異議の決定｜2022-700925 - 特許審決データベース

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審決分類	審判全部申し立て 2項進歩性 E02D
管理番号	1393134
総通号数	13
発行国	JP
公報種別	特許決定公報
発行日	2023-01-27
種別	異議の決定
異議申立日	2022-09-22
確定日	2023-01-11
異議申立件数	1
事件の表示	特許第７０４０８１０号発明「地盤改良機用施工位置誘導システム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
結論	特許第７０４０８１０号の請求項１～１３に係る特許を維持する。
理由	第１手続の経緯特許第７０４０８１０号（以下「本件特許」という。）の請求項１～１３に係る特許についての出願は、令和２年５月１２日（優先権主張同年１月８日）に出願され、令和４年３月１４日にその特許権の設定登録がされ、同月２３日に特許掲載公報が発行された。その後、その特許に対し、同年９月２２日に特許異議申立人大塚達也（以下「申立人」という。）は特許異議の申立てを行った（特許異議申立書について、以下「申立書」という。）。第２本件発明１～１３本件特許の請求項１～１３の特許に係る発明（以下、それぞれを「本件特許発明１」等という。）は、その特許請求の範囲の請求項１～１３に記載された事項により特定される次のとおりのものである。なお、符号１Ａ～１Ｌは請求項１を分説するために当審で付したものである。「【請求項１】１Ａ衛星測位システムに係る電波を受信する複数のアンテナ（１０１Ａ、１０１Ｂ）及び受信装置（１０２Ａ、１０２Ｂ）と、１Ｂ一の前記アンテナ（１０１Ａ）を原点とする前記地盤改良機（２００）上で規定される所定の局所座標系（ＯＸＹ）と、１Ｃ他の前記アンテナ（１０１Ｂ）と共に前記局所座標系（ＯＸＹ）の一の座標軸（Ｙ軸）を形成するために前記地盤改良機（２００）の同一平面上に設置された機械基準点（１２０）と、１Ｄ前記衛星測位システムに対応した地球表面上で規定される所定の全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）と、１Ｅ前記電波に含まれる位置及び時間情報を基にして、地盤改良機（２００）を施工目標位置（ＰＴ）に誘導する際の誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）を算出する演算処理部（１０３）と、１Ｆ前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）と施工目標位置（ＰＴ）とを表示する表示部（１０７ａ）と、１Ｇ前記地盤改良機（２００）の本体（２０）及びリーダー装置（３０）について前記本体（２０）を基準面に平行に且つ前記リーダー装置（３０）を基準方向に平行に設置する施工基準姿勢時の前記本体（２０）の前記基準面に関する、前記局所座標系（ＯＸＹ）の前記一の座標軸（Ｙ軸）に平行な方向である前後方向と該一の座標軸（Ｙ軸）に直交した前記局所座標系（ＯＸＹ）内の他の座標軸（Ｘ軸）に平行な方向である左右方向についての各変化角度（θ１，θ２）、ならびに前記施工基準姿勢時の前記リーダー装置（３０）の前記基準方向に関する前記左右方向と前記前後方向についての各変化角度（θ３，θ４）、ならびに前記施工基準姿勢時の前記前記本体（２０）の前記前後方向に関する前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）の一の基準方向（Ｘ’軸）から見た方向である進行方向についての変化角度（θ）を個別にリアルタイムに計測する角度計測部（１０４、１０５、１０６）と、を備えた１Ｈ地盤改良機用施工位置誘導システム（１００）であって、１Ｉ前記演算処理部（１０３）は、前記各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）に基づいて、前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）についての前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での当初位置（Ｐ３）からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）をリアルタイムに算出し、１Ｊ当該ずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）を基に前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）から前記施工目標位置（ＰＴ）に到る前記局所座標系（ＯＸＹ）上での誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））をリアルタイムに修正し、１Ｋ当該誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））を前記表示部（１０７ａ）にリアルタイムに表示する１Ｌことを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項２】請求項１に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記局所座標系（ＯＸＹ）は、前記地盤改良機（２００）上に取り付けられ且つ前記アンテナ（１０１Ａ、１０１Ｂ）を取り付け可能なブラケット（２９Ａ、２９Ｂ）であって、水平に調整可能な矩形面（２９Ａａ、２９Ｂａ）を有する複数の前記ブラケット（２９Ａ、２９Ｂ）によって構築されることを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項３】請求項２に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、一の前記ブラケット（２９Ｂ）の矩形面（２９Ｂａ）は、前記地盤改良機（２００）の長手方向に平行になるように設定されていることを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項４】請求項２又は３に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記演算処理部（１０３）は、前記局所座標系（ＯＸＹ）の原点に配置された前記アンテナ（１０１Ａ）についての前記受信装置（１０２Ａ）から取得される第１の位置情報と、前記矩形面（２９Ｂａ）に配置された他のアンテナ（１０１Ｂ）についての前記受信装置（１０２Ｂ）から取得される第２の位置情報とに基づいて、前記地盤改良機（２００）の前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での方向角度（θ）を算出することを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項５】請求項１から４の何れか１項に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記演算処理部（１０３）は、前記局所座標系（ＯＸＹ）上で前記誘導基準点の当初位置（Ｐ３）を規定し、前記各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）に基づいて前記誘導基準点の前記現在位置（Ｐ３’）についての前記局所座標系（ＯＸＹ）上での前記当初位置（Ｐ３）からのずれ量Δ（ΔＸ、ΔＹ）をリアルタイムに算出し、次に前記局所座標系（ＯＸＹ）から前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）に変換する座標変換（Ｔ）に基づいて前記ずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）をリアルタイムに算出することを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項６】請求項５に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記演算処理部（１０３）は、前記リーダー装置（３０）の前後方向についての傾斜中心（２４ａ）を第１基準点と、前記リーダー装置（３０）の左右方向についての傾斜中心（２５ａ）を第２基準点とし、前記アンテナ（１０１Ａ）から前記第１基準点（２４ａ）を経由して前記誘導基準点の当初位置（Ｐ３）に到る第１仮想折れ線（Ｐ１ａｂｃＰ３）並びに前記アンテナ（１０１Ａ）から前記第２基準点（２５ａ）を経由して前記誘導基準点の当初位置（Ｐ３）に到る第２仮想折れ線（Ｐ１ｄｅｆＰ３）に基づいて前記局所座標系（ＯＸＹ）上での前記誘導基準点の前記当初位置（Ｐ３）からの前記ずれ量Δ（ΔＸ、ΔＹ）をリアルタイムに算出することを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項７】請求項１から６の何れか１項に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記施工基準姿勢では、前記リーダー装置（３０）は鉛直方向に設置され且つ前記本体（２０）は水平方向に設置されると共に、前記角度計測部（１０４、１０５、１０６）は出力値を所定の基準値に設定されることを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項８】請求項１から７の何れか１項に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記演算処理部（１０３）は、前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）が前記施工目標位置（ＰＴ）から所定距離（Ｘ）の範囲内に入るときに、前記リーダー装置（３０）を鉛直方向になるように制御することを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項９】請求項１から８の何れか１項に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、施工目標位置（ＰＴ）を規定するガイダンス用データを提供するサーバー（１１１）又は前記アンテナ（１０１Ａ）に対する前記誘導基準点の前記局所座標系（ＯＸＹ）上でのオフセット量を計測する測距装置（１１０）との間で前記演算処理部（１０３）がデータの送受信を行う無線通信装置（１０８）を備えることを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項１０】請求項１から９の何れか１項に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記地盤改良機（２００）の作業実績を電子データとして保存するデータ記憶部（１０９）を備えることを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項１１】請求項１から１０の何れか１項に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記演算処理部（１０３）は、前記地盤改良機（２００）の本体（２０）の旋回中心（ＰＣｔ）から前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）に到る距離（Ｒｔ）を算出し、該距離（Ｒｔ）を旋回半径とする旋回円（Ｃｔ）を前記表示部（１０７ａ）に表示させることを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項１２】請求項１１に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記演算処理部（１０３）は、前記地盤改良機（２００）のクローラ装置（１０）の走行方向を示す走行線（ＬＳ１、ＬＳ２）を前記旋回円（Ｃｔ）と共に前記表示部（１０７ａ）に表示させることを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。【請求項１３】請求項１２に記載の地盤改良機用施工位置誘導システムにおいて、前記演算処理部（１０３）は、前記旋回円（Ｃｔ）及び前記走行線（ＬＳ１、ＬＳ２）と共に、前記施工目標位置（ＰＴ）を通るガイド線（ＬＧ１、ＬＧ２）を前記表示部（１０７ａ）に表示させることを特徴とする地盤改良機用施工位置誘導システム。」第３申立理由の概要本件特許発明１は、甲第１号証～甲第４号証記載事項に基づいて、本件特許発明２及び３は、甲第１号証１～甲第５号証記載事項に基づいて、本件特許発明４は、甲第１号証～甲第６号証記載事項に基づいて、本件特許発明５は、甲第１号証～甲第７号証記載事項に基づいて、本件特許発明６は、甲第１号証～甲第８号証記載事項に基づいて、本件特許発明７は、甲第１号証～甲第９号証記載事項に基づいて、本件特許発明８は、甲第１号証～甲第１０号証記載事項に基づいて、本件特許発明９及び１０は、甲第１号証～甲第１１号証記載事項に基づいて、本件特許発明１１は、甲第１号証～甲第１４号証記載事項に基づいて、本件特許発明１２及び１３は、甲第１号証～甲第１５号証記載事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、本件特許発明１～１３に係る特許は特許法29条2項の規定に違反してされたものであるから、同法113条2号の規定に該当し、取り消されるべきものである（申立書第１０ページ「理由の要点」欄、第１１ページ下から１２行～第１２ページ１８行の記載に基づく。）。（証拠方法）１甲第１号証：地盤改良機誘導システム、新技術情報提供システム（ＮＥＴＩＳ）、国土交通省、登録番号ＣＧ－１２００２０－ＶＥ、２０１６年４月２１日（申請情報の最終更新年月日）、［令和４年６月２１日］（申立書には甲第１号証の検索日が記載されていないため、記載された「印刷日」を検索日とした。）、インターネット２甲第２号証：特開２０１２－１７２４２９号公報３甲第３号証：特開２００６－２１４２４６号公報４甲第４号証：特開平６－５７７４６号公報５甲第５号証：特開２０１６－２９９１２号公報６甲第６号証：特開２０１９－１０５１６０号公報７甲第７号証：特開２０００－１６０５４９号公報８甲第８号証：特開２０１９－１５７４９３号公報９甲第９号証：特開２００５－１２６９５７号公報１０甲第１０号証：特開昭６４－４３６１８号公報１１甲第１１号証：特開２０１９－１５２４５３号公報１２甲第１２号証：特開２０１８－３５６４５号公報１３甲第１３号証：特開２００８－３１２００４号公報１４甲第１４号証：国際公開第２０２０／００３６３３号１５甲第１５号証：特開２００４－１０７９２６号公報第４各甲号証の内容１甲第１号証について (１) 記載事項（下線は当審合議体が付した。以下同様。）甲第１号証（地盤改良機誘導システム、新技術情報提供システム（ＮＥＴＩＳ）、国土交通省、登録番号ＣＧ－１２００２０－ＶＥ、インターネット）には、次の事項が記載されている。