜甲５に記載の技術的事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものでもない。 （４）特許異議申立人の主張について 特許異議申立人は、特許異議申立書（２８頁〜２９頁）の「（４）ウ．（キ）」において、甲１に記載された発明は、本件特許発明７の発明特定事項をすべて備えており、本件特許発明７は甲１に記載された発明である旨主張する。また、本件特許発明７は甲１に記載された発明から当業者が容易に発明をすることができた旨主張する。 しかしながら、上記（１）〜（３）のとおりであるから、上記主張は採用の限りではない。 ４ 本件特許発明８〜１４について 請求項７を直接又は間接的に引用する請求項８〜１４についても、上記（１）〜（３）と同様である。 したがって、本件特許発明８は、甲１発明２ではない。 また、本件特許発明８〜１４は、甲１発明２及び甲２〜甲５の記載に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものでもない。 さらに、特許異議申立人の主張「（４）ウ．（ク）〜（セ）」についても、上記３（４）と同様に採用の限りではない。 第６ むすび 以上のとおりであるから、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては、本件出願の請求項１〜１４に係る特許を取り消すことはできない。 また、他に本件出願の請求項１〜１４に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり決定する。 |
| 異議決定日 | 2022-07-05 |
| 出願番号 | P2017-192872 |
| 審決分類 |
P
1
651・
113-
Y
(B29C)
P 1 651・ 121- Y (B29C) |
| 最終処分 | 07 維持 |
| 特許庁審判長 |
松波 由美子 |
| 特許庁審判官 |
清水 康司 小濱 健太 |
| 登録日 | 2021-08-20 |
| 登録番号 | 6932450 |
| 権利者 | 株式会社ユーシン精機 |
| 発明の名称 | 取出機用姿勢制御装置 |
| 代理人 | 山田 強 |
| 代理人 | 塩谷 尚人 |
| 代理人 | 西浦 ▲嗣▼晴 |