ア記載事項１「申請情報の最終更新年月日：2016/04/21」（「類似している技術はこちら」欄の次の欄（見出しなし）の冒頭行）イ記載事項２「技術名称地盤改良機誘導システムアブストラクト本技術は、地盤改良機に搭載された２台のＧＮＳＳアンテナの位置情報から、方位と座標を取得し攪拌羽根杭芯を、運転席内に取り付けたモニターに表示し誘導員なしでオペレータ自身が所定の位置に地盤改良機を誘導するものである。施工終了の杭は設計値からの偏心量を帳票出力できる。」（「新技術概要説明情報」欄の２行～５行）ウ記載事項３「」（「システムイメージ」図）エ記載事項４前記ウの「システムイメージ」図には、「地盤改良機誘導システム」の説明として、「ＧＮＳＳアンテナから攪拌羽根杭芯までの数値をオフセットし杭芯の座標を表示」した事項が記載されている。オ記載事項５「本システムはＧＮＳＳの平面座標、方位を利用して設計上の所定の杭芯へ運転席内のモニターをオペレータが見ながら偏心量を１ｃｍ単位で把握できる。又、データベースで座標が残るので施工終了の杭毎の偏心量の帳票作成ができる。」（「新規性及び期待される効果」欄の６行～１０行）カ記載事項６「」（「誘導画面」図） (２) 認定事項ア認定事項１前記(１)アから、甲第１号証に記載された事項は、本件特許の優先日である令和２年（２０２０年）１月８日より前に、電気通信回線を通じて公衆に利用可能であったと認められる。イ認定事項２前記(１)ウの「システムイメージ」図には、「地盤改良機の本体に、２台のＧＮＳＳアンテナ及び受信機を設置し、前記受信機に、誘導ソフト付パソコン・モニター（運転席内）を接続した」事項が記載されていると認められる。ウ認定事項３前記(１)カの「誘導画面」図には、引出し線で「地盤改良機攪拌羽根杭芯」と説明される２つの円と、同じく引出し線で「設計杭位置」と説明される２つの円に囲まれた面が記載されるところ、断面が円形である「杭」の中心点を「杭芯」と呼ぶことが技術常識であること、前記(１)エの記載事項４に基づくと、「杭芯」は「座標」として「表示」されるものであること、上記「誘導画面」図で「地盤改良機攪拌羽根杭芯」と説明される２つの円が、その大きさから見て、「点」又は「座標」を表しているとは考えにくいこと等から、上記した「地盤改良機攪拌羽根杭芯」の表記は、「地盤改良機攪拌羽根杭」の誤りであると考えられる。そうすると、前記(１)カには、「一の誘導画面に、地盤改良機攪拌羽根杭を示す２つの円と、設計杭位置を示す２つの円に囲まれた面を表示した」事項が記載されていると認められる。エ認定事項４前記(１)カの「誘導画面」図には、「一の誘導画面の上部右隅部に、「後２８」、「左８」の文字列を上下に並べて表示し、誘導画面の上部左隅部に、「後３１」、「左８」の文字列を上下に並べて表示」した事項が記載されていると認められる。 (３) 甲１発明以上の記載事項及び認定事項から、本件特許の優先日前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第１号証には、次の発明が開示されていると認められる（以下「甲１発明」という。）。なお、１ａ～１ｌの符号は、本件特許発明１の分説１Ａ～１Ｌに概ね対応させて当審合議体が付したものである。「１ａ、１ｄ、１ｇ地盤改良機の本体に、２台のＧＮＳＳアンテナ及び受信機を設置し、前記受信機に、誘導ソフト付パソコン・モニター（運転席内）を接続し（認定事項２）、２台のＧＮＳＳアンテナの位置情報から、方位と座標を取得し（記載事項２）、１ｅ、１ｆＧＮＳＳアンテナから攪拌羽根杭芯までの数値をオフセットし杭芯の座標を表示し（記載事項４)、攪拌羽根杭芯を、運転席内に取り付けたモニターに表示し所定の位置に地盤改良機を誘導し（記載事項２）、１ｂ、１ｊ、１ｋ一の誘導画面の上部右隅部に、「後２８」、「左８」の文字列を上下に並べて表示し、誘導画面の上部左隅部に、「後３１」、「左８」の文字列を上下に並べて表示し（認定事項４）、ＧＮＳＳの平面座標、方位を利用して設計上の所定の杭芯へ運転席内のモニターをオペレータが見ながら偏心量を１ｃｍ単位で把握でき（記載事項５）、一の誘導画面に、地盤改良機攪拌羽根杭を示す２つの円と、設計杭位置を示す２つの円に囲まれた面を表示した（認定事項３）、１ｈ、１ｌ地盤改良機誘導システム（記載事項２）。」２甲第２号証について (１) 記載事項本件特許の優先日前に頒布され又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第２号証（特開２０１２－１７２４２９号公報）には、次の事項が記載されている。ア「【００１９】図２（ａ）に示すように、ブーム６とアーム７とバケット８には、それぞれ第１～第３ストロークセンサ１６－１８が設けられている。第１ストロークセンサ１６は、ブームシリンダ１０のストローク長さを検出する。後述する表示コントローラ３９（図３参照）は、第１ストロークセンサ１６が検出したブームシリンダ１０のストローク長さから、後述する車両本体座標系のＺａ軸（図６参照）に対するブーム６の傾斜角θ１を算出する。第２ストロークセンサ１７は、アームシリンダ１１のストローク長さを検出する。表示コントローラ３９は、第２ストロークセンサ１７が検出したアームシリンダ１１のストローク長さから、ブーム６に対するアーム７の傾斜角θ２を算出する。第３ストロークセンサ１８は、バケットシリンダ１２のストローク長さを検出する。表示コントローラ３９は、第３ストロークセンサ１８が検出したバケットシリンダ１２のストローク長さから、アーム７に対するバケット８の傾斜角θ３を算出する。【００２０】車両本体１には、位置検出部１９が備えられている。位置検出部１９は、油圧ショベル１００の現在位置を検出する。位置検出部１９は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems、ＧＮＳＳは全地球航法衛星システムをいう。）用の２つのアンテナ２１，２２（以下、「ＧＮＳＳアンテナ２１，２２」と呼ぶ）と、３次元位置センサ２３と、傾斜角センサ２４とを有する。ＧＮＳＳアンテナ２１，２２は、後述する車両本体座標系Ｘａ－Ｙａ－ＺａのＹａ軸（図６参照）に沿って一定距離だけ離間して配置されている。ＧＮＳＳアンテナ２１，２２で受信されたＧＮＳＳ電波に応じた信号は３次元位置センサ２３に入力される。３次元位置センサ２３は、ＧＮＳＳアンテナ２１，２２の設置位置Ｐ１，Ｐ２の位置を検出する。図２（ｂ）に示すように、傾斜角センサ２４は、重力方向（鉛直線）に対する車両本体１の車幅方向の傾斜角θ４（以下、「ロール角θ４」と呼ぶ）を検出する。」イ「【００３４】なお、上述したように、目標面線９２はバケット８の先端の現在位置から算出される。表示コントローラ３９は、３次元位置センサ２３、第１～第３ストロークセンサ１６－１８、傾斜角センサ２４などからの検出結果に基づき、グローバル座標系｛Ｘ，Ｙ，Ｚ｝でのバケット８の先端の現在位置を算出する。具体的には、バケット８の先端の現在位置は、次のようにして求められる。【００３５】まず、図６に示すように、上述したＧＮＳＳアンテナ２１の設置位置Ｐ１を原点とする車両本体座標系｛Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ｝を求める。図６（ａ）は油圧ショベル１００の側面図である。図６（ｂ）は油圧ショベル１００の背面図である。ここでは、油圧ショベル１００の前後方向すなわち車両本体座標系のＹａ軸方向がグローバル座標系のＹ軸方向に対して傾斜しているものとする。また、車両本体座標系でのブームピン１３の座標は（０，Ｌｂ１，－Ｌｂ２）であり、予め表示コントローラ３９の記憶部４３に記憶されている。【００３６】３次元位置センサ２３はＧＮＳＳアンテナ２１，２２の設置位置Ｐ１，Ｐ２を検出する。検出された座標位置Ｐ１、Ｐ２から以下の（１）式よってＹａ軸方向の単位ベクトルが算出される。Ｙａ＝（Ｐ１－Ｐ２）／｜Ｐ１－Ｐ２｜・・・（１）図６（ａ）に示すように、ＹａとＺの２つのベクトルで表される平面を通り、Ｙａと垂直なベクトルＺ’を導入すると、以下の関係が成り立つ。（Ｚ’，Ｙａ）＝０・・・（２）Ｚ’＝（１－ｃ）Ｚ＋ｃＹａ・・・（３）ｃは定数である。（２）式および（３）式より、Ｚ’は以下の（４）式のように表される。Ｚ’＝Ｚ＋｛（Ｚ，Ｙａ）／（（Ｚ，Ｙａ）－１）｝（Ｙａ－Ｚ）・・・（４）さらに、ＹａおよびＺ’と垂直なベクトルをＸ’とすると、Ｘ’は以下の（５）式のようのように表される。Ｘ’＝Ｙａ⊥Ｚ’・・・（５）図６（ｂ）に示すように、車両本体座標系は、これをＹａ軸周りに上述したロール角θ４だけ回転させたものであるから、以下の（６）式のように示される。・・・（６）【００３７】また、第１～第３ストロークセンサ１６－１８の検出結果から、上述したブーム６、アーム７、バケット８の現在の傾斜角θ１、θ２、θ３が算出される。車両本体座標系内でのバケット８の先端Ｐ３の座標（ｘａｔ、ｙａｔ、ｚａｔ）は、傾斜角θ１、θ２、θ３およびブーム６、アーム７、バケット８の長さＬ１、Ｌ２、Ｌ３を用いて、以下の（７）～（９）式により算出される。ｘａｔ＝０・・・（７）ｙａｔ＝Ｌｂ１＋Ｌ１ｓｉｎθ１＋Ｌ２ｓｉｎ（θ１＋θ２）＋Ｌ３ｓｉｎ（θ１＋θ２＋θ３）・・・（８）ｚａｔ＝－Ｌｂ２＋Ｌ１ｃｏｓθ１＋Ｌ２ｃｏｓ（θ１＋θ２）＋Ｌ３ｃｏｓ（θ１＋θ２＋θ３）・・・（９）なお、バケット８の先端Ｐ３は、車両本体座標系のＹａ－Ｚａ平面上で移動するものとする。そして、グローバル座標系でのバケット８の先端Ｐ３の座標が以下の（１０）式から求められる。Ｐ３＝ｘａｔ・Ｘａ＋ｙａｔ・Ｙａ＋ｚａｔ・Ｚａ＋Ｐ１・・・（１０）図４に示すように、表示コントローラ３９は、上記のように算出したバケット８の先端の現在位置と、記憶部４３に記憶された設計地形データとに基づいて、３次元設計地形とバケット８の先端Ｐ３を通るＹａ－Ｚａ平面７７との交線８０を算出する。そして、表示コントローラ３９は、この交線のうち目標面７０を通る部分を上述した目標面線９２として案内画面に表示する。」ウ図６「」 (２) 甲２記載の技術事項以上の記載事項から、甲第２号証には次の事項が記載されていると認められる（以下「甲２記載の技術事項」という。）。「油圧ショベル１００の（【００３５】）、車両本体１に備えられたＧＮＳＳアンテナ２１，２２の設置位置Ｐ１，Ｐ２の位置を検出する３次元位置センサ２３、重力方向に対する車両本体１の車幅方向の傾斜角θ４を検出する傾斜角センサ２４（【００２０】）、及び車両本体座標系のＺａ軸に対するブーム６の傾斜角θ１、ブーム６に対するアーム７の傾斜角θ２、アーム７に対するバケット８の傾斜角θ３を算出する第１～第３ストロークセンサ１６－１８（【００１９】）などからの検出結果に基づき、グローバル座標系｛Ｘ，Ｙ，Ｚ｝でのバケット８の先端の現在位置を算出（【００３４】）する点。」３甲第３号証について (１) 記載事項本件特許の優先日前に頒布され又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第３号証（特開２００６－２１４２４６号公報）には、次の事項が記載されている。ア「【００３６】（Ｐ１）バックホウにおけるバケット位置・方向角を検出する手段たとえば、図１（ａ）に示すように、ブーム角、アーム角、バケット角等の作業機角度検出装置（５，６，７）と、傾斜測定装置４とデータをデジタル化し出力する装置８と２台の絶対位置計測装置（１，２）による出力データを作業機に搭載した演算装置とソフトウェアによりバックホウ所定箇所の座標と作業機の方向を算出する。【００３７】なお、上記の作業機角度検出装置は角度計の場合も、ストローク計の場合もある。また、絶対位置計測装置について、ＧＰＳの場合、トータルステーションの場合、両者の組合せの場合とすることができる。【００３８】＜作業機アームの固定軸及び方向角を検出する＞ここで、たとえば図２（ａ）に示すように、作業機にＧＰＳ又は反射プリズム（以下測定点という）を設置し、この測定点と固定軸座標と検出点を結ぶ線との位置関係を既知とし、測定点を測定することにより、固定軸の座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）との方向角（Θｈ）を検出することができる。【００３９】＜固定軸から検出点座標を検出する＞次に、たとえば図２（ｂ）に示すように、固定軸間長さＬ１，Ｌ２，Ｌ３を既知とし、ブーム角、アーム角、バケット角をストロークセンサ又は角時計を用いて検出することができる。これによって、水平とのなす角θｖ１，θｖ２，θｖ３を測定することができる。【００４０】＜作業機の傾きを検出する＞そして、図１（ａ）に示すように、作業機に傾斜計４を取り付け、これによって、図２（ｃ）に示すような、バックホウの傾き（ピッチ角，ロール角）を検出することができる。」イ「【００４２】＜演算による作業機方向、指定点座標を検出する＞ここにおいて、作業機方向、指定点座標を検出するため、たとえば先ず、固定軸（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）から、次の数１によって刃先座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）を検出することができる。・・・（中略）・・・【００４４】この場合、座標変換は、ローカル座標系で表わされた座標（ｘ，ｙ，ｚ）を管理座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で表わすため、次ぎの数２を使って、管理座標系への三次元座標変換を行い、検出する。」ウ図２「」 (２) 甲３記載の技術事項以上の記載事項から、甲第３号証には次の事項が記載されていると認められる（以下「甲３記載の技術事項」という。）。「作業機アームのブーム角、アーム角、バケット角を検出し（【００３８】、【００３９】）、作業機に取り付けた傾斜計４で作業機の傾き（ビッチ角、ロール角）を検出し（【００４０】）、管理座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）での刃先座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）を検出する（【００４２】、【００４４】）点。」４甲第４号証について (１) 甲第４号証の記載本件特許の優先日前に頒布され又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第４号証（特開平６－５７７４６号公報）には、次の事項が記載されている。ア「【０００２】【従来の技術】杭打機で走行する時は地盤の傾斜に伴って、杭打機全体が傾斜し危険な状態となる。この対策として、従来はオペレータが左右それぞれのステーシリンダを伸縮させてリーダを垂直に修正している。しかし誤操作により杭打機を転倒させる事があり、問題となっていた。【０００３】【発明が解決しようとする課題】このように、通常はリーダの傾斜をオペレータが修正し垂直にしているが、誤操作により杭打機を転倒させる事があるため、リーダを垂直に修正する操作をオペレータに頼らずに演算機を用いて自動化することを目的とする。」イ「【０００６】さらに安全装置として演算機４がリーダ前後左右傾斜センサ１と本体前後左右傾斜センサ２よりそれぞれの傾斜角を読み取る。リーダ傾斜角修正中は、リーダ傾斜角は演算機４の修正方向に必ず変化する筈である。しかし、演算機４の修正方向にリーダ傾斜角が変化しない場合には、警報装置３より警報を発し、また演算機の制御を停止する。又、リーダ傾斜角を修正していない時は、リーダ傾斜角と本体傾斜角の差は停止時，走行時とも一定である。しかし、一定値以上差が変化する様な異常の場合には警報装置３より警報を発するようにしている。」ウ「【００１０】さて、以上の構成であって、杭打機を走行させると杭打機が傾斜するが、この傾斜角が許容値以上になると警報装置３により警報が出るので走行を停止する。そこでオペレータが本装置を作動させ、リーダａを垂直に修正し、リーダａが垂直になったならば走行を開始するものとする。なお、「１」（当審注：「１」は丸の中に数字の１）本装置ではリーダａが傾斜した場合に自動的にリーダ傾斜角を修正する事も可能である。「２」（当審注：「２」は丸の中に数字の２）又本装置では走行時に限らず、リーダが傾斜した場合には杭打作業時等、何時でもリーダを垂直に修正する事も可能である。「３」（当審注：「３」は丸の中に数字の３）さらに本装置では、走行しながらでもリーダ傾斜角を修正する事も可能である。」エ図１「」オ図２「」 (２) 甲４記載の技術事項以上の記載事項から、甲第４号証には次の事項が記載されていると認められる（以下「甲４記載の技術事項」という。）。「杭打機において、リーダを垂直に修正する操作をオペレータに頼らずに演算機を用いて自動化することを目的として（【０００３】）、演算機４がリーダ前後左右傾斜センサ１と本体前後左右傾斜センサ２よりそれぞれの傾斜角を読み取るようにした（【０００６】）点。」５甲第５号証～甲第１５号証について (１) 甲第５号証の記載本件特許の優先日前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第５号証（特開２０１６－２９９１２号公報）には、次の事項が記載されている。ア「【０１１２】また、圃場の出入口で走行車体２が傾斜したとき、ＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１の位置が、走行車体２より先行する、または遅延することによる位置情報のずれを利用して、圃場への進入、または離脱を検知することにより、受信アンテナ１２１を用いて、圃場での作業開始や作業終了を判断することができる。この結果、作業の開始や終了を判断するための他の検知部材が不要となり、部品点数の削減を図ることができる。【０１１３】また、圃場への進入時に、最大旋回半径を描く旋回軌跡で圃場に進入することにより、進入時の走行車体２の進行方向を略直進姿勢とすることができるので、圃場への進入後に、進行方向を微調整する必要が無く、圃場の出入口から作業開始位置までの間隔が広がることを防止できる。これにより、作業者が非作業区間を手作業で作業する必要がなくなり、作業者の労力を軽減できると共に、作業能率を向上させることができる。また、圃場への進入時に、ジャイロセンサ１１５が直進方向を検知していないときは、苗植付部５０に駆動力が伝動されなくなることにより、作業開始位置付近での作業位置が、左右に振れることを防止することができる。この結果、より確実に、作業精度を向上させることができる。【０１１４】また、ローリング機構８０が作動することによる苗植付部５０の回動に合わせて、アンテナフレーム１２４を傾かせて、受信アンテナ１２１を走行車体２に対して傾かせているため、受信アンテナ１２１を水平状態に維持することができる。これにより、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信アンテナ１２１で受信する際における受信アンテナ１２１の姿勢を安定化させることができ、受信精度を向上させることができる。この結果、苗移植機１の位置情報を、高い精度で取得することができる。」 (２) 甲第６号証の記載本件特許の優先日前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第６号証（特開２０１９－１０５１６０号公報）には、次の事項が記載されている。ア「【００２６】グローバル座標演算部２３は、油圧ショベル１００の位置を検出する。グローバル座標演算部２３は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems、ＧＮＳＳは全地球航法衛星システムをいう）を利用して油圧ショベル１００の現在位置を検出する。アンテナ（ＧＮＳＳアンテナ）２１，２２が受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号は、グローバル座標演算部２３に入力される。グローバル座標演算部２３は、グローバル座標系におけるＧＮＳＳアンテナ２１，２２の設置位置を求める。【００２７】グローバル座標演算部２３は、グローバル座標系で表される２つの基準位置データＰ１１，Ｐ１２を取得する。グローバル座標演算部２３は、２つの基準位置データＰ１１，Ｐ１２に基づいて、上部旋回体３の配置を示す旋回体配置データを生成する。旋回体配置データには、２つの基準位置データＰ１１，Ｐ１２の少なくとも一方と、２つの基準位置データＰ１１，Ｐ１２に基づいて生成された上部旋回体３の方位の情報とが含まれる。これら２個のＧＮＳＳアンテナ２１，２２によりＧＰＳコンパスを構成し、上部旋回体３の方位の情報を得るようにしてもよい。つまり、グローバル座標演算部２３は、両方のＧＮＳＳアンテナ２１，２２の基準位置データＰ１１、Ｐ１２は出力せず、２つのＧＮＳＳアンテナ２１，２２の相対位置から方位角を算出し、その方位角を旋回体の方位としてもよい。」 (３) 甲第７号証の記載本件特許の優先日前に頒布され又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第７号証（特開２０００－１６０５４９号公報）には、次の事項が記載されている。ア「【００４１】ところで、施工場所における改良杭の配置図が図１１のように設計されている場合に、実際の施工に際しては、地盤改良装置の位置及び施工しようとする改良杭１７の平面座標位置を計測し、地盤改良装置を施工位置（設計座標位置）へ正確に迅速に誘導して位置合わせを行うことが重要課題であり、そのための計測手段なり位置誘導手段の成否が実際の施工上に極めて重要である。【００４２】請求項３記載の発明では、前記の計測手段として、現在では自動車のカーナビゲーションとして知られ普及している、人工衛星からの電波をとらえて自己位置を緯度、経度や標高などで瞬時に測定する（推定する）全地球測位システム（グローバルポジショニングシステム、以下、ＧＰＳと略す場合がある。）を採用した。その用意として、地盤改良装置に衛星用アンテナ（ＧＰＳアンテナ）を取付け、施工管理装置（制御用の演算処理装置）にＧＰＳ受信機を併設する。【００４３】一方、図１１のように設計された改良杭の施工場所における配置（施工位置）は緯度、経度に基く座標位置として求め、これを予め杭位置登録管理システムへ入力しておき、必要の都度呼び出して、前記ＧＰＳの計測結果と照合して地盤改良装置の位置誘導ないし位置合わせを行う。【００４４】次に、請求項５記載の発明に係る、改良したソイル柱列杭のラップ長の施工管理方法の実施例を、下記Ａ）～Ｄ）の各段階にしたがって説明する。【００４５】Ａ）上記構成の２軸地盤改良装置により、図１１のように設計されたソイル柱列杭１７の施工を進めるにあたり、先ずは上述のＧＰＳ受信機を起動して、地盤改良装置の現在位置、及び攪拌掘削軸６の先端位置を、施工場所での座標位置として計測する。同時に予め杭位置登録管理システムに入力しておいた改良杭１７の施工場所での設計座標位置を呼び出し、両者を照合する方法によって地盤改良装置の位置誘導を行い、攪拌掘削軸６の貫入開始位置（軌跡管理開始位置）を求める。【００４６】更に具体的に位置誘導の要領を示すと、一例として図１２のような画面表示となる。Ｘ，Ｙ２次元の平面座標系内で、予め設定した誘導許容範囲（例えば１０～３０mm）内に到達するように位置誘導を行う。」 (４) 甲第８号証の記載本件特許の優先日前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第８号証（特開２０１９－１５７４９３号公報）には、次の事項が記載されている。ア「【００２７】本実施形態において、位置検知装置１２は、図１のようにブーム６に設置された位置センサ１２ａと、アーム７に設置された位置センサ１２ｂと、バケットリンク８１に設置された位置センサ１２ｃとを有する。位置センサ１２ａ～１２ｃは、それぞれ作業機５の可動な面上での動き、より具体的には、枢軸ピン４０の軸線ａを含む鉛直面上での動きを検知する。本実施形態では、位置センサ１２ａ～１２ｃとして加速度センサを使用し、後述の角度α、β及びγを検知する例を示す。位置検知装置１１と同様に、位置検知装置１２を構成する位置センサは、加速度センサなどの慣性センサに限られない。【００２８】図４は、座標系と旋回作業車１を概念的に示す左側面図である。この座標系は、図４で左右に延びる水平方向のＸ軸と、図４の紙面に垂直となる水平方向のＹ軸（図５参照）と、図４で上下に延びる鉛直方向のＺ軸とにより定まる直交座標系である。Ｘ軸は、下部走行体２の前後方向に延びており、Ｙ軸は、下部走行体２の左右方向（幅方向）に延びている。Ｚ軸は、上部旋回体３の旋回中心となる軸線に一致する。原点Ｏを含むＸＹ平面は、枢軸ピン６０の軸線の高さに位置し、そのＸＹ平面に枢軸ピン４０の軸線ａが直交している。【００２９】図５は、座標系と旋回作業車１を概念的に示す平面図である。図４に示した作業機５の位置は、図５において鎖線で表している。図４，５では、枢軸ピン４０の軸線ａがＸ軸上に配置されている。下部走行体２に対する上部旋回体３の旋回角θ１（図６参照）は、この状態を基準とし、図４，５において旋回角θ１はゼロである。また、図４では、枢軸ピン４０の軸線ａとＺ軸とを含む鉛直面（ＸＺ平面）上に作業機５が配置されている。上部旋回体３に対するブームブラケット４のスイング角θ２は、この状態を基準とし、図４においてスイング角θ２はゼロである。【００３０】図４では、作業機５がＸＺ平面上で可動な状態にあり、つまりはブーム６、アーム７及びバケット８の各々がＸＺ平面上で上下回動（前後回動）しうる状態にある。角度αは、枢軸ピン４０の軸線ａを基準としたブーム６の傾斜角度（回動角度）である。角度βは、ブーム６の延在方向（長さＬ１の方向）を基準としたアーム７の傾斜角度（回動角度）である。角度γは、アーム７の延在方向（長さＬ２の方向）を基準としたバケット８の傾斜角度（回動角度）である。既述のように、これらの角度α、β及びγは、位置検知装置１２を構成する位置センサ１２ａ～１２ｃによって検知できる。【００３１】長さＬ１は、ブーム６の基端部から先端部までの長さであり、より具体的には、枢軸ピン６０の軸線から枢軸ピン７０の軸線までの直線距離に相当する。長さＬ２は、アーム７の基端部から先端部までの長さであり、より具体的には、枢軸ピン７０の軸線から枢軸ピン８０の軸線までの直線距離に相当する。長さＬ３は、バケット８の基端部から先端部までの長さであり、より具体的には、枢軸ピン８０の軸線から刃先８Ｅまでの直線距離に相当する。長さＬ１～Ｌ３のデータは、予め記憶装置３６ａに記憶されている。【００３２】本実施形態の旋回作業車１は、２つのＧＰＳ用のアンテナ９，９を備えている。アンテナ９，９の三次元位置情報は、受信装置１９（図３参照）によって受信される。アンテナ９，９は、旋回作業車１の所定位置に固定されている。本実施形態では、ＸＹ平面に平行な水平面上にアンテナ９，９が配置されている。アンテナ９，９に対する、上部旋回体３の旋回中心となる軸線（即ち、Ｚ軸）の相対位置、延いては原点Ｏの相対位置（グローバル座標）は、旋回作業車１のスペックに基づいて、または事前の計測に基づいて予め知得され、そのデータが記憶装置３６ａに記憶されている。【００３３】図６は、図５と同じく座標系と旋回作業車１を概念的に示す平面図であるが、上部旋回体３が旋回している点で図５と異なる。図６では、スイング角θ２がゼロのときの作業機５の位置を鎖線で表している。軸線ａの旋回半径ｒは予め知得できるため、そのデータが記憶装置３６ａに記憶されている。下部走行体２に対する上部旋回体３の旋回角θ１は、アンテナ９，９の三次元位置情報、及び、記憶装置３６ａに記憶されたデータに基づいて計算可能であり、その処理は演算装置３６ｂによって行われる。旋回角θ１の計算に必要な情報が得られる限り、旋回作業車１におけるアンテナ９，９の設置箇所は特に限定されない。【００３４】まず、図４及び図５に鎖線で示したように上部旋回体３を旋回させず且つ作業機５をスイングさせていない状態（即ち、θ１＝０、θ２＝０）において、ＸＹ平面上の軸線ａの位置を基点とした刃先８Ｅの三次元座標を（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）とするとき、その座標（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）は下記の式によって求めることができる。Ｘａ＝Ｌ１ｓｉｎα＋Ｌ２ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ３ｓｉｎ（α＋β＋γ）Ｙａ＝０Ｚａ＝Ｌ１ｃｏｓα＋Ｌ２ｃｏｓ（α＋β）＋Ｌ３ｃｏｓ（α＋β＋γ）【００３５】次に、図５に実線で示したように上部旋回体３を旋回させずに作業機５をスイングさせた状態（θ１＝０、θ２≠０）において、ＸＹ平面上の軸線ａの位置を基点とした刃先８Ｅの三次元座標を（Ｘａ１，Ｙａ１，Ｚａ１）とするとき、その座標（Ｘａ１，Ｙａ１，Ｚａ１）は下記の式によって求めることができる。Ｘａ１＝Ｘａ・ｃｏｓθ２＝｛Ｌ１ｓｉｎα＋Ｌ２ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ３ｓｉｎ（α＋β＋γ）｝ｃｏｓθ２Ｙａ１＝Ｘａ・ｓｉｎθ２＝｛Ｌ１ｓｉｎα＋Ｌ２ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ３ｓｉｎ（α＋β＋γ）｝ｓｉｎθ２Ｚａ１＝Ｚａ＝Ｌ１ｃｏｓα＋Ｌ２ｃｏｓ（α＋β）＋Ｌ３ｃｏｓ（α＋β＋γ）【００３６】また、図６に示すように上部旋回体３を旋回させた状態（θ１≠０）において、ＸＹ平面上の原点Ｏを起点とした軸線ａの三次元座標を（Ｘｏ０，Ｙｏ０，Ｚｏ０）とし、その軸線ａの旋回半径をｒとするとき、その座標（Ｘｏ０，Ｙｏ０，Ｚｏ０）は下記の式によって求めることができる。Ｘｏ０＝ｒ・ｃｏｓθ１Ｙｏ０＝ｒ・ｓｉｎθ１Ｚｏ０＝０【００３７】そして、図６に鎖線で示したように上部旋回体３を旋回させて作業機５をスイングさせていない状態（θ１≠０、θ２＝０）において、ＸＹ平面上の原点Ｏを起点とした刃先８Ｅの三次元座標を（Ｘｏ１，Ｙｏ１，Ｚｏ１）とするとき、その座標（Ｘｏ１，Ｙｏ１，Ｚｏ１）は下記の式によって求めることができる。Ｘｏ１＝Ｘａ・ｃｏｓθ１＋Ｘｏ０＝｛Ｌ１ｓｉｎα＋Ｌ２ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ３ｓｉｎ（α＋β＋γ）｝ｃｏｓθ１＋ｒ・ｃｏｓθ１Ｙｏ１＝Ｘａ・ｓｉｎθ１＋Ｙｏ０＝｛Ｌ１ｓｉｎα＋Ｌ２ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ３ｓｉｎ（α＋β＋γ）｝ｓｉｎθ１＋ｒ・ｓｉｎθ１Ｚｏ１＝Ｚａ＋Ｚｏ０＝Ｌ１ｃｏｓα＋Ｌ２ｃｏｓ（α＋β）＋Ｌ３ｃｏｓ（α＋β＋γ）【００３８】更に、図６に実線で示したように上部旋回体３を旋回させて作業機５をスイングさせた状態（θ１≠０、θ２≠０）において、ＸＹ平面上の原点Ｏを起点とした刃先８Ｅの三次元座標を（Ｘｏ２，Ｙｏ２，Ｚｏ２）とするとき、その座標（Ｘｏ２，Ｙｏ２，Ｚｏ２）は下記の式によって求めることができる。Ｘｏ２＝Ｘａ・ｃｏｓ（θ１＋θ２）＋Ｘｏ０＝｛Ｌ１ｓｉｎα＋Ｌ２ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ３ｓｉｎ（α＋β＋γ）｝ｃｏｓ（θ１＋θ２）＋ｒ・ｃｏｓθ１Ｙｏ２＝Ｘａ・ｓｉｎ（θ１＋θ２）＋Ｙｏ０＝｛Ｌ１ｓｉｎα＋Ｌ２ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ３ｓｉｎ（α＋β＋γ）｝ｓｉｎ（θ１＋θ２）＋ｒ・ｓｉｎθ１Ｚｏ２＝Ｚａ＋Ｚｏ０＝Ｌ１ｃｏｓα＋Ｌ２ｃｏｓ（α＋β）＋Ｌ３ｃｏｓ（α＋β＋γ）【００３９】したがって、原点Ｏのグローバル座標を（Ａ，Ｂ，Ｃ）とするとき、下記の式によって刃先８Ｅの三次元座標（Ｘｏ２，Ｙｏ２，Ｚｏ２）を変換することにより、刃先８Ｅのグローバル座標（Ｘｇ２，Ｙｇ２，Ｚｇ２）を求めることができる。Ｘｇ２＝Ｘｏ２＋Ａ＝｛Ｌ１ｓｉｎα＋Ｌ２ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ３ｓｉｎ（α＋β＋γ）｝ｃｏｓ（θ１＋θ２）＋ｒ・ｃｏｓθ１＋ＡＹｇ２＝Ｙｏ２＋Ｂ＝｛Ｌ１ｓｉｎα＋Ｌ２ｓｉｎ（α＋β）＋Ｌ３ｓｉｎ（α＋β＋γ）｝ｓｉｎ（θ１＋θ２）＋ｒ・ｓｉｎθ１＋ＢＺｏ２＝Ｚｏ２＋Ｃ＝Ｌ１ｃｏｓα＋Ｌ２ｃｏｓ（α＋β）＋Ｌ３ｃｏｓ（α＋β＋γ）＋Ｃ【００４０】このように、本実施形態では、上部旋回体３に対するブームブラケット４の水平方向位置（延いては、スイング角θ２）を位置検知装置１１により検知し、上部旋回体３に対する作業機５の上下方向位置（延いては、角度α、β及びγ）を位置検知装置１２により検知し、それらの検知結果に基づいて刃先８Ｅの位置を演算する。かかる演算処理は、記憶装置３６ａに記憶されたデータや、受信装置１９から送信された情報を適宜に参照しながら演算装置３６ｂによって実行される。演算の結果は、例えば表示装置３７に表示させることによりオペレータに通知できる。【００４１】以上の通り、本実施形態によれば、ブームスイング機能を有する旋回作業車１において、作業機５の施工端部である刃先８Ｅの位置を高精度に検知することができる。」 (５) 甲第９号証の記載本件特許の優先日前に頒布され又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第９号証（特開２００５－１２６９５７号公報）には、次の事項が記載されている。ア図１「」イ図２「」 (６) 甲第１０号証の記載本件特許の優先日前に頒布され又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第１０号証（特開昭６４－４３６１８号公報）には、次の事項が記載されている。ア「（問題点を解決するための手段）本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、圧入する枝部材の垂直度を保つための姿勢検出と姿勢制御を全て自動化して作業能率を大幅に向上するようにしだ杭圧入機の姿勢制御装置を提供することを目的とする。この目的を達成するため本発明にあっては、圧入済みの杭部材上に設置される圧入機サドルに対しリーダマストをＸ，Ｙ，Ｚ軸の３軸方向のそれぞれで回動自在に装着すると共にＸ軸方向に直動自在に備え、更に枝部材を保持して圧入するチャックをリーダマストに対しＺ軸方向に直動すると共に枝部材の進行方向（継ぎ手の方向等）を調整するためＺ軸回りに回動自在とした圧入機に於いて、まずリーダマストの姿勢制御系として、リーダマストのＸ及びＹ軸方向の傾斜量を検出する傾斜センサを設け、この傾斜センサの検出傾斜量を零に保つようにリーダマストのＸ軸及びＹ軸回りの回動を制御する。一方、チャックに保持された枝部材の姿勢制御系は、枝部材にＸ軸及びＹ軸方向の傾斜量を検出する傾斜センサを設け、リーダマストの姿勢制御系による枝部材の動きを外乱として枝部材の傾斜センサで検出し、リーダマストのＸ軸直動とＺ軸回転により枝部材に装着した傾斜センサの検出傾斜量を零に保つ姿勢制御を行なう。更に、杭圧入機の進行方向（圧入機サドルの進行方向）とリーダマストの方向とが異なるコーナ部での圧入時には、リーダマストのサドルに対するＺ軸回転量と、リーダマストに対するチャックのＺ軸回転量を回転センサで検出し、コーナ部で枝部材を垂直に保持するリーダマストのＸ軸直動量及び７軸回転角を演算する処理を付加するようにしたものである。（作用）このような構成を備えた本発明の杭圧入機の姿勢制御装置にあっては、リーダマストの傾斜が傾斜センサで正確に検出されてリーダマストを垂直状態に保つ姿勢制御が自動的に行なわれ、このようなリーダマストの姿勢制御に対し独立した制御系によって杭部材の傾斜が正確に検出されてリーダマストの姿勢制御が成立した状態で杭部材を垂直に保つ姿勢制御が行なわれることとなり、圧入開始から圧入終了までの間に渡って常時姿勢制御が掛かることで（但しチャック引き上げ時は姿勢制御を解除する場合がある）、傾斜が大きくなる前に常に姿勢制御による修正が行なわれ、高い制御精度で且つ自動的に垂直度を保った杭部材の圧入作業を行なうことができ、制御異常が起きない限りオペレータの介入は不要であり、作業能率を大幅に向上しまた労力負担を大幅に軽減することができる。（実施例）第２図は本発明の姿勢制御の対象となる杭圧入機の駆動系を模式的に示した説明図であり、あわせて駆動系に対する傾斜センサ及び回転センサの設置状態を示す。第２図において、１０は杭圧入機の圧入機サドルであり、圧入機サドル１０は最初の１本目を圧入する際には予め準備されたスタンド上に載置され、例えば３本の杭部材の圧入を終了すると、その後は圧入が済んだ杭部材上に乗って次の杭部材の圧入を行ない、杭部材の圧入毎に移動する自走式としての機能を有する。１２はリーダマストであり、圧入機サドル１０に対しＸ軸方向（サドル進行方向）、Ｙ方向（サドル進行方向に直交する方向）、及びＺ方向（垂直方向）の３軸回りに回動自在で且つＸ軸方向に直動自在に装着されている。具体的に説明すると、圧入機サドル１０にはＸ軸直動アクチュエータ１８が設けられ、Ｘ軸直動アクチュエータ１８によってリーダマスト１２をＸ軸方向に直動することができる。Ｘ軸直動アクチュエータ１８に続いてはＸ軸回転アクチュエータ２０が設けられ、リーダマスト１２をＸ軸回りに回動することができる。更にＹ軸回転アクチュエータ１６が設けられ、Ｙ軸回転アクチュエータ１６によりリーダマスト１２をＹ軸回りに回動することができる。また、Ｙ軸回転アクチュエータ１６に続いてはＸ軸回転アクチュエータ１４が設けられ、リーダマスト１２をＸ軸回りに回動することができる。このようなＸ軸直動アクチュエータ１８、Ｚ軸回転アクチュエータ２０、Ｙ軸回転アクチュエータ１６及びＸ軸回転アクチュエータ１４で成るリーダマスト１２の駆動系には、リーダマスト１２のＺ軸方向を基準としたＹ軸方向の傾斜角に応じた傾斜量Ｓ１を検出するマストＹ方向傾斜センサ３０と、Ｘ軸方向の傾斜角に応じた傾斜８８２を検出するマストＸ方向傾斜センサ３４が設けられる。また、Ｘ軸回転アクチュエータ２０による圧入機サドル１０の進行方向に対するＸ軸回りの回転角θ１を検出するためマスト回転センサ４６が設けられる。一方、リーダマスト１２に対してはＺ軸直動アクチュエータ２４及びＸ軸回転アクチュエータ２６を介してチャック２２が設けられる。Ｚ軸直動アクチュエータ２４はリーダマスト１２に対しチャック２２を上下方向に駆動するもので、チャック２２を引上げた状態で杭部材１００を保持してＺ軸直動アクヂュエータ２４よりチャック２２を下降駆動することで杭部材１００を圧入することができる。また、Ｘ軸回転アクチュエータ２６は、例えば杭部材１００として鋼管矢板を使用した場合には、鋼管矢板に設けている継手の方向を調整するチャック回転用のアクチュエータとなる。このようにチャック２２により保持された杭部材１００には杭部材の姿勢制御を行なうため、杭部材１００の垂直方向、即ちＺ軸に対するＹ軸方向の傾斜角に応じた傾斜量Ｓ１０を検出する杭Ｙ方向傾斜センサ３８と、Ｘ軸方向の傾斜角に応じた傾斜量８２０を検出するための杭Ｘ方向傾斜センサ４２が装着されている。この杭Ｘ方向及びＹ方向傾斜センサ３８，４２の装着は、杭圧入位置の圧入作業の影響を受けない杭部材１００の頭頂部に設置するようになり、各傾斜センサ３８，４２の検出傾斜量は送信電波により杭圧入機側に設けられる制御装置に送られるようになる。更に、７軸回転アクチュエータ２４によるチャック２２の回転角θ２を検出するチャック回転センサ４８が設けられる。尚、Ｚ軸回転アクチュエータ２６の回転軸Ａとチャック２２の回転軸Ｂは説明を分かり易くするため分けて示しているが、実際には、輸入と軸Ｂは同軸に配置され、Ｚ軸アクチュエータ２６の回転は、チャック２２による杭部材１００の回転そのものとなる。第１図は第２図に示した杭圧入機の駆動系及びセンサ設置状態を前提に得られた本発明の姿勢制御装置の一実施例を示したブロック図である。第１図において、まずリーダマスト１２の姿勢制御系は、マストＹ方向傾斜センサ３０、マストＸ方向傾斜センサ３４、第１の制御回路３２、第２の制御回路３６、Ｘ軸回転アクチュエータ１４、Ｙ軸回転アクチュエータ１６で構成される。ここでＸ軸回転アクチュエータ１４によるリーダマスト１２のＸ軸回りの回転は、マストのＹ姿勢として反映され、またＹ軸回転アクチュエータ１６によるリーダマスト１２のＹ軸回りの回転はマストのＸ姿勢１２Ｘとして反映され、当然のことながらマストのＹ姿勢１２Ｙ及びマストのＸ姿勢１２ＸはマストＹ方向及びマストＸ方向傾斜センサ３０，３４に破線で示すように傾斜角の変化として入力される。一方、杭部材１００の姿勢制御系は、杭Ｙ方向傾斜センサ３８、杭Ｘ方向傾斜センサ４２、第３の制御回路４０、第４の制御回路４４、Ｚ軸回転アクチュエータ２０、Ｘ軸直動アクチュエータ１８で構成され、７軸回転アクチュエータ２０及びＸ軸直動アクチュエータ１８による杭部材１００の動きは杭のＸ、Ｙ姿勢変化として反映され、破線で示すように杭のＸ，Ｙ姿勢の変化は杭Ｙ方向及び杭Ｘ方向傾斜センサ３８、４２に検出傾斜角の変化として入力される。また、杭部材１００のＸ，Ｙ姿勢はリーダマストの姿勢制御系におけるＸ軸回転及びＹ軸回転アクチュエータ１４、１６の動きによる姿勢変化を受け、更に圧入時の反力等の外乱による姿勢変化を受けることになる。このような杭部材１００の基本的な姿勢制御系に対し、更にマスト回転センサ４６、チャック回転センサ４８及び演算回路５０が付加されている。演算回路５０は後の説明で明らかにするように、コーナ部の杭圧入時においてマスト回転センサ４６及びチャック回転センサ４８の検出回転角θ１，θ２に基づいて杭部材１００を垂直状態に姿勢制御するためのＸ軸直動量Ｘａ及びＺ軸回転角θａを演算するようになる。このように第１図でリーダマスト１２と杭部材１００の姿勢制御系を独立に構成している理由は第２図から明らかなように、リーダマスト１２は圧入機サドル１０を基準に姿勢制御されるものであり、一方、杭部材１００は地面に当たった杭部材１００の下端１００ａを支点として姿勢制御されるものであり、各制御系における制御対象の制御基準が異なることから独立した姿勢制御系とするものである。即ち、第２図から明らかなように、リーダマスト１２は圧入機サドル１０に対するＸ軸回りの回動でＹ軸方向に対する傾斜を修正することができ、またＹ軸回りの回動でＸ軸方向に対する傾斜を修正することができる。これに対し杭部材１００は下部の１００ａを支点としてチャック２２の位置を移動することで傾斜を修正するようになり、Ｘ軸方向の直動でＸ軸方向の傾斜を修正することができ、またＺ軸回りの回動でＹ方向の傾斜を修正することができる。次に第１図に示したリーダマスト１２の姿勢制御系の動作を第３図のフローチャートを参照して説明する。第３図に示すフローチャートにあっては、第１図の第１及び第２の制御回路３６に示すように、圧入機サドル１０を圧入済みの机上に固定するサドルチャック（図示せず）の開閉信号と圧入制御のオン、オフ信号のそれぞれが与えられており、その結果、第１及び第２の制御回路３２，３６は圧入の制御信号がオンで且つサドルクランプ開閉信号が閉信号のときにリーダマストの姿勢制御を行ない、それ以外のときは姿勢制御を解除するようになる。そこで第３図のフローチャートに従ってリーダマストの姿勢制御を説明すると、まず判別ブロック５２で圧入開始の有無をチェックしており、例えばオペレータが圧入開始の制御操作を行なうと次の判別ブロック５４に進む。判別ブロック５４にあってはサドルクランプが閉じているか否かチェックしており、サドルチャックが閉じているとブロック５６に進んでマストＹ方向傾斜センサ３０の出力Ｓ１とマストＸ方向センサ３４の出力Ｓ２を読込む。続いて、ブロック５８でＹ方向傾斜センサ３０の出力Ｓ１を減らす方向に第１の制御回路３２がＸ回転アクチュエータ１４を駆動し、その結果、Ｙ方向傾斜センサ３０の出力Ｓ１が減少するようになる。判別ブロック６０にあってはＹ方向傾斜センサ３０の出力Ｓ１が零か否かを監視しており、Ｘ軸回転アクチュエータ１４の駆動で出力Ｓ１＝０、即ちリーダマスト１２のＹ方向の傾斜角が零となってＺ軸方向に姿勢制御されると、ブロック６２に進んでＸ軸回転アクチュエータ１４の制御を停止する。続いて、ブロック６４でＹ方向傾斜センサ３４の出力Ｓ２を減らす方向にＹ軸回転アクチュエータ１６を駆動し、同様に判別ブロック６６でＳ２＝０となったときブロック６８に進んでＹ軸回転アクチュエータ１６の駆動を停止する。このようなリーダマストの姿勢制御により第２図に示した杭圧入時において、Ｚ軸直動アクチュエータ２４によりチャック２２をストローク上限に引上げた状態で保持して下降駆動により圧入する際に、Ｘ軸回転アクチュエータ１４及びＹ軸回転アクチュエータ１６によるリーダマスト１２を垂直に保つ姿勢制御が繰り返されるようになる。尚、このようなリーダマストの姿勢制御により、杭の姿勢が変化するが、その変化分は後述する杭の姿勢制御系により修正されるので問題ない。また第３図のフローチャートに示すリーダマストの姿勢制御にあっては、杭部材の圧入開始後に姿勢制御をオンし圧入終了後に姿勢制御オフしているか、このような姿勢制御のオン、オフ制御を行なわずに、サドルチャックの保持中は圧入動作の如何に係わらず常時リーダマストの姿勢制御を行なうようにしてもよい。次に、第１図に示した杭部材の姿勢制御系の動作を第４図のフローチャートを参照して説明する。この第４図のフローチャートにあってもリーダマストの姿勢制御の場合と同様、第３及び第４の制御回路４０，４４に対してはチャック開閉信号及び圧入制御のオン、オフ信号が与えられており、圧入制御が開始されて且つチャックが閉じているときにのみ、杭部材の姿勢制御を行なうようにしている。そこで第４図のフローチャートについて杭部材の姿勢制御を説明すると、判別ブロック７０で圧入開始を判別すると、判別ブロック７２に進んでチャック開閉の有無をチェックし、チャックが閉じていればブロック７４に進んで杭Ｙ方向傾斜センサ３８の出力Ｓ１０及び杭Ｘ方向傾斜センサ４２の出力Ｓ２０をそれぞれ読込む。次の判別ブロック７６にあっては、コーナ部の圧入か否かチェックしており、コーナ部でなければ、即ち直線方向の圧入作業であったならばブロック７Ｂに進み、Ｙ方向傾斜センサ３８の出力Ｓ１０を減らす方向にＺ軸回転アクチュエータ２０を駆動し、判別ブロック８０で出力Ｓ１０＝０が得られたならばブロック８２でＺ軸回転アクチュエータ２０の駆動を停止する。続いて、ブロック８４でＹ方向傾斜センサ４２の出力Ｓ２０を減らす方向にＸ軸直動アクチュエータ１Ｂを駆動し、判別ブロック８６でＳ２０＝０が得られると、ブロック８８でＸ輔直動アクチュエータ１８の駆動を停止する。このような杭部材の姿勢制御にあっては第３図のフローチャートに示したリーダマストの姿勢制御による杭部材１００の姿勢変化が外乱として抗Ｙ方向及びＸ方向傾斜センサ３８，４２で検出されて姿勢制御を行なうこととなり、更に圧入時の反力による杭部材１００の姿勢変化の外乱についてもあわせて杭部材の姿勢制御を行なうこととなり、杭部材１００はチャック２２の下降駆動による圧入時において垂直状態を保つ姿勢制御を受けることができる。次に、第４図のフローチャートにおける判別ブロック７６でコーナ部が判別されるとブロック９０に示すコーナ部の姿勢制御に移行する。このブロック９０のコーナ部の姿勢制御は第５図にサブルーチンとして示される。第６図はコーナ部の杭圧入時における杭圧入機の状態を示した平面図である。第６図において、コーナ部の圧入にあっては、それまでの杭圧入機の進行方向に対し（圧入機サドル１０に対し）圧入機本体１０ａが回転角θ１となる方向にリーダマスト１２を回転することになる。このためコーナ圧入時にあっては、リーダマストの方向と圧入機の進行方向とがそれぞれ別になる。更に、チャックに保持された圧入しようとする杭部材１００における杭の進行方向、即ち傾斜センサの方向もリーダマストの進行方向に対し異なるθ２方向となる。そこで第１図に示したように、コーナ部の圧入時にあってはマスト回転センサ４６で検出した進行方向に対するリーダマストの回転角θ１と、チャック回転センサ４８で検出したマスト進行方向に対する抗進行方向の回転角θ２とに基づいて、杭Ｙ方向及び杭Ｘ方向傾斜センサ３８、４２の検出傾斜量Ｓ１０、Ｓ２０をＺ軸回転アクチュエータ２０及びＹ軸直動アクチュエータ１８の制御量に変換する必要があり、この変換演算を演算回路５０で行なうようになる。」（第２ページ左下欄３行～第６ページ右下欄３行） (７) 甲第１１号証の記載本件特許の優先日前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第１１号証（特開２０１９－１５２４５３号公報）には、次の事項が記載されている。ア「【００２４】＜計測治具＞図３は本発明の実施形態に係る計測治具４０の斜視図である。トータルステーションでバケット１０の爪先の位置を計測する場合（すなわち，計測対象物がバケット１０の爪先の場合），計測治具４０はバケット１０が有する複数のツース（爪）１０Ａ（図１参照）の先端に取付けることができる。図３は複数のツース１０Ａのうちトータルステーションに最も近いツース１０Ａの先端に計測治具４０が取付けられた状態を示している。【００２５】図３に示す計測治具４０は，トータルステーションからの投射光（例えばレーザー）を反射するプリズムミラー５１（図５参照）を内部に保持する略円筒状のターゲット部材５０と，ターゲット部材５０を取付けるための略Ｌ字型の板部材である取付け部材６０と，取付け部材６０を計測対象物（例えばツース１０Ａ）に固定するための固定部材７０（クランプ７１及び高さ調整シム７２）と，ターゲット部材５０を取付け部材６０に対して着脱可能に結合するための結合部材８０とを備えている。【００２６】ターゲット部材５０は略円筒状のケーシング５３を有する。ケーシング５３の軸方向における一方の端面５５にはプリズムミラー５１が収納される凹部（図５参照）がプリズムミラー５１の形状に合わせて形成されている。当該凹部に収納されたプリズムミラー５１はケーシング５３の端面５５の内側に嵌合されるリング状のフレーム５２（図５参照）により固定されている。【００２７】図４はケーシング５３の軸方向における他方の端面（第１面）５６の平面図である。図５はターゲット部材５０の断面図であり，図４中の矢印Ｖは図５の断面図の切断面を示している。図５に示すように，プリズムミラー５１は，その中心軸５１ｂがケーシング５３の端面５６と直交するようにケーシング５３内に保持されている。ケーシング５３の端面５６の中心にはプランジャ５４が設けられている。【００２８】プランジャ５４は，取付け部材６０に対するターゲット部材５０（すなわちプリズムミラー５１）の位置決めをするための部品である。本実施の形態のプランジャ５４は，いわゆるボールプランジャであり，ピン部材として球体のボール（凸部）５４ａと，ボール５４ａが収納される凹部５４ｃの軸方向にボール５４ａを進退可能に保持するスプリング（ばね部材）５４ｂを有している。凹部５４ｃはボール５４ａとスプリング５４ｂが収納される円筒状の溝である。ボール５４ａはスプリング５４ｂにより保持されている。スプリング５４ｂが自然長のとき，ボール５４ａは端面５６から一部が突出するように保持されており端面５６上の凸部となっている。端面５６からのボール５４ａの突出量はスプリング５４ｂにより調節可能である。円筒状の凹部５４ｃの中心軸はプリズムミラーの中心軸５１ｂと一致し，凹部５４ｃの中心軸上にはボール５４ａの中心が位置する。ボール５４ａの径と凹部５４ｃの径は略同じであり，ボール５４ａは自身の中心の位置を凹部５４ｃの中心軸上に保持しながら当該中心軸に沿って凹部５４ｃ内を摺動できる。ボール５４ａを凹部５４ｃの内部に押し込む方向の外力がボール５４ａに作用すると，スプリング５４ｂがボール５４ａを凹部５４ｃの外部に押し出す向きの復元力を発生する。【００２９】プランジャ５４の外周には４つの円盤状の永久磁石（例えばネオジム磁石）８０が等間隔で配置されている。本実施形態ではケーシング５３の端面５６に対向配置される取付け部材６０の材料が鉄，コバルト，ニッケル等の強磁性体となっており，この４つの磁石８０がターゲット部材５０と取付け部材６０の結合部材８０を構成している。各磁石８０はケーシング５３の端面５６に設けた略円盤状の凹部に収納されており，当該凹部に収納されたときの各磁石８０の上面（端面５６側の面）は端面５６とともに概略平面を形成している。なお，図示した磁石８０の形状や数は一例に過ぎず任意の形状や数を選択できる。【００３０】プリズムミラー５１は，プリズムミラー５１の中心軸５１ｂ上においてミラー頂点５１ａと対向する面を入射面５１ｃとし，その入射面５１ｃに入射した光線を，入射した方向に反射する特性を持つ光学機器である。本実施形態のプリズムミラー５１は，３枚の平面を互いに直角に組み合わせたコーナーキューブプリズムであり，当該３枚の平面の交点がミラー頂点５１ａとなっている。プリズムミラー５１の中心軸５１ｂはミラー頂点５１ａを通る。プリズムミラー５１の内部はガラスで充填されている。【００３１】プリズムミラー５１のミラー頂点５１ａ側の部分は，図６に示すように，前述の３枚の平面の内壁がミラー状になった立方体の１つの角を切り取ったような形状（コーナーキューブ）をしている。ただし，本実施形態では，円筒状のケーシング５３内に収納するためにコーナーキューブの底面側（入射面５１ｃ側）の側面を円筒状に切削しているため，図６のような４面体形状とはなっていない（図５参照）。【００３２】図７に図６のコーナーキューブをミラー頂点と中心軸を通過する面で切断した断面図を示す。図７において，入射光線と反射光線のそれぞれの光路は平行であるが，光路間の距離は入射光線の入射位置によって異なり，反射点がミラー頂点に近いほど入射光線と反射光線の光路が近くなる。一方で，プリズムミラーがガラスで充填されていることから，トータルステーションからの入射光線が入射面に斜めに入射した場合，光線の屈折が生じる。すなわち，図８のように，入射面に対する入射光線の入射角が大きくなるほど，ミラー頂点で反射する場合の光線の見かけの光路が実際の光路から離れるため，トータルステーションがみかけのミラー頂点の方向にミラー頂点があると判断してしまい，ミラー頂点の座標値について計測誤差が発生する。【００３３】油圧ショベルの計測点（例えばツース１０Ａの先端）は所定の動作平面上に限定されるものの一般的に広い領域内を動き得る。そのため，トータルステーションからの入射光がプリズムミラーの入射面に常に垂直に入射するようトータルステーション及びプリズムミラーを配置することは非常に手間のかかる作業となる。【００３４】このような入射角の問題に対し，様々な入射角でミラー頂点に向かって入射した光線の見かけの光路が集中するミラー中心（図８参照）と呼ばれる点が存在することが知られており，このミラー中心の位置を計測するように調整する機能がトータルステーションに備えられている。従って，ミラー頂点ではなくミラー中心を計測することで，プリズムミラーの入射面に対するトータルステーションからの入射光の入射角度がトータルステーションの座標計測結果に与える影響を低減することが可能となる。これにより，トータルステーションとプリズムミラーを組み合わせて迅速かつ正確に計測可能となる。ただし，ミラー中心はプリズムミラーの内部に存在するため，フロント作業装置１Ａの外縁部に割り当てられた計測点にミラー中心を直接設置することは不可能である。しかし，後述するような座標変換を行うことでミラー中心の問題は解消される。【００３５】取付け部材６０は，図９に示すような所定の厚みの長方形状の板部材をその長軸方向の途中で９０度折り曲げたようなＬ字型の板部材（例えば鉄製）であり，固定部材７０（クランプ７１及び高さ調整シム７２）による固定時にフロント作業装置１Ａの動作平面に沿って配置される縦板部６０ａと，縦板部６０ａに略直角で交わる横板部６０ｂとから成る。固定部材７０による固定時，縦板部６０ａの外側面（第２面）６０ａ１はターゲット部材５０の端面５６と隣接して対向配置され，縦板部６０ａの内側面６０ａ２はツース１０Ａの幅方向に配置される２つの側面のうち一方の側面と隣接して対向配置される。【００３６】縦板部６０ａにはターゲット部材５０のプランジャ５４の固定溝となる貫通孔（凹部）６１が設けられている。貫通孔６１は縦板部６０ａの外側面６０ａ１上にプランジャ５４のボール５４ａが係合される円形の輪郭を形成している。当該円形の径はボール５４ａの径より小さく設定されている。本実施形態の貫通孔６１は円筒状に形成されており外側面６０ａ１に現れる円形と同一の径を軸方向に有している。ボール５４ａが係合される固定溝（凹部）の機能のみを具備する観点に基づけば貫通孔６１は有底状の凹部に代替可能である。ただし，プランジャ５４用の固定溝を貫通孔６１とすると，当該貫通孔６１の中心に計測点（例えばツース１０Ａの先端）が位置するように取付け部材６０を計測対象物に固定することが容易となり，その結果プリズムミラー５１の中心軸５１ｂを当該計測点と同一直線上に配置することが容易となる。【００３７】本実施形態の固定部材７０はクランプ７１と高さ調整シム７２である。図３，９に示した高さ調整シム７２は，計測対象物の厚み（例えばツース１０Ａの先端の厚み）と，横板部６０ｂの内側面６０ｂ２から貫通孔６１の中心までの距離を考慮して，取付け部材６０を測定対象物に固定した場合に計測点が貫通孔６１の中心に位置するように設定された所定の厚み及び形状を有する板部材である。図示した高さ調整シム７２は一例に過ぎずその厚みや形状は計測対象物に応じて変更することできる。図示の例では高さ調整シム７２をツース１０Ａと取付け部材６０の間に配置しているが，取付け部材６０のみで計測点が貫通孔６１の中心に配置できる場合には高さ調整シム７２は省略可能である。【００３８】図１０はクランプ７１の概略構成図である。図示のクランプ７１は，略Ｃ字型に屈曲したクランプ本体７１ａと，クランプ本体７１ａにおける上側の先端部に設けられた孔であって当該孔の内側にねじ溝が切られている雌ねじ部７１ｂと，雌ねじ部７１ｂに挿入される雄ねじであって軸部の外周面上にねじ溝が切られた締め付けネジ７１ｃと，締め付けネジ７１ｃの軸方向における一方側の端部（すなわち下端）に設けられた可動口金部７１ｄと，締め付けネジ７１ｃの軸方向における他方側の端部（すなわち上端）に設けられた貫通孔７１ｅに挿入されたハンドル部７１ｆと，クランプ本体７１ａにおける下側の先端部に設けられた固定口金部７１ｇを備えている。【００３９】可動口金部７１ｄと固定口金部７１ｇは互いに対向する面がそれぞれ平坦面となっている。可動口金部７１ｄは締め付けネジ７１ｃのネジ先に対して揺動自在に取付けても良い。貫通孔７１ｅは締め付けネジ７１ｃの軸方向に直交する方向を軸方向とする円筒状の孔である。貫通孔７１ｅに挿入されたハンドル部７１ｆを締め付けネジ７１ｃの周方向に回転させると締め付けネジ７１ｃがその軸方向に沿って進退して可動口金部７１ｄと固定口金部７１ｇの距離が増減される。【００４０】＜確認作業＞本実施形態の計測治具４０とトータルステーションを用いて，油圧ショベル１のコントローラによる位置推定機能が正しく機能しているかを確認する確認作業について説明する。【００４１】一般的なトータルステーションでは，任意の点を原点にでき，重力方向を軸の一つに持つ直交座標系（例えばグローバル座標系）が利用できる。トータルステーションから任意の計測点又はその近傍に取付けたプリズムミラー５１に向けてレーザー（投射光）を照射し，その反射光を利用してトータルステーションから見た当該計測点の距離と角度（鉛直角・水平角）を計測することで，当該座標系（例えばグローバル座標系）における計測点の座標値を算出することが可能である。【００４２】トータルステーション本体の向きを自動的に調整するサーボモータを搭載したトータルステーションでは，入射光と反射光の光路差を監視することで，入射光線がミラー頂点で反射する向きにレーザーを自動的に向けることができる。このようなトータルステーションを用いれば，例えば，フロント作業装置１Ａの姿勢，すなわち計測点であるツース１０Ａの位置が変わるごとにトータルステーションの向きを計測員が調節する必要が無くなるので，位置計測の効率が向上する。【００４３】一般に，トータルステーションの座標系は車体座標系とは一致しない。そのため，トータルステーションの計測結果と，車体座標系での推定位置とを比較するためには，適切な座標変換を行う必要がある。ここではトータルステーションの座標系をＵＶＷ座標系とする。ＵＶＷ座標系は，Ｕ軸，Ｖ軸及びＷ軸で定義される右手直交系の座標系である。Ｗ軸は重力方向と平行であり，Ｗ軸の負の方向を重力方向とする。このときＵ軸，Ｖ軸はともに水平面上に設定されるが更なる設定の詳細は後述する。【００４４】計測点の位置計測の準備として，まず，油圧ショベル１（下部走行体１１）を可能な限り平坦かつ硬い地面に置く。ただし，地面に傾斜角θがある場合には，上部旋回体１２の左右方向の傾斜，すなわち水平面（Ｕ－Ｖ平面）に対するＹ軸の傾斜が０度となる旋回角度まで上部旋回体１２を旋回させて静止する。このようにすることで，車体座標系のＹ軸が水平となり，座標変換が容易となる。【００４５】トータルステーションは，ブームフートピンの軸方向における端面が視認可能な位置，すなわち車体右側に設置する。【００４６】次に，図２に示すように，トータルステーションの座標系のＶ軸が車体座標系のＹ軸と平行になるように，トータルステーションの座標系（ＵＶＷ座標系）を設定する。なお，トータルステーションの座標系の原点は任意の点として良い。【００４７】以上のように２つの座標系（ＸＹＺ座標系，ＵＶＷ座標系）を設定することにより，フロント作業装置１Ａを動かした場合にフロント作業装置１Ａ上の任意の点が通り得るＸ－Ｚ平面はトータルステーションの座標系のＵ－Ｗ平面と平行になる。つまり，フロント作業装置１Ａを動かしてもフロント作業装置１Ａ上の任意の点のＶ軸方向の座標値が変化することが無いため，Ｖ軸方向に関する計測結果を無視でき，Ｕ－Ｗ平面上の計測結果のみに着目すれば良い。これによりトータルステーションの座標系と車体座標系との間の座標変換が原点の平行移動とＹ軸周りの角度θ分の回転移動のみで可能となる（図２参照）。【００４８】また，このとき，計測点とミラー中心のずれはＶ軸方向のみに制限される。計測点とミラー中心とのずれをＶ軸方向のみに制限しておけば，計測点とミラー中心のずれを無視してトータルステーションの計測結果と推定結果（すなわちコントローラによる演算結果）との比較を行うことが可能となる。【００４９】（プリズムミラー５１の中心軸５１ｂの計測点への固定方法）本実施形態では計測点を，（１）車体右端に位置するツース１０Ａの先端におけるツース厚み方向の中心点ＴＭ（図１１参照）と，（２）ブームフートピンにおける車体右側端面の中心点に設定する。以下，計測治具４０を用いてプリズムミラー５１の中心軸５１ｂを計測点に固定する方法を説明する。【００５０】（ツース１０Ａへの固定）ツース１０Ａの先端へのターゲット部材５０（プリズムミラー５１）の固定について説明する。まず，ツース１０Ａの先端への取付け部材６０の固定について説明する。図３に示すように，車体右端に位置するツース１０Ａの先端において，ツース１０Ａと取付け部材６０の間に適切な厚み及び形状を有する高さ調整シム７２を配置し，取付け部材６０の縦板部６０ａが車体右側に，横板部６０ｂがツース１０Ａ及び高さ調整シム７２の下方に位置するように取付け部材６０を配置する。この状態で，クランプ７１の可動口金部７１ｄをツース１０Ａの上方に，クランプ７１の固定口金部７１ｇを取付け部材６０の横板部６０ｂの下方に配置する。そして，可動口金部７１ｄと固定口金部７１ｇの距離が減少する方向にハンドル部７１ｆを回転し続けるとクランプ７１の発生する締め付け力により取付け部材６０がツース１０Ａの先端（すなわちバケット１０の先端）に強固に固定される。【００５１】この際，作業者は取付け部材６０の縦板部６０ａの外側面６０ａ１がＸ－Ｚ平面（すなわちフロント作業装置１Ａの動作平面）と平行に配置されるように取付け部材６０を固定する。これによりプリズムミラー５１の中心軸５１ｂがＸ－Ｚ平面とＵ－Ｗ平面に直交するように取付け部材６０を配置できる。また，作業者は取付け部材６０の貫通孔６１を介してツース１０Ａの中心点（すなわち計測点）ＴＭと貫通孔６１の中心ＨＭの位置関係を目視しながら，図１１に示すようにツース１０Ａの中心点ＴＭと貫通孔６１の中心ＨＭが一致するように取付け部材６０を固定する。これによりプリズムミラー５１の中心軸５１ｂがツース１０Ａの中心点ＴＭを通過する位置に取付け部材６０を配置できる。その結果，計測点ＴＭとミラー中心の位置ズレはＹ軸とＶ軸方向のみに制限できる。【００５２】取付け部材６０の固定が完了したら，取付け部材６０の外側面６０ａ１にターゲット部材５０を取付ける。その際，外側面６０ａ１に設けられた貫通孔（凹部）６１に対してプランジャ５４のボール５４ａを係合させながらターゲット部材５０の端面５６を外側面６０ａ１に当接させる。この貫通孔（凹部）６１とボール５４ａの係合により，ターゲット部材５０の外側面６０ａ１に沿った移動（すなわち，Ｘ－Ｚ平面とＵ－Ｗ平面に沿った移動）が拘束される。また，プランジャ５４のスプリング５４ｂの復元力とボール５４ａの凹部５４ｃの内壁面に沿った摺動の作用により貫通孔（凹部）６１とボール５４ａが係合を保持した状態で外側面６０ａ１と端面５６が当接される。これにより互いに充分に接近した取付け部材６０とターゲット部材５０は，ターゲット部材５０の端面５６に配置された４つの永久磁石８０の発生する磁力で結合される。この結果，貫通孔（凹部）６１の中心ＨＭとプリズムミラー５１のミラー頂点５１ａと中心軸５１ｂが同一直線上に配置される。すなわち貫通孔（凹部）６１の中心ＨＭと同軸上にプリズムミラー５１の中心軸５１ｂを容易に配置できる。またスプリング５４ｂの復元力の作用によりターゲット部材５０を取付け部材６０にガタつき等がなく安定した状態で取付けることができる。【００５３】なお，このようにフロント作業装置１Ａの外縁部にターゲット部材５０が取付けられる場合には，ターゲット部材５０の外周に，ミラー中心の計測が妨げられない程度の大きさの緩衝材を取付けることが好ましい。これによりフロント作業装置１Ａが地面等に接触した際のプリズムミラー５１の破損の可能性を低減できる。」イ「【００５５】（座標値の比較）上記のようにターゲット部材５０をツース１０Ａの先端（バケット先端）とブームフートピン３５に固定し，それぞれの場合においてトータルステーションの座標系（ＵＶＷ座標系）におけるプリズムミラー５１のミラー中心の座標値をトータルステーションで計測する。ターゲット部材５０をツース１０Ａの先端に固定した場合にはフロント作業装置１Ａに所望の姿勢をとらせて座標値を計測する。ここでは計測したトータルステーションの座標系（ＵＶＷ座標系）におけるツース１０Ａの先端の座標を（Ｘｂｋ，Ｙｂｋ，Ｚｂｋ），ブームフートピン３５の端面の中心の座標を（Ｘｏ，Ｙｏ，Ｚｏ）と表記する。また，フロント作業装置１Ａが同じ姿勢のときにコントローラで演算した車体座標系（ＸＹＺ座標系）のＸ－Ｚ平面におけるバケット先端の推定位置を（ＸｂｋＥ，ＺｂｋＥ）と表記する。上部旋回体１２の前後方向の傾斜角（Ｘ－Ｚ平面における傾斜角）をθと表記する。なお，ブームフートピン３５の軸方向の中心は車体座標系（ＸＹＺ座標系）の原点に一致する。【００５６】この時，コントローラによるバケット先端の推定位置（ＸｂｋＥ，ＺｂｋＥ）は，次式によりトータルステーションの座標系のＵ－Ｗ平面上の点（ＸｂｋＥ’，ＺｂｋＥ’）に変換できる。【００５７】ＸｂｋＥ’＝ＸｂｋＥ×ＣＯＳ（θ）＋ＺｂｋＥ×ＳＩＮ（θ）＋ＸｏＺｂｋＥ’＝－ＸｂｋＥ×ＳＩＮ（θ）＋ＺｂｋＥ×ＣＯＳ（θ）＋Ｚｏトータルステーションの座標系のＵ－Ｗ平面において，バケット先端位置のトータルステーションによる計測結果（Ｘｂｋ，Ｚｂｋ）とコントローラによる推定結果（ＸｂｋＥ’，ＺｂｋＥ’）とを比較することで，コントローラの位置推定機能の正しさを確認することができる。【００５８】＜作用・効果＞フロント作業装置１Ａに様々な姿勢をとらせてコントローラの推定機能の正しさを確認するにあたり，計測治具４０をフロント作業装置１Ａに取付けた状態のままフロント作業装置１Ａをその動作平面上（すなわち，車体座標系におけるＸ－Ｚ平面上）で回動動作させることがある。【００５９】（プリズムミラー５１の位置ズレ・脱落防止）取付け部材６０については，クランプ７１によりツース１０Ａに強固に固定されているためフロント作業装置１Ａを回動動作させても動くことはない。【００６０】ターゲット部材５０については，図１２及び図１３に示すように，まず，フロント作業装置１Ａ（バケット１０）の回動動作によりＸ－Ｚ平面に平行な力９１が働く。このとき，取付け部材６０の外側面６０ａ１はクランプ７１によりＸ－Ｚ平面に平行に固定されているため，その力９１は外側面６０ａ１に平行な力としてターゲット部材５０に働く。しかし，プランジャ５４のボール５４ａと貫通孔６１の係合によりターゲット部材５０の外側面６０ａ１に沿った移動は拘束されている。そのため，作業装置１Ａの回動動作によりＸ－Ｚ平面に平行な力９１が作用してもプリズムミラー５１の位置がずれることがない。また，フロント作業装置１Ａの回動動作中，フロント作業装置１Ａの動作平面（Ｘ－Ｚ平面）に垂直な方向の力（Ｙ軸方向の力）９２，すなわち外側面６０ａ１に垂直な力はほとんど生じない。すなわち，結合部材である磁石８０が発生する結合力に抗してターゲット部材５０を取付け部材６０から離そうとする方向の力はほとんど生じないため，人力で着脱可能な磁力程度でも十分に固定でき，プリズムミラー５１の位置がずれることはない。したがって，本実施の形態の計測治具４０によれば，プリズムミラー５１の取付け対象（計測対象物）であるフロント作業装置１Ａが回動動作してもプリズムミラー５１の位置ズレや脱落の発生を防止できる。【００６１】（衝撃荷重作用時のプリズムミラー５１の破損可能性の軽減）また，確認作業中にフロント作業装置１Ａを回動動作した際，バケット先端が誤って地面等の障害物に接触する虞がある。しかし，ターゲット部材５０については，結合部材である磁石８０により取付け部材６０と着脱可能に結合されている。そのため，バケット１０が地面等に接触するなどして大きな衝撃荷重が取付け部材６０に作用した場合には，取付け部材６０の変形や地面等から受ける力によりターゲット部材５０が取付け部材６０から脱落しやすい。これにより取付け部材とターゲット部材が着脱不能に構成されている場合と比較して，障害物との接触時に作用する衝撃が緩和されてプリズムミラー５１の破損の可能性を低減できる。【００６２】なお，取付け部材６０についてはクランプ７１によりバケット先端に強固に固定されているためバケット１０の障害物接触時の衝撃を受けて破損する可能性が高いものの，取付け部材６０自体は単純な構造であるため交換は容易であり経済的損失も少ない。【００６３】＜ブームフートピンに取付ける場合の計測治具の変形例＞ブームフートピン３５の端面のすぐそばにカバー３９（図１４参照）等の障害物があり，取り付け部材６０Ｂを介してターゲット部材５０をブームフートピン３５（図１４参照）に取付けられない場合や，取付けられてもトータルステーションから視認できない場合等がある。そのような場合には，図１４に示すようなブームフートピン用の取付け部材６０Ａ及び固定部材７０Ａを別途用意することで対応可能となる。【００６４】図１４は取付け部材６０Ａと固定部材７０Ａの斜視図であり，図１５は図１４中の矢印ＸＶ方向における取付け部材６０Ａと固定部材７０Ａの矢視断面図である。本実施形態の計測治具は，ターゲット部材５０と，取付け部材６０Ａと，固定部材７０Ａと，ターゲット部材５０の端面５６に設けられた結合部材としての永久磁石８０（図示せず）を備える。このうちターゲット部材５０と磁石８０については先の実施形態と同じなので説明は省略する。【００６５】取付け部材６０Ａは，外側面６０ａ１を有する円盤状の板部材（例えば鉄製）であり，先の例の取付け部材６０と同様に固定部材７０Ａによりフロント作業装置１Ａの動作平面と平行に保持される。円盤状の取付け部材６０Ａの中心には貫通孔６１が設けられている。なお，本実施形態では計測点と貫通孔６１の中心の位置合わせは貫通孔６１の内部を目視して実施する必要は無いので，凹部で形成しても良い。【００６６】固定部材７０Ａは，ブームフートピン３５の軸方向端面にあるネジ穴３６に対し嵌合するネジ部６５を介して固定されるピン接合部７６と，ピン接合部７６との間に架け渡された回動軸７７ａを中心にブームフートピン３５の中心軸３７周りに滑らかに回動可能に構成された回動部材７７と，回動部材７７の中心軸（回動軸心）に直交する軸を共有し，回動部材７７の上下にそれぞれ取付けられた四角柱状の部材であるオフセット部材７５，７９と，オフセット部材７９の下端に取付けられたおもり７８を有する。【００６７】ピン接合部７６は、ブームフートピン３５が結合される側に図１７の取り付け部材６０Ｂの端面６０ａ２と同様の端面を有し、ブームフートピン端面にあるネジ穴３６と嵌合可能なネジ部６５を備える。回動軸７７ａは，ピン接合部７６をブームフートピン３５に結合させた状態でブームフートピンの中心軸３７と回動軸７７ａの中心軸が一致するようにピン接合部７６によって保持されている。オフセット部材７５は，ブームフートピン３５の傍のカバー等の障害物３９より外側に取付け部材６０Ａが位置するような充分な軸方向長さを有しており，オフセット部材７５の上端には取付け部材６０Ａが取付けられている。取付け部材６０Ａの外側面６０ａ１は回動軸７７ａの中心軸と直交しており，貫通孔６１の中心軸は２つのオフセット部材７５，７９の中心軸と直交している。【００６８】おもり７８の重心はオフセット部材７５，７９の中心軸を通るよう取付けられている。また，ターゲット部材５０を取付け部材６０Ａに取付けたときのターゲット部材５０，取付け部材６０Ａ及び固定部材７０Ａからなる質点系の重心が回動軸７７ａの中心軸に対してターゲット部材５０の中心軸５１ｂと反対側に位置するようにおもり７８の重量及び形状が設定されている。これにより固定部材７０Ａはオフセット部材７５，７９の中心軸が鉛直に保持された状態で静止し，取付け部材６０Ａに取付けられたターゲット部材５０のプリズムミラー５１の中心軸がブームフートピンの中心軸３７の鉛直上方に常に位置することになる。【００６９】したがって，図１４，１５に示した計測治具を用いれば，ブームフートピン３５の中心軸３７を鉛直上方に一定距離だけオフセットした点の位置をトータルステーションにより計測可能となる。そして，その計測結果のＷ座標から貫通孔６１と回動軸７７ａの中心軸間の距離Ｄｗ（図１５参照）を減じることでブームフートピンの位置を容易に求めることができる。すなわち本実施形態の計測治具によれば，ブームフートピン３５の端面の近傍に障害物がある場合にもトータルステーションの座標系（ＵＶＷ座標系）におけるブームフートピンの位置を計測できる。」 (８) 甲第１２号証の記載本件特許の優先日前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第１２号証（特開２０１８－３５６４５号公報）には、次の事項が記載されている。ア図１０「」 (９) 甲第１３号証の記載本件特許の優先日前に頒布され又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第１３号証（特開２００８－３１２００４号公報）には、次の事項が記載されている。ア図５「」 (１０) 甲第１４号証の記載本件特許の優先日前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第１４号証（国際公開第２０２０／００３６３３号）には、次の事項が記載されている。ア図５「」 (１１) 甲第１５号証の記載本件特許の優先日前に頒布され又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった甲第１５号証（特開２００４－１０７９２６号公報）には、次の事項が記載されている。ア「【００５４】また、図１１に示すように横方向にほぼ同じ方角で長い法面Ｇを形成する作業の場合、走行体Ｓを法面が走る方向に向けて順次移動しながら法面形成を行う。この場合、走行体Ｓの移動する方向線ＴＬを同一画面上に表示することにより、法面Ｇのはしる方向と走行体Ｓの移動方向がほぼ平行であるかをオペレータは確認することができ、走行方向の微妙なずれにより逐一油圧ショベルの位置を修正する手間が削減でき、作業効率が向上する。【００５５】なお、上記実施の形態はその詳細が上述の例に限定されず、種々の変形が可能である。一例として、上記実施の形態ではバケットと車体を表示したが、少なくともバケット先端の掘削部を表示すれば油圧ショベルの全体またはその一部分を表示してもよい。・・・（後略）・・・」第５判断１本件特許発明１について (１) 甲１発明との対比ア本件特許発明１の構成１Ｈ、１Ｌについて甲１発明の構成１ｈ、１ｌの「地盤改良機誘導システム」は、本件特許発明１における構成１Ｈ及び１Ｌの「地盤改良機用施工位置誘導システム」に相当する。イ本件特許発明１の構成１Ａについて甲１発明の構成１ａ、１ｄ、１ｇの「ＧＮＳＳアンテナ」、「受信機」は、それぞれ、本件特許発明１の構成１Ａの「衛星測位システムに係る電波を受信するアンテナ」、「受信装置」に相当し、甲１発明において上記「ＧＮＳＳアンテナ」が「２台」あることは、本件特許発明１において「衛星測位システムに係る電波を受信するアンテナ」が「複数」あることに対応する。そうすると、甲１発明は、本件特許発明１の構成１Ａを備えている。ウ本件特許発明１の構成１Ｄについて甲１発明は、構成１ａ、１ｄ、１ｇによれば、「地盤改良機の本体に」「設置し」た「２台のＧＮＳＳアンテナ」「の位置情報から、方位と座標を取得」するものであるところ、当該「方位と座標」を取得するために規定される「座標系」が、前記イで検討した点も踏まえると、本件特許発明１の「前記衛星測位システムに対応した地球表面上で規定される所定の全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）」に相当することは明らかである。そうすると、甲１発明は、本件特許発明１の構成１Ｄを備えているといえる。エ本件特許発明１の構成１Ｇについて前記ウで検討したように、甲１発明は、「地盤改良機の本体に」「設置し」た「２台のＧＮＳＳアンテナ」「の位置情報から、方位と座標を取得」し、当該「方位と座標」を取得するために「座標系」（全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’））を規定するものであるところ、「本体」の「方位」を取得するに当たって、本件特許発明１のように、「前記本体の前後方向に関する前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）の一の基準方向（Ｘ’軸）から見た方向である進行方向についての角度（θ）を計測」していることは明らかであり、また、このために、甲１発明の「地盤改良機誘導システム」が、本件特許発明１の「角度計測部」に相当する手段を備えることも明らかである。さらに、上記「ＧＮＳＳアンテナ」については、受信する「電波」に「位置及び時間情報」が含まれ、当該「位置及び時間情報」を基にして対象の「現在位置」の情報が「リアルタイム」に取得されることは技術常識である。そうすると、甲１発明は、本件特許発明１の構成１Ｇと、「前記地盤改良機の本体について、前記本体の前記前後方向に関する前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）の一の基準方向（Ｘ’軸）から見た方向である進行方向についての変化角度（θ）をリアルタイムに計測する角度計測部」を備える点で一致するといえる。オ本件特許発明１の構成１Ｂについて甲１発明は、構成１ｂ、１ｊ、１ｋによれば、「一の誘導画面の上部右隅部に、「後２８」、「左８」の文字列を上下に並べて表示し、誘導画面の上部左隅部に、「後３１」、「左８」の文字列を上下に並べて表示し、ＧＮＳＳの平面座標、方位を利用して設計上の所定の杭芯へ運転席内のモニターをオペレータが見ながら偏心量を１ｃｍ単位で把握でき」るものであるところ、上記した「後２８」、「左８」、「後３１」、「左８」等の文字列における数値は、前記第４の１(２)ウで述べたように、断面が円形である杭の中心点である杭芯について、その「偏心量」を「ｃｍ単位」で表したものであり、また、それぞれの文字列の先頭の「後」、「左」等の文字は、「運転席」から見た前後左右を表したものと解釈すると全体として意味が整合するから、モニターには、運転席から見た前後左右で、設計上の所定の杭芯への偏心量が表示されるものと推認される。そして、この場合、運転席から見た前後左右及び偏心量は、前記ウで検討した「全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）」ではなく、地盤改良機の運転席を基にして規定される座標系において示されたものであることから、当該座標系は、本件特許発明１における「前記地盤改良機上で規定される所定の局所座標系（ＯＸＹ）」に相当し、甲１発明は、本件特許発明１の構成１Ｂと、「前記地盤改良機上で規定される所定の局所座標系（ＯＸＹ）」を備える点で一致するといえる。カ本件特許発明１の構成１Ｅについて甲１発明は、構成１ｅ、１ｆによれば、「ＧＮＳＳアンテナから攪拌羽根杭芯までの数値をオフセットし杭芯の座標を表示し、攪拌羽根杭芯を、運転席内に取り付けたモニターに表示し所定の位置に地盤改良機を誘導」するものであるところ、上記「ＧＮＳＳアンテナ」については、前記エで述べたように、受信する「電波」に「位置及び時間情報」が含まれ、当該「位置及び時間情報」を基にして対象の「現在位置」の情報が「リアルタイム」に取得されることは技術常識である。そして、甲１発明の上記「表示される「杭芯の座標」」は、「所定の位置に地盤改良機を誘導」するためのものであるから、本件特許発明１の「地盤改良機を誘導する際の」「誘導基準点」の「現在位置」に相当し、当該「杭芯の座標」（誘導基準点の現在位置）について、甲１発明で、「ＧＮＳＳアンテナから攪拌羽根杭芯までの数値をオフセットし」て得ることは、上記した技術常識も踏まえると、本件特許発明１において、「算出」することに相当する事項である。加えて、座標（現在位置）をオフセットして得る（算出する）ために、甲１発明の「地盤改良機誘導システム」が、本件特許発明１の「演算処理部」に相当する手段を備えることは自明である。そうすると、甲１発明は、本件特許発明１の構成１Ｅを備えているといえる。キ本件特許発明１の構成１Ｆについて甲１発明は、構成１ｅ、１ｆによれば、「杭芯の座標を表示し、攪拌羽根杭芯を、運転席内に取り付けたモニターに表示」するものであるところ、上記「モニター」は、本件特許発明１の「表示部」に相当する。そして、上記「モニター」（表示部）は、「杭芯の座標を表示」するものであるから、前記カにおける検討を踏まえると、甲１発明は、本件特許発明１の構成１Ｆと、「前記誘導基準点の現在位置を表示する表示部」を備える点で一致するといえる。ク本件特許発明１の構成１Ｊ、構成１Ｋについて甲１発明の構成１ｂ、１ｊ、１ｋにおける「設計上の所定の杭芯」（断面が円形である杭の中心点）は、本件特許発明１の「施工目標位置」に相当する。また、甲１発明の構成１ｂ、１ｊ、１ｋにおいて、「モニター」（表示部）で見ることができる「偏心量」は、前記オにおける検討を踏まえると、本件特許発明１の「前記局所座標系（ＯＸＹ）上での誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））」に相当するといえる。そして、前記エで述べたように、「ＧＮＳＳアンテナ」が受信する「電波」に「位置及び時間情報」が含まれ、当該「位置及び時間情報」を基にして対象の「現在位置」の情報が「リアルタイム」に取得されることは技術常識である。そうすると、甲１発明は、前記カにおける検討も踏まえて、本件特許発明１の構成１Ｊ及び１Ｋと、「前記誘導基準点の現在位置から前記施工目標位置に到る前記局所座標系（ＯＸＹ）上での誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））をリアルタイムに修正し、当該誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））を前記表示部にリアルタイムに表示する」点で一致するといえる。ケ本件特許発明１と甲１発明との一致点、相違点前記ア～クの検討を踏まえると、本件特許発明１と甲１発明とは、次の一致点で一致し、相違点１～５で相違する。（一致点）「１Ａ衛星測位システムに係る電波を受信する複数のアンテナ及び受信装置と、１Ｂ’ 前記地盤改良機上で規定される所定の局所座標系（ＯＸＹ）と、１Ｄ前記衛星測位システムに対応した地球表面上で規定される所定の全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）と、１Ｅ前記電波に含まれる位置及び時間情報を基にして、地盤改良機を施工目標位置に誘導する際の誘導基準点の現在位置を算出する演算処理部と、１Ｆ’ 前記誘導基準点の現在位置を表示する表示部と、１Ｇ’ 前記地盤改良機の本体について、前記本体の前後方向に関する前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）の一の基準方向（Ｘ’軸）から見た方向である進行方向についての変化角度（θ）をリアルタイムに計測する角度計測部と、を備えた１Ｈ地盤改良機用施工位置誘導システムであって、１Ｊ’ 前記誘導基準点の現在位置から前記施工目標位置に到る前記局所座標系（ＯＸＹ）上での誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））をリアルタイムに修正し、１Ｋ当該誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））を前記表示部にリアルタイムに表示する１Ｌ地盤改良機用施工位置誘導システム。」（相違点１）（構成１Ｂ）本件特許発明１は、「一の前記アンテナ（１０１Ａ）を原点とする前記地盤改良機（２００）上で規定される所定の局所座標系（ＯＸＹ）」を備えるのに対し、甲１発明では、「所定の局所座標系（ＯＸＹ）」の「原点」の位置について明らかにされていない点。（相違点２）（構成１Ｃ）本件特許発明１は、「他の前記アンテナ（１０１Ｂ）と共に前記局所座標系（ＯＸＹ）の一の座標軸（Ｙ軸）を形成するために前記地盤改良機（２００）の同一平面上に設置された機械基準点（１２０）」を備えるのに対し、甲１発明では、「機械基準点」の「設置」について明らかにされていない点。（相違点３）（構成１Ｆ）本件特許発明１は、「前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）と施工目標位置（ＰＴ）とを表示する表示部（１０７ａ）」を備えるのに対し、甲１発明では、「表示部」に、「施工目標位置」としての「設計上の所定の杭芯」（断面が円形である杭の中心点）を表示することについて明らかにされていない点。（相違点４）（構成１Ｇ）本件特許発明１は、「前記地盤改良機（２００）の本体（２０）及びリーダー装置（３０）について前記本体（２０）を基準面に平行に且つ前記リーダー装置（３０）を基準方向に平行に設置する施工基準姿勢時の前記本体（２０）の前記基準面に関する、前記局所座標系（ＯＸＹ）の前記一の座標軸（Ｙ軸）に平行な方向である前後方向と該一の座標軸（Ｙ軸）に直交した前記局所座標系（ＯＸＹ）内の他の座標軸（Ｘ軸）に平行な方向である左右方向についての各変化角度（θ１，θ２）、ならびに前記施工基準姿勢時の前記リーダー装置（３０）の前記基準方向に関する前記左右方向と前記前後方向についての各変化角度（θ３，θ４）、ならびに前記施工基準姿勢時の前記前記本体（２０）の前記前後方向に関する前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）の一の基準方向（Ｘ’軸）から見た方向である進行方向についての変化角度（θ）を個別にリアルタイムに計測する角度計測部（１０４、１０５、１０６）」を備えているが、これに関し、甲１発明では、「地盤改良機の本体について、本体の前後方向に関する全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）の一の基準方向（Ｘ’軸）から見た方向である進行方向についての変化角度（θ）をリアルタイムに計測する角度計測部」を備えること以外については明らかにされていない点。（相違点５）（構成１Ｉ）本件特許発明１は、「前記演算処理部（１０３）は、前記各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）に基づいて、前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）についての前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での当初位置（Ｐ３）からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）をリアルタイムに算出」するのに対し、甲１発明では、「各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）」に基づく「ずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）」の「算出」について明らかにされていない点。（相違点６）（構成１Ｊ）本件特許発明１は、「当該ずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）を基に前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）から前記施工目標位置（ＰＴ）に到る前記局所座標系（ＯＸＹ）上での誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））をリアルタイムに修正」するのに対し、甲１発明では、「誘導量」の修正を、「ずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）を基に」して行うことについて明らかにされていない点。 (２) 相違点についての判断事案に鑑み、相違点４、５をまとめて、先に検討する。前記第４の４(２)で説示したように、甲第４号証には、「杭打機において、リーダを垂直に修正する操作をオペレータに頼らずに演算機を用いて自動化することを目的として、演算機４がリーダ前後左右傾斜センサ１と本体前後左右傾斜センサ２よりそれぞれの傾斜角を読み取るようにした点。」（甲４記載の技術事項）が記載されるところ、上記「リーダ前後左右傾斜センサ１」より「読み取る」「傾斜角」と、上記「本体前後左右傾斜センサ２」より「読み取る」「傾斜角」が、それぞれ、本件特許発明１の、前記相違点３に係る構成１Ｇの「施工基準姿勢時のリーダー装置の基準方向に関する左右方向と前後方向についての各変化角度（θ３，θ４）」、「施工基準姿勢時の本体の基準面に関する一の座標軸に平行な方向である前後方向と該一の座標軸に直交した他の座標軸に平行な方向である左右方向についての各変化角度（θ１，θ２）」に対応するとしても、甲４に記載の技術事項の技術的課題が、上記したように「リーダを垂直に修正する操作をオペレータに頼らずに演算機を用いて自動化することを目的として・・・傾斜角を読み取る」ことにあるのだから、甲１発明に上記甲４記載の技術事項を採用した上で、甲４に記載の技術事項における上記「リーダ前後左右傾斜センサ１」より読み取る上記各「傾斜角」（各変化角度（θ３，θ４）及び上記「本体前後左右傾斜センサ２」より読み取る上記各「傾斜角」（各変化角度（θ１，θ２））と、さらに甲１発明における「進行方向についての変化角度（θ）」に基づいた「誘導基準点の現在位置についての全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での当初位置からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）」の「算出」を新たに想起することは、当業者であっても容易とはいえない。そして、甲第２号証、甲第３号証に、前記第４の２(２)の甲２に記載の技術事項、前記第４の３(２)の甲３に記載の技術事項がそれぞれ記載されているとしても、甲４に記載の技術事項の上記した技術的課題のもとでは、そこに、甲２に記載の技術事項、甲３に記載の技術事項の手段を採用する動機付けがないことに加え、仮に、甲２に記載の技術事項、甲３に記載の技術事項の手段を採用したとしても、甲４に記載の技術事項において読み取る「傾斜角」の種類や方向と、甲２に記載の技術事項において検出する各「傾斜角」や、甲３に記載の技術事項において検出する各「角」の種類や方向が同じとはいえないのであるから、前記相違点４に係る本件特許発明１の構成１Ｉのように、「各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）に基づいて、誘導基準点の現在位置についての全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での当初位置からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）」を「算出」することが導かれるものではない。なお、甲第１号証～甲第４号証以外の証拠方法として前記第３で挙げた甲第５号証～甲第１５号証について、上記第４の５(１)～(１１)で摘記した記載を含めて検討しても、上記相違点４及び５に係る本件特許発明１の構成１Ｇ及び１Ｉについて記載又は示唆する箇所は見当たらない。 (３) 申立人の主張について上記相違点４及び５に係る、本件特許発明１の構成１Ｇ及び１Ｉに係る構成について、申立人は、申立書で以下ア～エを主張している。なお、申立書における「発明特定事項１Ｇ」、「発明特定事項１Ｉ」は、それぞれ、本件特許発明１の「構成１Ｇ」、「構成１Ｉ」に対応する。ア「（相違点２）；本件特許発明１は、前記地盤改良機（２００）の本体（２０）及びリーダー装置（３０）について前記本体（２０）を基準面に平行に且つリーダー装置（３０）を基準方向に平行に設置する施工基準姿勢時の前記本体（２０）の前記基準面に関する、前記局所座標系（ＯＸＹ）の前記一の座標軸（Ｙ軸）に平行な方向である前後方向と該一の座標軸（Ｙ軸）に直交した前記局所座標系（ＯＸＹ）内の他の座標軸（Ｘ軸）に平行な方向である左右方向についての各変化角度（θ１，θ２）、ならびに前記施工基準姿勢時の前記リーダー装置（３０）の前記基準方向に関する前記左右方向と前記前後方向についての各変化角度（θ３，θ４）、ならびに前記施工基準姿勢時の前記前記本体（２０）の前記前後方向に関する前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）の一の基準方向（Ｘ’軸）から見た方向である進行方向についての変化角度（θ）を個別にリアルタイムに計測する角度計測部（１０４、１０５、１０６）と、を備えているという点を必須の発明特定事項（１Ｇ）としているが、甲第１号証には、かかる事項を直接明示する記載はない。」（申立書第３０ページ下から７行～第３１ページ６行）イ「（相違点３）；本件特許発明１は、前記演算処理部（１０３）は、前記各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）に基づいて、前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）についての前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での当初位置（Ｐ３）からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）をリアルタイムに算出し、当該ずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）を基に前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）から前記施工目標位置（ＰＴ）に到る前記局所座標系（ＯＸＹ）上での誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））をリアルタイムに修正するという点を必須の発明特定事項（１Ｉ、１Ｊ）としているが、甲第１号証には、かかる事項を直接明示する記載はない。」（申立書第３１ページ７行～第３２ページ１４行）ウ「相違点２となる発明特定事項１Ｇは、甲第４号証に概ね記載されている。・・・（中略）・・・なお、発明特定事項１Ｇのうち「施工基準姿勢時の前記前記本体（２０）の前記前後方向に関する前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）の一の基準方向（Ｘ’軸）から見た方向である進行方向についての変化角度（θ）」の事項については、上述した甲第１号証に記載されているに等しい事項である・・・（後略）・・・。」（申立書第３２ページ１１行～第３３ページ８行）エ「相違点３となる発明特定事項１Ｉ、１Ｊは、設計的事項といい得るものであるが、甲第２号証にも記載されている。すなわち、センシングにより生じる測定位置の誤差を把握することは、当業者が当然考えることであり、各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）に基づいて当初位置（Ｐ３）からのずれ量Δ’を計算に入れることは、当業者が適宜なし得る設計的事項にすぎない。甲第２号証には、「３次元位置センサ２３，傾斜角センサ２４などからの検出結果に基づき、グローバル座標系｛Ｘ，Ｙ，Ｚ｝でのバケット８の先端の現在位置を算出する点」が記載されている・・・（中略）・・・。さらに、甲第２号証の図６（ａ）（ｂ）には、傾斜状態の油圧ショベルが開示され、作業機の前後方向の変化角度（θ１，θ２，θ３）及び車両本体の左右方向の変化角度（θ４）が表されている・・・（中略）・・・。そして、各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４）に基づいて、現在位置（バケットの先端Ｐ３）についてのグローバル座標系（ＸＹＺ）上での当初位置からのずれ量（誤差）がリアルタイムに算出されていることは当然のこととして認識し得るものである。すなわち、甲第２号証の上記事項は、「各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）に基づいて、前記誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）についての前記全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での当初位置（Ｐ３）からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）をリアルタイムに算出」する事項に相当する。したがって、甲第２号証には、相違点１である本件特許発明１の発明特定事項１Ｉ、１Ｊが記載されていると言える。なお、甲１発明に、甲第２号証、甲第３号証、甲第４号証に記載された事項を組み合わせた発明は、誘導基準点の現在位置について、地盤改良機の本体及びリーダー装置についての少なくとも前後方向、左右方向及び進行方向に関する所定の施工基準姿勢・基準軸からの各変化角度をリアルタイムにそれぞれ計測しながら、衛生測位システムに対応した全体座標系上での所定の施工基準姿勢からのずれ量をリアルタイムに算出し、そのずれ量に基づいて誘導基準点の現在位置から施工目標位置に至る局所座標系上での誘導量をリアルタイムに算出するように構成されて、その結果、誘導基準点の現在位置を施工目標位置に円滑に誘導することが出来るようになると共に、誘導基準点の現在位置についての施工基準姿勢に相当する当初位置からの全体座標系上でのずれ量を正確に算出することが出来るようになるものであり、本件特許発明１の作用効果と相違するところはない。」（申立書第３３ページ９行～第３４ページ１２行）しかしながら、上記エの主張について、甲４記載の技術事項の技術的課題が、「リーダを垂直に修正する操作をオペレータに頼らずに演算機を用いて自動化することを目的として・・・傾斜角を読み取る」ことにあるのだから、甲１発明に上記甲４記載の技術事項を採用した上で、甲４記載の技術事項における上記「リーダ前後左右傾斜センサ１」より読み取る上記各「傾斜角」（各変化角度（θ３，θ４）及び上記「本体前後左右傾斜センサ２」より読み取る上記各「傾斜角」（各変化角度（θ１，θ２））と、さらに甲１発明における「進行方向についての変化角度（θ）」に基づいた「誘導基準点の現在位置についての全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での当初位置からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）」の「算出」を新たに想起することは、当業者であっても容易とはいえないことは、前記(２)で述べたとおりである。また、甲４記載の技術事項の技術的課題のもとでは、そこに、甲２記載の技術事項、甲３記載の技術事項の手段を採用する動機付けがないことに加え、仮に、甲２記載の技術事項、甲３記載の技術事項の手段を採用したとしても、甲４記載の技術事項において読み取る「傾斜角」の種類や方向と、甲２記載の技術事項において検出する各「傾斜角」や、甲３記載の技術事項において検出する各「角」の種類や方向が同じとはいえないのであるから、「各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）に基づいて、誘導基準点の現在位置についての全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での当初位置からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）」を「算出」することが導かれるものではないことも、前記(２)で述べたとおりである。そうすると、申立人の上記主張には理由がない。 (４) 小括相違点４及び５については、前記(２)で説示したとおりであって、本件特許発明１は、相違点４及び５に係る本件特許発明１の構成Ｇ及びＩを備えることにより、「誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）について、上記角度計測部（１０４、１０５、１０６）によってリアルタイムに計測される上記各変化角度（θ１，θ２，θ３，θ４，θ）に基づいて、施工基準姿勢に相当する上記当初位置（Ｐ３）からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）がリアルタイムに正確に算出されることになる。これにより、全体座標系（Ｏ’Ｘ’Ｙ’）上での誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）と施工目標位置（ＰＴ）とをリアルタイムに正確に算出することが可能となる。その結果、・・・（中略）・・・誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）から施工目標位置（ＰＴ）に到る局所座標系（ＯＸＹ）上での誘導量（ΔＭ（ΔＸＭ、ΔＹＭ））をリアルタイムに正確に算出することが可能となる。・・・（中略）・・・誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）を施工目標位置（ＰＴ）に円滑に誘導することが出来るようになると共に、誘導基準点の現在位置（Ｐ３’）についての当初位置（Ｐ３）からのずれ量Δ’（Δｘ’、Δｙ’）を正確に算出することが出来るようになる。そのため、地盤改良機の施工姿勢が変化する地盤状況であっても実際に杭を施工した実杭施工位置と施工目標位置との間のずれ（誤差）を最小限に抑えることが可能となる。」（【００１５】、【００１６】）という作用効果を奏するものである。したがって、本件特許発明１は、その他の相違点について検討するまでもなく、甲１発明及び甲２～甲４記載の技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではない。２本件特許発明２～１３について本件特許発明２～１３は、本件特許発明１の発明特定事項をすべて含みさらに減縮した発明であるから、本件特許発明１についての判断と同様の理由により、甲１発明及び甲２～甲４記載の技術事項並びに甲第５号証～甲第１５号証の記載事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではない。３まとめ以上のとおりであるから、本件特許発明１～１３は、甲１発明及び甲２記載の技術事項～甲４記載の技術事項並びに甲第５号証～甲第１５号証の記載事項に基づいて当業者が容易に発明することができたものではない。したがって、本件特許発明１～１３に係る特許は特許法第29条第2項の規定に違反してされたものではない。第６むすび以上のとおり、特許異議の申立ての理由及び証拠によっては、請求項１～１３に係る特許を取り消すことはできない。また、他に請求項１～１３に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。よって、結論のとおり決定する。
異議決定日	2022-12-26
出願番号	P2020-083939
審決分類	P 1 651・ 121- Y (E02D)
最終処分	07 維持
特許庁審判長	前川慎喜
特許庁審判官	澤田真治小林俊久
登録日	2022-03-14
登録番号	7040810
権利者	株式会社ワイビーエム
発明の名称	地盤改良機用施工位置誘導システム
代理人	富崎曜
代理人	富崎元成

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